{"id":126,"date":"2017-04-25T08:51:00","date_gmt":"2017-04-25T08:51:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=126"},"modified":"2019-05-04T11:10:19","modified_gmt":"2019-05-04T11:10:19","slug":"maquina-de-chicles-controlada-mediante","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/maquina-de-chicles-controlada-mediante\/","title":{"rendered":"M\u00e1quina de chicles controlada mediante interfaz web y Arduino"},"content":{"rendered":"<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\">\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;&nbsp;<\/div>\n<h2>\n1. Introducci\u00f3n<\/h2>\n<div>\nEl presente proyecto consiste en la realizaci\u00f3n de una m\u00e1quina expendedora (en nuestro caso particular, de bolas de chicle) la cual funciona de un modo un tanto distinto al que funcionan las m\u00e1quinas expendedoras habituales. Normalmente, lo que se hace es ingresar una moneda y hacer girar un dispositivo mec\u00e1nico para obtener un producto. En nuestro caso, lo que haremos ser\u00e1 solicitar un c\u00f3digo v\u00eda web e introducirlo en un teclado num\u00e9rico en nuestra m\u00e1quina, de modo que, si el c\u00f3digo introducido coincide con el solicitado, la m\u00e1quina nos expender\u00e1 un chicle y, en caso contrario, nos indicar\u00e1 que hemos introducido err\u00f3neamente el c\u00f3digo y no recibiremos el producto solicitado.<\/div>\n<h2>\n2. Componentes y precio<\/h2>\n<table border=\"1\" cellpadding=\"4\">\n<tbody>\n<tr>\n<td><strong>Componente<\/strong><\/td>\n<td><strong>Cantidad<\/strong><\/td>\n<td><strong>Precio unitario<\/strong><\/td>\n<td><strong>Precio total<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Pantalla LCD<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>3.91 \u20ac<\/td>\n<td>3.91 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Arduino Uno<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>Proporcionado por el profesor<\/td>\n<td>0 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Motor Servo<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>7,85<\/td>\n<td>16:00 &#8211; 20:00<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Raspberry Pi 3<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>39.90 \u20ac<\/td>\n<td>39.90 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Matriz de botones<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>6.50 \u20ac<\/td>\n<td>6.50 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Estructura impresa en 3D<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>24 \u20ac<\/td>\n<td>24 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Bolsa de chicles<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>8 \u20ac<\/td>\n<td>8 \u20ac<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td><strong>PRECIO FINAL<\/strong><\/td>\n<td><\/td>\n<td><\/td>\n<td><strong>90.16 \u20ac<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p><\/p>\n<div>\nSe han eliminado de la tabla de componentes los que consideramos m\u00ednimos (por ejemplo, el cableado).<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<h2>\n3. Esquemas de conexi\u00f3n<\/h2>\n<div>\n<ul>\n<li><u>Motor Servo:<\/u>&nbsp; &nbsp; &nbsp;<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; El motor servo est\u00e1 conectado a los pines de la placa Arduino de la siguiente forma:<\/p><\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable negro: Ground, conectado al pin GND<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable rojo: Entrada de 5 V<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable verde: Pin 10 de la placa Arduino<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/Servo.png\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"293\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/Servo.png\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div>\n<ul>\n<li><u>Pantalla LCD&nbsp;+ I2C:<\/u><\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; La pantalla LCD utilizada en nuestro proyecto est\u00e1 conectada a nuestra placa Arduino mediante &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; un m\u00f3dulo I2C con las siguientes conexiones:<\/p><\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable rojo: Toma de tierra &nbsp; &nbsp;<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable negro: Entrada de 5V<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable marr\u00f3n: SDA del m\u00f3dulo I2C (Pin A4 de la placa Arduino)<\/div>\n<div>\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &#8211; Cable verde: SCL del m\u00f3dulo I2C (Pin A5 de la placa Arduino)<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: center;\">\n&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;&nbsp;<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/www.prometec.net\/wp-content\/uploads\/2014\/10\/Img_34_2.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"210\" src=\"https:\/\/www.prometec.net\/wp-content\/uploads\/2014\/10\/Img_34_2.jpg\" style=\"cursor: move;\" width=\"400\" \/><\/a><\/div>\n<div>\n<ul>\n<li><u>Keypad num\u00e9rico (matriz de botones):<\/u><\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;Cada cable de salida del keypad se corresponde con una fila o columna de la matriz de botones. &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;Puesto que tenemos una matriz de 4&#215;4, necesitaremos 8 pines para conectar la matriz completa.<\/p><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/Keypad.png\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/Keypad.png\" width=\"189\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li><u>La Raspberry Pi 3 <\/u>est\u00e1 conectada a la placa Arduino mediante USB.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\n4. Proceso de montaje<\/h2>\n<\/div>\n<div>\nPara realizar este proyecto, planteamos distintas posibilidades respecto a los materiales a utilizar. Al principio \u00edbamos a realizar una estructura realizada en cart\u00f3n completamente, pero posteriormente y puesto que dispon\u00edamos de medios para realizar impresiones en 3D, decidimos que la estructura principal y el tambor que se encargar\u00eda de girar y depositar el chicle en la rampa de salida serian impresas y que mantendr\u00edamos el cart\u00f3n \u00fanicamente para el dep\u00f3sito de chicles que se sit\u00faa sobre la m\u00e1quina. Inicialmente realizamos el dise\u00f1o en 3D de nuestra estructura utilizando el software Autodesk Inventor. En las siguientes im\u00e1genes se puede observar el parte del proceso de montaje.&nbsp;<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6012464756088219671-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6012464756088219671-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6012464756088219680-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6012464756088219680-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039541539887228972-1024x768.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"240\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039541539887228972-1024x768.jpg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039476020161128442-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039476020161128442-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039476020161128533-1024x576.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"180\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6039476020161128533-1024x576.jpg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6041727819974813690-1024x576.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"180\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6041727819974813690-1024x576.jpg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6041727819974813701-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6041727819974813701-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820674-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820674-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820676-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820676-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820677-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820677-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820681-768x1024.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" height=\"320\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2017\/04\/photo6046337449459820681-768x1024.jpg\" width=\"240\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<h2 style=\"clear: both; text-align: left;\">\n5. Funcionamiento<\/h2>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\nNuestro proyecto puede separarse en dos partes claramente diferenciadas: la parte del servidor web que manejar\u00e1 las peticiones de los c\u00f3digos de los usuarios a trav\u00e9s de una API implementado en la Raspberry Pi 3 y la m\u00e1quina de chicles en s\u00ed.&nbsp;<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\nEl funcionamiento de nuestra m\u00e1quina de chicles se basa en una m\u00e1quina de estados: uno para leer el c\u00f3digo del Keypad, un segundo estado que comprueba la validez del c\u00f3digo introducido y otro para mover el servo motor.&nbsp;<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div>\nDecidimos montar el servidor en una Raspberry Pi 3 con Sistema Operativo Raspbian que ejecuta un servidor PHP que ofrece a los usuarios una interfaz web a trav\u00e9s de la cual registrarse, iniciar sesi\u00f3n y solicitar un c\u00f3digo para obtener un chicle. Adem\u00e1s, ejecuta un script escrito en Python para comunicarse con el Arduino. Decidimos montar el servidor en la Raspberry Pi &nbsp;por motivos econ\u00f3micos, aunque lo \u00f3ptimo hubiese sido tenerlo abierto al p\u00fablico (actualmente nuestro proyecto solo funciona si los clientes se conectan al punto WiFi que despliega la Raspberry Pi).<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div>\nGlobalmente, los pasos a seguir para obtener un chicle de nuestra m\u00e1quina son los siguientes:<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div>\n<ol>\n<li>El usuario se conecta a la web e inicia sesi\u00f3n o se registra.<\/li>\n<li>Una vez se ha iniciado la sesi\u00f3n, la p\u00e1gina web mostrar\u00e1 el c\u00f3digo que debe introducirse en el keypad para obtener un chicle.<\/li>\n<li>Cuando el c\u00f3digo se ha generado, el usuario lo introduce en el keypad o genera otro mediante la p\u00e1gina web.<\/li>\n<li>En este punto pueden pasar dos cosas:<\/li>\n<ol>\n<li>El c\u00f3digo introducido es correcto, con lo que la m\u00e1quina se activar\u00e1 y expender\u00e1 el chicle.<\/li>\n<li>El c\u00f3digo introducido es incorrecto, con lo que la m\u00e1quina mostrar\u00e1 \u00abError\u00bb en la pantalla y volver\u00e1 a esperar un c\u00f3digo. En este punto, puede regenerarse un c\u00f3digo nuevo desde la web o introducir de nuevo el c\u00f3digo correcto.<\/li>\n<\/ol>\n<\/ol>\n<\/div>\n<h2>\n6. Problemas y soluciones<\/h2>\n<div>\nA la hora de desarrollar nuestro proyecto tuvimos que afrontar y resolver una serie de problemas que retrasaron el trabajo y dieron lugar a unos resultados con los que, generalmente, estamos conformes, pero que sabemos que podr\u00edan ser mejores si hubi\u00e9semos salvado estos problemas. Cronol\u00f3gicamente, los problemas con los que nos hemos encontrado han sido los siguientes:<\/div>\n<div>\n<ol>\n<li>Inicialmente, nuestro keypad no funcionaba de ninguna de las maneras que encontr\u00e1bamos en Internet, gu\u00edas y manuales. Finalmente, encontramos soluci\u00f3n descargando una librer\u00eda para Arduino que inclu\u00eda las funciones necesarias para manejar nuestro Keypad.<\/li>\n<li>La pantalla LCD y el m\u00f3dulo I2C nos dieron problemas durante bastante tiempo. A pesar de que su conexi\u00f3n y funcionamiento son bastante simples, ninguna de las librer\u00edas con las que probamos inicialmente parec\u00eda funcionar (parpadeos de pantalla constantes, encendido y apagado aleatorios, impresi\u00f3n de un \u00fanico car\u00e1cter de una cadena&#8230;). La soluci\u00f3n fue, de nuevo, encontrar la librer\u00eda adecuada y ajustar levemente el contraste del I2C para mejorar la visibilidad.<\/li>\n<li>La impresi\u00f3n de las piezas 3D. Este fue el mayor problema con el que nos encontramos a lo largo del proyecto. Para empezar, la realizaci\u00f3n de un buen dise\u00f1o nos llev\u00f3 cerca de 3 d\u00edas. El siguiente inconveniente es que la impresi\u00f3n en 3D tarda bastante tiempo en completarse, por lo que un fallo durante la impresi\u00f3n provoca grandes retrasos. Y tuvimos fallos durante la impresi\u00f3n. Al imprimir la estructura principal de nuestra m\u00e1quina, el filamento del material se atasc\u00f3 en la impresora y dej\u00f3 de imprimir. Al final solucionamos este problema colocando una brida en el mecanismo de la impresora que hac\u00eda que el filamento se tensase y no se enredase a la hora de imprimir.<\/li>\n<li>Errores en el dise\u00f1o. Adem\u00e1s de los ya mencionados problemas de impresi\u00f3n, cuando las piezas estuvieron acabadas, descubrimos errores milim\u00e9tricos que provocaban que nuestros componentes no se ajustasen completamente a los huecos que hab\u00edamos dejado para los mismos. Adem\u00e1s, la primera vez que enviamos a imprimir las piezas no se pudieron realizar puesto que la estructura ten\u00eda una altura de 4mm m\u00e1s de lo que la impresora era capaz de elevar. Solucionamos estos problemas limando la estructura para encajar los componentes y redise\u00f1\u00e1ndola con 4 mil\u00edmetros menos de altura para poder imprimirla.<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\n7. Posibles mejoras<\/h2>\n<\/div>\n<div>\nSomos conscientes de que en nuestro proyecto hay mejoras que podr\u00edan a\u00f1adir valor a nuestro producto e incluso mejorar su funcionamiento. Las mejoras que proponemos para nuestro proyecto son las siguientes:<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li>Tener la aplicaci\u00f3n disponible para todo el mundo en Internet, adem\u00e1s de desarrollarla para dispositivos m\u00f3viles.<\/li>\n<li>A pesar de que nuestro dise\u00f1o impide llevar a cabo esta mejora (por motivos de espacio en la estructura de la m\u00e1quina), podr\u00edamos implementar un mecanismo que detectase un posible atasco del mecanismo que libera las bolas de chicle de la m\u00e1quina.<\/li>\n<li>Imprimir piezas para el contenedor de chicles. Por simplicidad en el proyecto, nosotros decidimos mantener nuestro dise\u00f1o inicial en cart\u00f3n para el contenedor, pero podr\u00edan dise\u00f1arse piezas en 3D o redise\u00f1ar la estructura para incluir un tambor.<\/li>\n<li>Incluir botones en el keypad.&nbsp;<\/li>\n<li>Elevar la altura del l\u00edmite en la boca de salida de la rampa de chicles. En ocasiones, si la bola es demasiado grande, su velocidad hace que el escal\u00f3n que impide que se salgan al descender por la rampa no cumpla su funci\u00f3n correctamente. Elevar unos mil\u00edmetros su altura o colocar un escal\u00f3n adicional previo resolver\u00eda este problema<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\n8. Anexos<\/h2>\n<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li>C\u00f3digo del proyecto al completo (servidor, Arduino y dise\u00f1o en Autodesk Inventor), presentaci\u00f3n y memoria en PDF:&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ea2809\/empotrados\">https:\/\/github.com\/ea2809\/empotrados<\/a><\/li>\n<li>Link al v\u00eddeo demo:&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=UlLSStNh60g\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=UlLSStNh60g<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;&nbsp; 1. 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