{"id":124,"date":"2017-04-25T18:56:00","date_gmt":"2017-04-25T18:56:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=124"},"modified":"2020-11-15T10:49:54","modified_gmt":"2020-11-15T10:49:54","slug":"arduino-de-limpieza-con-movimiento","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/arduino-de-limpieza-con-movimiento\/","title":{"rendered":"Arduino de Limpieza con Movimiento Aut\u00f3nomo A.L.M.A."},"content":{"rendered":"
\n<\/div>\n\n\n\n
\n
\n
\n     <\/span><\/span><\/span><\/div>\n
\n     <\/span><\/span>       <\/span><\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n\n\n\n
\n
\n
\n  <\/span><\/span>a.l.m.a.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n



\n <\/span><\/p>\n

\nGrupo 3 <\/span><\/span>
\n

\n <\/span>
\n
\nDiego Forte Jara<\/span>
\nV\u00edctor Manuel Mart\u00ednez Severiano<\/span>
\nAsier Ruano Pe\u00f1as<\/span>
\n

\n <\/span>
\n <\/p>\n

\n<\/div>\n
\n\u00cdndice<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nIntroducci\u00f3n<\/span>. <\/span><\/span>2<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nMateriales necesarios<\/span>. <\/span><\/span>2<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nConstrucci\u00f3n<\/span>. <\/span><\/span>3<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nC\u00f3digo de Arduino<\/span>. <\/span><\/span>3<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nFuncionamiento<\/span>. <\/span><\/span>4<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nMejoras futuras y problemas encontrados<\/span>. <\/span><\/span>4<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\nConclusiones<\/span>. <\/span><\/span>4<\/span><\/a><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n



\n<\/span><\/p>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n

\nIntroducci\u00f3n
\n<\/h1>\n
\n<\/div>\n
\nNuestro proyecto de la asignatura de
\nSistemas Empotrados y de Tiempo Real es un Arduino de Limpieza con Movimiento Aut\u00f3nomo
\no \u201cALMA\u201d. <\/span><\/div>\n
\nSe trata de un aspirador autom\u00e1tico
\nque mediante un recorrido programado limpia la habitaci\u00f3n y al acabar vuelve al
\npunto de inicio.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nMateriales necesarios<\/span><\/span><\/b><\/span><\/div>\n
\nPara la construcci\u00f3n de este
\ndispositivo se han utilizado los siguientes materiales:<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nMATERIALES<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPRECIO<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nArduino Uno<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0 \u20ac (Prestado)<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nMotor Driver L298<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n10,40 \u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nDos motores y dos ruedas<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n10 \u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCables<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0 \u20ac (Prestado)<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTurbina 5V<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2.50 \u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nDos Mopas<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1.50 \u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCinta Adhesiva<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0 \u20ac (Propio)<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCart\u00f3n<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0 \u20ac (Propio)<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nClips<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0 \u20ac (Propio)<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPelota de pl\u00e1stico<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0.50 \u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTOTAL<\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n24.90
\n \u20ac<\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\n<\/h1>\n
\n<\/div>\n

\n<\/p>\n
\nEl coste total del proyecto asciende a 24.90 \u20ac. No es un
\nprototipo excesivamente caro y puede utilizarse como inicio en el mundo de los
\nsistemas empotrados.<\/span><\/span><\/div>\n

<\/p>\n

<\/span><\/span><\/p>\n

\nLos materiales adem\u00e1s son f\u00e1ciles de encontrar por lo que
\nlos retrasos en el inicio del proyecto por esperas de material son casi
\ninexistentes.<\/span><\/span><\/div>\n

 <\/span><\/h1>\n

\nConstrucci\u00f3n<\/span><\/h1>\n
\n<\/div>\n
\nEn primer lugar,
\ndada la dificultad de controlar las se\u00f1ales y evitar cortocircuitos en acciones
\nconcretas como detectar impactos, se realiz\u00f3 el dise\u00f1o del circuito el\u00e9ctrico,
\nque es el siguiente:<\/div>\n
\n\"\"<\/div>\n
\n<\/p>\n

<\/span><\/div>\n

\n\"\"<\/div>\n
\n
\nUna vez
\nrealizado este circuito, se seleccionaron los materiales para preparar la
\ncarcasa, teniendo en cuenta las dimensiones y peso de los componentes que
\ntenemos. Tras completar la carcasa, se implement\u00f3 el circuito el\u00e9ctrico.<\/div>\n
\nLa principal
\ndificultad del proyecto radica en la implementaci\u00f3n de sensores y aparatos
\nexternos, as\u00ed como el control de movimiento del aparato. <\/div>\n
\nEl dise\u00f1o del
\nc\u00f3digo Arduino no representa una gran dificultad, centr\u00e1ndose en el control de
\nlas se\u00f1ales de activaci\u00f3n.  \n<\/div>\n

\nC\u00f3digo de Arduino<\/h1>\n
\n<\/div>\n
\nEl c\u00f3digo ha sido programado en el entorno de programaci\u00f3n
\nde Arduino. Consta de los recorridos preestablecidos de limpieza con sus
\nm\u00e9todos de control de se\u00f1ales y el controlador de los parachoques que permite
\nal robot saber si ha impactado contra alguna pared.<\/p>\n
\nA continuaci\u00f3n, se muestran algunos de los m\u00e9todos que
\npermiten controlar el desplazamiento del aparato.<\/div>\n
\n<\/p>\n

<\/span><\/div>\n

\n \"\"<\/div>\n
\nEl siguiente c\u00f3digo pertenece al control de impactos
\nmediante parachoques de ALMA<\/div>\n
\n<\/div>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/p>\n<\/div>\n

\nFuncionamiento<\/h1>\n
\nALMA sigue un
\npatr\u00f3n preestablecido cargado en Arduino. Si durante la ejecuci\u00f3n del patr\u00f3n es
\ninterrumpido por un obst\u00e1culo, como una pared, realiza una funci\u00f3n de retroceso
\ny sigue con la siguiente instrucci\u00f3n del patr\u00f3n hasta que finaliza. Cuando ha
\nejecutado el recorrido de limpieza, el aparato vuelve a la posici\u00f3n inicial
\nmediante la ejecuci\u00f3n del m\u00e9todo VolveraCasa y se detiene.<\/div>\n
\n<\/div>\n

\nMejoras
\nfuturas y problemas encontrados<\/h1>\n
\n<\/div>\n
\nComo principal
\nmejora, se implementar\u00e1 una conexi\u00f3n por mando a distancia que permite elegir
\nel patr\u00f3n de limpieza utilizado por el robot. Ya se han implementado los tres
\npatrones que estar\u00e1n disponibles que son los siguientes: Recorrido a
\nizquierdas, recorrido a derechas y recorrido libre con control mediante
\nimpactos para controlar su movimiento.  <\/span>
\nAdem\u00e1s, se va a completar el sistema de parachoques. Este sistema incorpora un
\ninterruptor que detecta si el aparato ha alcanzado una pared, iniciando la
\nsiguiente instrucci\u00f3n en el patr\u00f3n de limpieza. <\/div>\n
\nLos problemas
\nque hemos encontrado a lo largo del desarrollo del proyecto son los siguientes:\n<\/div>\n
\n-Al instalar los
\nparachoques, ha habido casos en los que el contacto del detector ha dado
\nproblemas como desconexi\u00f3n y cortocircuito. Por seguridad y hasta que se mejore
\nel dise\u00f1o del circuito se ha decidido desinstalar el sistema de parachoques<\/div>\n
\n-El control del
\nmando a distancia ha dado problemas, ocasiones en las que no se detectaba la
\nse\u00f1al o no se realizaba la acci\u00f3n asociada al bot\u00f3n. Para asegurar el buen
\nfuncionamiento del robot durante la presentaci\u00f3n, se ha aplazado la instalaci\u00f3n
\ndel selector de modos.<\/div>\n
\n<\/div>\n

\nConclusiones<\/h1>\n
\nNuestro
\nproducto es un prototipo base que puede ser actualizado y mejorado de muchas
\nformas, ya que est\u00e1 abierto a muchas posibilidades. Nuestro principal objetivo
\nera lograr un robot de limpieza funcional y de bajo coste. El proyecto no
\nrequiere mucha experiencia en electr\u00f3nica ni materiales caros, es un buen modo
\nde comenzar el desarrollo de sistemas empotrados.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n Adjuntos<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nGithub del proyecto <\/span><\/span>https:\/\/github.com\/AsierRuano\/EmpotradosG3<\/span><\/span> <\/span><\/span><\/div>\n
\nSe pueden encontrar la memoria completa (con imagenes) y fotos de la construcci\u00f3n de ALMA as\u00ed como el c\u00f3digo completo de Arduino.   <\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nVideo demostraci\u00f3n en YouTube https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=NvFwdO4bfPg<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nPresentaci\u00f3n Power Point del proyecto  <\/span><\/span>
\nhttps:\/\/www.dropbox.com\/s\/eojr4jdbanaxs2t\/ALMA%20Grupo%203%20Empotrados.pptx?dl=0<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

                   a.l.m.a. Grupo 3 Diego Forte Jara V\u00edctor Manuel Mart\u00ednez Severiano Asier Ruano Pe\u00f1as \u00cdndice Introducci\u00f3n. 2 Materiales necesarios. 2 Construcci\u00f3n. 3 C\u00f3digo de Arduino. 3 Funcionamiento. 4 Mejoras futuras y...<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":2034,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[20,21,22],"class_list":["post-124","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-proyectos","tag-1-1-seytr_gii_mostoles_2015-16","tag-alma","tag-grupo-3"],"yoast_head":"\nArduino de Limpieza con Movimiento Aut\u00f3nomo A.L.M.A. - Proyectos con Arduino.<\/title>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/arduino-de-limpieza-con-movimiento\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"es_ES\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Arduino de Limpieza con Movimiento Aut\u00f3nomo A.L.M.A. - Proyectos con Arduino.\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"                   a.l.m.a. 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