{"id":117,"date":"2017-04-26T09:16:00","date_gmt":"2017-04-26T09:16:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=117"},"modified":"2019-05-04T11:10:47","modified_gmt":"2019-05-04T11:10:47","slug":"robot-organizarduino-grupo-7","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/robot-organizarduino-grupo-7\/","title":{"rendered":"Robot OrganizArduino Grupo 7 SEyTR_GII_Madrid_2016-17"},"content":{"rendered":"

<\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n

\n<\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a>SISTEMAS EMPOTRADOS Y DE TIEMPO REAL<\/span><\/h1>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

\nORGANIZARDUINO<\/span><\/h1>\n
\n<\/div>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/span><\/span><\/span><\/div>\n

\n<\/div>\n
\nMIEMBROS DEL GRUPO<\/b><\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSara Navas S\u00e1ez GII+ADE<\/div>\n
\nLorena Soria Garc\u00eda GII+ADE<\/div>\n
\nEduardo Torres Pardo GII<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\u00cdNDICE<\/b><\/span><\/span><\/p>\n

1. INTRODUCCI\u00d3N<\/span>
\n2. PRESUPUESTO Y COMPONENTES<\/div>\n

\n3. ESQUEMA DEL CIRCUITO<\/div>\n
\n4. FUNCIONAMIENTO
\n5. PROBLEMAS<\/div>\n
\n6. MEJORAS
\n7. CONCLUSIONES<\/div>\n
\n8. FICHEROS ADJUNTOS<\/p>\n<\/div>\n
\n1. INTRODUCCI\u00d3N  <\/span><\/b><\/u><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nNuestro proyecto para la asignatura de Sistemas empotrados
\nconsiste en un robot catalogador de productos en funci\u00f3n del color que tenga. B\u00e1sicamente,
\npodr\u00edamos decir que hemos tenido tres intervalos de trabajo, uno primero de
\nmontaje tanto del brazo como de la ubicaci\u00f3n de los componentes y dos de
\ncodificaci\u00f3n, por un lado el control del brazo rob\u00f3tico y por el otro el
\ntratamiento y reconocimiento de colores. M\u00e1s adelante comentaremos en detalle
\nel funcionamiento de nuestro proyecto: OrganizArduino. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n
<\/b><\/u><\/div>\n
\n2. PRESUPUESTO Y COMPONENTES<\/b><\/u><\/div>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\n<\/a>Material Brazos   <\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n

\n12,90\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\nPlaca
\n Arduino UNO      <\/span><\/p>\n
\n<\/a><\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n

\nProporcionada
\n por el profe<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\nServomotores
\n (5 Unidades)<\/p>\n
\n<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n

14,70\u20ac<\/p><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

Sensor
\n color <\/p><\/div>\n<\/td>\n

\n
\n

4,45\u20ac<\/p><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\n
\n<\/div>\n

Material
\n Conectrol<\/p><\/div>\n<\/td>\n

\n
\n8,40\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPantalla
\n LCD      <\/span><\/p>\n
\n<\/a><\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n

 Proporcionada
\n por el profe<\/p><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\nMaderas y
\n travesa\u00f1os<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTOTAL<\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n40,45\u20ac<\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n

3. ESQUEMA DEL CIRCUITO<\/b><\/u> <\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nAqu\u00ed se observa la estructura de la protoboard con todos los
\ncomponentes empleados para el proyecto. En la partes de arriba est\u00e1 la pantalla
\nLCD con sus cables y conexiones necesarias sobre la placa Arduino y sobre la
\nprotoboard. Abajo se encuentran los 4 servo-motores usados con su cableado
\nnecesario y en la derecha, est\u00e1 situado el sensor de color.<\/div>\n
\n
\n
<\/b><\/u><\/div>\n
\n4. FUNCIONAMIENTO<\/b><\/u>
\n
<\/b><\/u><\/div>\n
\nNuestro robot OrganizArduino funciona de la siguiente
\nmanera:<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nEn primer lugar, siempre que conectamos nuestro robot por
\nprimera vez, se inicializa  <\/span>y dirige a
\nuna posici\u00f3n memorizada mientras cierra las tenazas y muestra por su pantalla
\nlcd el mensaje de Bienvenidos.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n <\/span>A continuaci\u00f3n se
\ndirige hasta la rampa donde tiene las fichas de distintos colores almacenadas,
\ncoge una y con mucho cuidado la transporta hasta una posici\u00f3n almacenada donde
\nla sit\u00faa a una distancia determinada para que el reconocimiento de color sea de
\nla manera m\u00e1s \u00f3ptima posible.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nUna vez el sensor ha obtenido los valores del color, se
\nmuestra el color del que se trata por la pantalla lcd, y en funci\u00f3n del color
\nde la figura que le mandemos, el brazo nos llevar\u00e1 hasta una de las tres
\nposiciones almacenadas como los colores Amarillo, Rojo o Verde y lo depositar\u00e1
\nen el almac\u00e9n correspondiente.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSi la figura no corresponde a ning\u00fan color de los deseados,
\nla depositar\u00e1 en un cuarto almac\u00e9n de los colores no v\u00e1lidos. En un principio
\nrealizamos una programaci\u00f3n con un funcionamiento distinto, cuando la figura
\nten\u00eda un color no deseado la tiraba inmediatamente, pero nos parec\u00eda una
\nsoluci\u00f3n poco elegante y visual, por lo tanto decidimos crear unas coordenadas
\ndonde almacenar las figuras con colores no elegidos.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5. PROBLEMAS <\/u><\/b><\/div>\n
\n
<\/i><\/div>\n
\n5.1. Imposibilidad de ver colores adecuadamente: Cambiar led\u2019s
\nplaca<\/i><\/div>\n
\n
<\/u><\/div>\n
\nSoluci\u00f3n temporal:<\/u><\/div>\n
\nTras numerosas pruebas, documentaci\u00f3n y b\u00fasqueda de
\ninformaci\u00f3n sobre nuestro sensor y muchos dolores de cabeza, llegamos a la
\nconclusi\u00f3n de que los 4 leds de iluminaci\u00f3n que acompa\u00f1an a nuestra placa
\nestaban fundidos por motivos ajenos a nosotros. La soluci\u00f3n proporcionada por
\nla tienda online donde se compr\u00f3 no nos parec\u00eda adecuada, as\u00ed que procedimos a
\nla reparaci\u00f3n de nuestro sensor.<\/div>\n
\nSacar cada uno de los cuatro leds integrados no fue tarea
\nf\u00e1cil, durante la operaci\u00f3n s\u00f3lo conseguimos que dos pistas negativas y una
\npositiva de la placa siguieran en funcionamiento, por lo tanto nos toc\u00f3
\nempalmar y ajustar las resistencias para poder hacer funcionar nuestros diodos
\nultrabrillantes.
\nSoluci\u00f3n final: <\/u><\/div>\n
\nComo esta soluci\u00f3n nos pareci\u00f3 poco elegante, procedimos a
\nla sustituci\u00f3n del sensor por una nueva unidad.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5.2. Reconocimiento adecuado de color: Calibrado<\/i><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSoluci\u00f3n:<\/u>
\nLa sensibilidad lum\u00ednica de esta familia de
\nsensores es un problema conocido en la comunidad de arduino y sus foros, el
\ncambio de luminosidad en el ambiente y la orientaci\u00f3n puede afectar de una
\nmanera notoria a los valores obtenidos. Como el sensor obten\u00eda valores err\u00f3neos
\npor un exceso de luz, decidimos reducir la entrada de luz para obtener un error
\nmenor en la detecci\u00f3n de color.<\/span><\/b><\/div>\n
\nLa soluci\u00f3n pasa por rodear la cabeza del sensor para
\nreducir su sensibilidad y realizar un calibrado de colores en el ambiente o
\nlugar que vayamos a realizar la prueba para ajustarlo as\u00ed a las condiciones del
\nlugar en el que vaya a trabajar nuestro robot.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5.3. Comportamiento err\u00e1tico del brazo: Alcanzando puntos que
\nno llegaba el brazo<\/i><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSoluci\u00f3n:<\/u>
\nDurante la programaci\u00f3n de los puntos establecidos
\ndel brazo, una errata hac\u00eda que uno de los brazos intentase llegar a un punto
\nfuera de su l\u00edmite. Como no hab\u00eda ning\u00fan sonido o comportamiento extra\u00f1o en su
\nfuncionamiento no fue hasta una revisi\u00f3n profunda del c\u00f3digo cuando encontramos
\nel origen del problema.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5.4. Reseteos espor\u00e1dicos durante funcionamiento<\/i><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSoluci\u00f3n:<\/u>
\nLlegamos a la conclusi\u00f3n de que nuestro cable de
\nimpresora no funcionaba adecuadamente, y as\u00ed era, tras reemplazar \u00e9ste por uno
\nnuevo se solventaron los microcortes sufridos que nos hac\u00edan dudar sobre
\nnuestra programaci\u00f3n o cableado.<\/div>\n
\n
<\/i><\/div>\n
\n5.5. Imposibilidad de ver la pantalla lcd<\/i><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSoluci\u00f3n:<\/u>
\nEn un primer momento pas\u00f3 por ajustar el
\npotenci\u00f3metro hasta el punto deseado, con esto conseguimos que nada m\u00e1s iniciar
\nmostrara el mensaje de Bienvenidos, pero en cuanto los servos entraban en
\nmovimiento la pantalla dejaba de visualizarse. Se trataba de un problema de alimentaci\u00f3n,
\nas\u00ed que usando el puerto Jack y alimentaci\u00f3n externa a 7V este problema qued\u00f3
\nsubsanado.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n6. POSIBLES MEJORAS<\/b><\/u><\/p>\n

6.1. Reconocimiento mejorado<\/i>
\nMediante la sustituci\u00f3n del sensor modelo TCS230 por el modelo TCS3200 mejorar\u00edamos la sensibilidad y calidad de recepci\u00f3n de colores.<\/p>\n

6.2. Aumento del n\u00famero de colores a reconocer<\/i>
\nAl tratarse de un prototipo hemos decidido reconocer tres colores, pero se podrian reconocer todos los colores que quisi\u00e9ramos .<\/p>\n

<\/div>\n

\n7. CONCLUSIONES<\/u><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nEste proyecto nos ha permitido poder investigar mucho sobre
\nla programaci\u00f3n de microcrontroladores, rob\u00f3tica y la programaci\u00f3n open Source.
\nSin duda, esta ha sido la oportunidad perfecta para tener un primer contacto a
\nlo largo de la carrera con el hardware y el software, algo que hemos agradecido
\nya que somos muchos los que nos gusta ver y tocar aquello que programamos. Todo
\nesto sumado a la posibilidad de hacer el proyecto que queramos ha incrementado
\nla constante motivaci\u00f3n del grupo por conseguir un resultado lo m\u00e1s cercano a
\nla perfecci\u00f3n, siendo muchos d\u00edas y largas noches dedicados a este proyecto
\nhasta obtener nuestro resultado deseado. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\nPese a que existen dispositivos m\u00e1s potentes y actuales en
\nel mercado como puede ser Raspberry, creemos que tanto por su comunidad que
\ntiene detr\u00e1s, facilidad de uso, y su f\u00e1cil programaci\u00f3n es una plataforma ideal
\npara adentrarse en este tipo de programaci\u00f3n. Las m\u00faltiples opciones que
\ntenemos de personalizaci\u00f3n y creaci\u00f3n brindan la oportunidad de dar rienda
\nsuelta a nuestra imaginaci\u00f3n y realizar proyectos altamente satisfactorios y
\ncreativos.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n8. FICHEROS ADJUNTOS<\/b><\/u><\/p>\n

Adjuntamos los siguientes links de nuestros archivos:<\/p><\/div>\n

\n<\/div>\n
\nMemoria <\/a><\/div>\n
\n
\nPresentaci\u00f3n <\/a><\/div>\n
\n
\nV\u00eddeo demostraci\u00f3n <\/a><\/div>\n
\n
\nV\u00eddeo demostraci\u00f3n Youtube<\/a> \n<\/div>\n
\n
\nC\u00f3digo<\/a> \n<\/div>\n
\n
\nCarpeta<\/a> \n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

SISTEMAS EMPOTRADOS Y DE TIEMPO REAL ORGANIZARDUINO MIEMBROS DEL GRUPO Sara Navas S\u00e1ez GII+ADE Lorena Soria Garc\u00eda GII+ADE Eduardo Torres Pardo GII \u00cdNDICE 1. INTRODUCCI\u00d3N 2. PRESUPUESTO Y COMPONENTES 3. 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INTRODUCCI\u00d3N 2. PRESUPUESTO Y COMPONENTES 3. 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