{"id":155,"date":"2016-04-27T07:33:00","date_gmt":"2016-04-27T07:33:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=155"},"modified":"2019-05-04T11:08:41","modified_gmt":"2019-05-04T11:08:41","slug":"grupo-22-bb8-wip","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/grupo-22-bb8-wip\/","title":{"rendered":"Grupo 22 &#8211; BB8 (WIP)"},"content":{"rendered":"<h2>\n<\/h2>\n<h2 style=\"text-align: left;\">\n<b style=\"text-align: justify;\"><span style=\"font-size: large;\">1. Introducci\u00f3n<\/span><\/b><\/h2>\n<div style=\"text-align: center;\">\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-weight: normal;\">El objetivo de este proyecto es realizar una r\u00e9plica parcialmente funcional de un robot BB8 de la pel\u00edcula Star Wars.<\/span><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/lpJxdAe.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" alt=\"Robot BB8 Original\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/lpJxdAe.jpg\" height=\"212\" title=\"Robot BB8 Original\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\nDebido a la complicaci\u00f3n que ser\u00eda llevar a cabo un clon perfecto debido a todas las funcionalidades se decidi\u00f3 por elegir las siguientes:<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<\/div>\n<ul>\n<li style=\"text-align: justify;\">Capacidad de desplazamiento del robot<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Capacidad de rotar sobre su eje de la cabeza<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Capacidad de emitir ciertos sonidos<\/li>\n<\/ul>\n<div>\n<div style=\"text-align: left;\">\nEstas capacidades deber\u00edan poder controlarse de manera inal\u00e1mbrica para mayor parecido al original.<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: center;\">\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">2. Esquema a realizar<\/span><\/h4>\n<div style=\"text-align: left;\">\nEl proyecto se divide principalmente en dos grandes retos a solventar: La parte electr\u00f3nica y la parte estructural.<\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<b>2.1. Parte electr\u00f3nica<\/b><\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\nTras analizar las necesidades a cubrir dise\u00f1amos el siguiente circuito:<\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/AbCRnJn.png\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/AbCRnJn.png\" height=\"640\" width=\"601\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: justify;\">\nVeamos en detalle cada componente:<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n<\/div>\n<ul>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>Servo de rotaci\u00f3n continua<\/u>: Usado para rotar la cabeza. Puede ser tanto de rotaci\u00f3n continua como paso a paso seg\u00fan como te gustar\u00eda que moviera la cabeza el BB8. Para el segundo tipo se deber\u00eda modificar el c\u00f3digo.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>M\u00f3dulo Bluetooth (HC-05)<\/u>: Debido al uso que se le da (de esclavo y env\u00edos simples) valdr\u00eda casi cualquier m\u00f3dulo como el HC-06. No se usa ninguna librer\u00eda en el c\u00f3digo al usarse directamente como puerto serie.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>M\u00f3dulo MP3 (WTV020SD-16P)<\/u>: Cualquier m\u00f3dulo que reprodujera sonidos a unos altavoces con una librer\u00eda que permitiera llamadas as\u00edncronas (para poderse mover mientras suena) valdr\u00eda. Se decidi\u00f3 por este debido a su precio aunque es algo antiguo y solo permite reproducir archivos AD4. En caso de utilizar otro se deber\u00eda usar su librer\u00eda y modificar las llamadas necesarias en el c\u00f3digo.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>Altavoces<\/u>; En nuestro caso para su correcta reproducci\u00f3n con el m\u00f3dulo MP3 que adquirimos fue necesaria que tuvieran 8\u03a9 y 3W aunque se puede utilizar cualquiera que se adecue a tu m\u00f3dulo MP3 o si es tu caso, al amplificador que uses.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>Motor Shield Dual (VNH5019)<\/u>: Realmente cualquiera que sea capaz de gestionar los requerimientos de vuestro motor y con la respectiva librer\u00eda para Arduino podr\u00eda servir. En caso de variarla deber\u00eda cambiar el c\u00f3digo de Arduino.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>Motores<\/u>: Nosotros nos decidimos por unos que permit\u00edan un m\u00e1ximo de 500RPM y 5 Kg de fuerza. Tener en cuenta que tiene que ir adecuado con tu Shield, el peso de los materiales que us\u00e9is y la velocidad deseada para vuestro BB8.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\"><u>Pilas<\/u>; Realmente cualquier forma de alimentaci\u00f3n es factible, el por qu\u00e9 elegimos \u00e9sta, pod\u00e9is leerla en la parte de problemas encontrados.<\/li>\n<\/ul>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<div style=\"text-align: left;\">\n<b>2.2. Parte estructural<\/b><br \/>\n<b><br \/><\/b><br \/>\nEsta parte es la que podemos apreciar como una de la m\u00e1s complicada, ya no por tener que conseguir algo parecido a un proyecto ya existente, si no por los retos que presenta.<\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/jpTBQie.png\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/jpTBQie.png\" height=\"172\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<p>\nPara la cabeza pr\u00e1cticamente el dise\u00f1o ser\u00eda el de la foto donde:<\/p>\n<ul>\n<li>La \u00absemiesfera\u00bb es al gusto del creador, en nuestro caso, de porex.<\/li>\n<li>Lo gris son estructuras de cualquier material, en nuestro caso madera.<\/li>\n<li>Lo marr\u00f3n ser\u00edan esferas que se deben enganchar en el material gris y tener aun as\u00ed libertad de movimiento, como puedan ser desodorantes de bola para poder desplazarse c\u00f3modamente sobre el cuerpo.<\/li>\n<li>Lo azul ser\u00edan imanes de neodimio.<\/li>\n<\/ul>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/WLgAQQJ.png\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/WLgAQQJ.png\" height=\"151\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div>\nSiguiendo el mismo c\u00f3digo de colores que el esquema de la cabeza, esta ser\u00eda la estructura a construir permitiendo que:<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li>Los imanes superiores permitieran una uni\u00f3n con la cabeza.<\/li>\n<li>Los motores fueran en el nivel intermedio en la zona exterior permitiendo que su fuerza sea aplicada en un punto elevado de la esfera facilitando su rotaci\u00f3n con el peso necesario.<\/li>\n<li>La cabeza rotara al unir el servo a los imanes (l\u00ednea roja) y ser ese rect\u00e1ngulo con los imanes los cuales atraer\u00edan a los de la cabeza permitiendo la girar.<\/li>\n<li>Dar un nivel inferior de estabilidad y hueco suficiente en ambos niveles y en las columnas de la estructura para poder situar los componentes.<\/li>\n<\/ul>\n<div>\nEn esta parte, lo m\u00e1s complejo es decidir c\u00f3mo realizar la esfera, que si deseamos que sea del tama\u00f1o real debe ser de unos 50,6 cm de di\u00e1metro y no solo ello, si no como hacer un sistema el cual nos permita abrirla y cerrarla (para cambiar las pilas) dejando una superficie lisa tanto internamente como externamente.<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div>\nHay m\u00faltiples opciones, tanto impresi\u00f3n 3D como elaborar la esfera utilizando una pelota de playa de molde, envolvi\u00e9ndola de papel mache casero (papel de peri\u00f3dico, agua y cola) y finalizando con unas capas de fibra. En nuestro caso utilizaremos una farola reciclada y elaboraremos mediante fibra de vidrio la tapa la cual pegaremos mediante cinta.<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><\/p>\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">3. Presupuesto<\/span><\/h4>\n<div>\n<span style=\"font-size: medium;\">Una vez sabemos que vamos a realizar podemos establecer unos gastos fijos para comenzar el proyecto:<\/span><\/div>\n<div>\n<div style=\"text-align: center;\">\n<\/div>\n<p>.tg  {border-collapse:collapse;border-spacing:0;border-color:#ccc;margin:0px auto;}<br \/>\n.tg td{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:0px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:#ccc;color:#333;background-color:#fff;border-top-width:1px;border-bottom-width:1px;}<br \/>\n.tg th{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;font-weight:normal;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:0px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:#ccc;color:#333;background-color:#f0f0f0;border-top-width:1px;border-bottom-width:1px;}<br \/>\n.tg .tg-jo0b{background-color:#f9f9f9;font-weight:bold;vertical-align:top}<br \/>\n.tg .tg-baqh{text-align:center;vertical-align:top}<br \/>\n.tg .tg-e3zv{font-weight:bold}<br \/>\n.tg .tg-hgcj{font-weight:bold;text-align:center}<br \/>\n.tg .tg-dzk6{background-color:#f9f9f9;text-align:center;vertical-align:top}<br \/>\n.tg .tg-9hbo{font-weight:bold;vertical-align:top}<br \/>\n@media screen and (max-width: 767px) {.tg {width: auto !important;}.tg col {width: auto !important;}.tg-wrap {overflow-x: auto;-webkit-overflow-scrolling: touch;margin: auto 0px;}}<\/p>\n<p><\/p>\n<div class=\"tg-wrap\">\n<table class=\"tg\">\n<tbody>\n<tr>\n<th class=\"tg-e3zv\">Nombre<\/th>\n<th class=\"tg-hgcj\">Unidades<\/th>\n<th class=\"tg-hgcj\">\u0080\/Unidad<\/th>\n<th class=\"tg-hgcj\">Total<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">FreeArduino<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">30<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">30<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">43,95<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">43,95<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">M\u00f3dulo MP3 (WTV020SD-16P)<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">12<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">12<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">M\u00f3dulo Bluetooth (HC-05)<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">5<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">5<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Servo Motor Continuo<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">5<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">5<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Interruptor<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">0,2<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">0,2<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Protoboard<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">6<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">6<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Altavoces<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">2<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">5<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">10<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Pilas Recargables 1.2V<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">24<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1,5<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">36<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Portapilas (6 pilas)<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">4<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">2<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">8<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">19:1 Metal Gearmotor 37Dx52L mm<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">2<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">21,95<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">43,9<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">12mm Hex Wheel Adapter for 6mm Shaft<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">3,5<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">3,5<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Ruedas<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">13<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">13<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Imanes neodimio<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">4<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">4<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Sprays de colores (naranja, gris y blanco)<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">6<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1,8<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">10,8<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Bola Porexpan 30 cm<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">6<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">6<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Bola Juguete<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">1<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Pack Fibra de vidrio<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">15<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">15<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Cola Blanca<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">4<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">3<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">12<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Escayola (25kg)<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">1<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Cinta de carrocero<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Peri\u00f3dicos<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Maderas<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Desodorantes<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\">Cables<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-9hbo\">Tornillos<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<td class=\"tg-baqh\">&#8211;<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"tg-jo0b\"><\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\"><\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">Total:<\/td>\n<td class=\"tg-dzk6\">266,35<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<br \/>\nN\u00f3tese que muchos de estos materiales pueden ser reciclados o sustituidos por otros de precio inferior.<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">4. Proceso<\/span><\/h4>\n<div>\n<span style=\"font-size: small;\">El proceso se dividi\u00f3 en primeramente una construcci\u00f3n de las piezas b\u00e1sicas internas del BB8, posteriormente su pintado y finalmente ensamblar todas las piezas.<\/span><\/div>\n<div>\n<span style=\"font-size: small;\"><br \/><\/span><\/div>\n<div>\n<span style=\"font-size: small;\">As\u00ed pues, siguiendo el dise\u00f1o establecido en los planos adapt\u00e1ndolo a las limitaciones que se nos establecieron al usar una farola reciclada (No estar partida por la mitad y solamente tener un orificio peque\u00f1o donde trabajar) fuimos elaborando en madera las piezas necesarias, dividi\u00e9ndolas en segmentos que se pudieran introducir en la farola para finalmente unirlas:<\/span><\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/coMDm1I.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: right; float: right; margin-bottom: 1em; margin-left: 1em;\"><\/a><br \/>\n    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/oSFgbDx.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/oSFgbDx.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <\/a><br \/>\n    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/rvU359J.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: right; float: right; margin-bottom: 1em; margin-left: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/rvU359J.jpg\" height=\"200\" width=\"132\" \/><br \/>\n    <\/a><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/coMDm1I.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/qWYH3sD.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/qWYH3sD.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <\/a>\n<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<div style=\"text-align: center;\">\n<div style=\"text-align: center;\">\n<\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: center;\">\n<div style=\"text-align: center;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\"><span id=\"goog_1646342007\">&nbsp;<\/span><\/span><span style=\"font-family: inherit;\">&nbsp;<\/span><\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<div style=\"text-align: center;\">\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\">Tras comprobar que finalmente la instalaci\u00f3n funcionaba, aproximadamente, como nos esper\u00e1bamos, fuimos pintando la esfera lij\u00e1ndola, primeramente, aplicando con spray blanco una base, dibujando con l\u00e1piz los detalles deseados, tapando lo que no dese\u00e1bamos pintar con cinta de carrocero y repitiendo el proceso hasta terminar. Finalmente, con un rotulador permanente negro hicimos los detalles finales:<\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/gwinvA7.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: right; float: right; margin-bottom: 1em; margin-left: 1em;\"><\/a><\/p>\n<p>    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/qzS0zjJ.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/qzS0zjJ.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <\/a><br \/>\n    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/GJAiyzQ.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: right; float: right; margin-bottom: 1em; margin-left: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/GJAiyzQ.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <\/a><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/gwinvA7.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/TIVtjes.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/TIVtjes.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><br \/>\n    <\/a>\n<\/div>\n<div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span id=\"goog_1646342007\" style=\"font-family: inherit;\">Ya teniendo el cuerpo m\u00e1s o hemos con forma nos quedaron dos cosas pendientes, tanto la cabeza como la tapa para el agujero.<\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\">Para la tapa en nuestro caso utilizamos un proceso que se puede llevar a cabo para conseguir una esfera completa. Utilizando un molde (en nuestro caso, la misma farola) realizamos una base de papel mache (Como hemos dicho anteriormente, papel de peri\u00f3dico con el doble de agua que de cola) y finalmente dar unas capas de fibra de vidrio:<\/span><\/div>\n<p><span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><br \/>\n<\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/pfnq1CR.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/pfnq1CR.jpg\" height=\"200\" width=\"112\" \/><\/a><a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/JG2OlUm.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/JG2OlUm.jpg\" height=\"200\" width=\"112\" \/><\/a><\/div>\n<p><span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><br \/>\n<\/p>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\">Respecto a la cabeza cortamos una bola de porex de 30 cm \u00abmaciza\u00bb (que finalmente no fue as\u00ed), lij\u00e1ndola, pint\u00e1ndola con el mismo proceso antes descrito y realizando el dise\u00f1o descrito anteriormente con maderas. Para el ojo utilizamos una bola de navidad partida por la mitad pintada de negro, para la visera del ojo un vaso de pl\u00e1stico pintado, para la antena frontal la tapa de uno de los desodorantes y para las antenas unas varillas de madera:<\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-family: inherit;\"><br \/><\/span><\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/3okso2z.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/3okso2z.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><\/a><a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/Z63br5P.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/Z63br5P.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><\/a><a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/inaUlmV.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/inaUlmV.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><\/a><\/div>\n<p><\/p>\n<div style=\"text-align: left;\">\n<\/div>\n<p>Ya terminado todo podemos montar la estructura final de dentro del cuerpo e ir al c\u00f3digo y la aplicaci\u00f3n para hacer que se mueva:<\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/MBNq2Mu.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/MBNq2Mu.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><\/a><a href=\"http:\/\/i.imgur.com\/A1UoMV7.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" src=\"http:\/\/i.imgur.com\/A1UoMV7.jpg\" height=\"200\" width=\"150\" \/><\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: center;\">\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">5. Problemas Encontrados<\/span><\/h4>\n<div>\n<h3 style=\"text-align: justify;\">\n5.1. Software:<\/h3>\n<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li style=\"text-align: justify;\">Las librer\u00edas \u00abServo.h\u00bb incluida en Arduino y la de nuestro Motor Shield eran incompatibles al utilizar el mismo Timer, por lo que tuvimos que utilizar una alternativa a la librer\u00eda incluida en Arduino<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Sin saber por qu\u00e9, nuestro m\u00f3dulo Bluetooth no utilizaba los baudios por defecto, por lo que tuvimos que modificarlos manualmente<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">El m\u00f3dulo MP3 no reproduc\u00eda sonidos en MP3 por lo que tuvimos que convertirlos a AD4.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Al utilizar inicialmente los pines 0 y 1 para la trasmisi\u00f3n Bluetooth hab\u00eda que conectar y desconectar continuamente al actualizar el c\u00f3digo Arduino por lo que finalmente nos declaramos nuestro propio \u00abSoftwareSerial\u00bb.<\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Al intentar alimentar todos los m\u00f3dulos (menos el Shield) y motores mediante el USB del Arduino para realizar pruebas, hab\u00eda problemas con la alimentaci\u00f3n y provocaba desconexiones y conexiones continuas del Arduino por lo que ten\u00edamos que desconectar el Servo al cambiar el c\u00f3digo.<\/li>\n<\/ul>\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n5.2 Hardware:<\/h4>\n<\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<ul>\n<li>\u00bfC\u00f3mo cerrar una esfera dejando el interior e exterior lo m\u00e1s liso posible y sin engordar mucho la esfera debido a que si no los imanes de la cabeza no funcionan? Con cinta aislante, tornillos, hilo de nylon&#8230;.<\/li>\n<li>Necesidad de grandes imanes debido a que los peque\u00f1os (como los que nosotros utilizamos) no tuvieron la fuerza necesaria<\/li>\n<li>\u00bfC\u00f3mo introducir todos los materiales por un hueco peque\u00f1o? Utilizamos el sistema \u00abbarco en botella\u00bb, realizando peque\u00f1os fragmentos que unir\u00edamos en el interior<\/li>\n<li>Al desplazarse en vez de el \u00abh\u00e1mster\u00bb interno empujar la bola escalaba por ella. Para ellos se deben incluir peso en la base y elevar esta para que el punto de \u00abimpacto\u00bb sea lo m\u00e1s elevado posible (para que las ruedas puedan tocar la esfera) pero adem\u00e1s que la fuerza sea la m\u00e1xima. Incluir peso tambi\u00e9n soluciona el balanceo residual al parar la esfera.<\/li>\n<li>La cabeza no vino enteramente maciza por lo que tuvimos que utilizar cola para rellenarla.<\/li>\n<li>Como alimentar el sistema. Primeramente, se nos ocurri\u00f3 utilizar unas bater\u00edas pero vimos que, aunque su precio era asequible, hab\u00eda que utilizar aparatos externos o tener mucho cuidado para su carga y descarga por lo que nos decantamos por pilas recargables las cuales, aunque tuvimos que usar mayor cantidad, nos quitaban ese problema. 24 Pilas de 1.2V y 3000 mA para conseguir 14.4V y 6000 mA. (2&#215;12 Pilas en serie en paralelo.<\/li>\n<\/ul>\n<div>\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">6. Futuras Mejoras<\/span><\/h4>\n<\/div>\n<div>\n<ul>\n<li>A\u00f1adir un nuevo servo paso a paso en la uni\u00f3n del nivel superior al intermedio permitiendo que toda esa columna pueda desplazarse hacia a delante y hacia atr\u00e1s como el BB8 autentico.<\/li>\n<li>Mejorar el c\u00f3digo de Arduino para evitar retraso en el control.<\/li>\n<li>Programar una aplicaci\u00f3n propia usando Josticks Virtuales para un mejor control y sea m\u00e1s intuitiva.<\/li>\n<li>A\u00f1adir efectos con leds.<\/li>\n<li>A\u00f1adir un segundo Arduino con los altavoces y leds dentro de la cabeza para que el sonido salga al exterior f\u00e1cilmente.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<div>\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\">7. V\u00eddeo del estado actual<\/span><\/h4>\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<iframe loading=\"lazy\" allowfullscreen=\"\" class=\"YOUTUBE-iframe-video\" data-thumbnail-src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/yYV8U8XKPG0\/0.jpg\" frameborder=\"0\" height=\"266\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/yYV8U8XKPG0?feature=player_embedded\" width=\"320\"><\/iframe><\/div>\n<div>\n<span style=\"font-size: large;\"><\/span><\/p>\n<div style=\"font-size: medium;\">\n<h4 style=\"text-align: justify;\">\n<span style=\"font-size: large;\"><span style=\"font-size: large;\">8. Anexos<\/span><\/span><\/h4>\n<\/div>\n<p><span style=\"font-size: large;\"><br \/>\n<\/span><\/div>\n<div style=\"text-align: justify;\">\n<div style=\"text-align: left;\">\n<ul style=\"text-align: center;\">\n<li style=\"text-align: justify;\">C\u00f3digo Arduino:<a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/0B1Y8e-y9ceSZdHN0SVpDT19KakE\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/0B1Y8e-y9ceSZdHN0SVpDT19KakE\/view?usp=sharing<\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Aplicaci\u00f3n Android:&nbsp;<a href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&amp;hl=es\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&amp;hl=es<\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Librer\u00eda Motor Driver Shield:&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/pololu\/dual-vnh5019-motor-shield\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/github.com\/pololu\/dual-vnh5019-motor-shield<\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Librer\u00eda ServoTimer2:&nbsp;<a href=\"https:\/\/forum.pololu.com\/t\/fixed-version-of-the-servotimer2\/6568\/5\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/forum.pololu.com\/t\/fixed-version-of-the-servotimer2\/6568\/5<\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Librer\u00eda M\u00f3dulo MP3:&nbsp;<a href=\"http:\/\/forum.arduino.cc\/index.php?topic=117009.msg2682521#msg2682521\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">http:\/\/forum.arduino.cc\/index.php?topic=117009.msg2682521#msg2682521<\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Memoria (Versi\u00f3n PDF del post):&nbsp;<a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/0B1Y8e-y9ceSZNEVzUkV3TmZDSVE\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/0B1Y8e-y9ceSZNEVzUkV3TmZDSVE\/view?usp=sharing<\/a><a href=\"https:\/\/www.blogger.com\/\"><\/a><\/li>\n<li style=\"text-align: justify;\">Presentaci\u00f3n:&nbsp;<a href=\"https:\/\/prezi.com\/63ndhfkzslqr\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">https:\/\/prezi.com\/63ndhfkzslqr\/<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>1. 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