{"id":173,"date":"2016-04-25T02:31:00","date_gmt":"2016-04-25T02:31:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=173"},"modified":"2020-11-22T10:51:57","modified_gmt":"2020-11-22T10:51:57","slug":"grupo-13-robo-tracing","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/grupo-13-robo-tracing\/","title":{"rendered":"Grupo 13 – Robo-Tracing"},"content":{"rendered":"
<\/a><\/div>\n

Integrantes<\/b>: <\/p>\n

Luis Le\u00f3n G\u00e1mez – GII + GIS
\nOscar Ballesteros Izquierdo – GII + GIS
\nGerm\u00e1n Alonso Azcutia – GII+GIS<\/p>\n

Introducci\u00f3n al Proyecto<\/b>:<\/p>\n

Nuestro proyecto consiste en un robot que se controla con una aplicaci\u00f3n m\u00f3vil mediante bluetooth, desde la cual puedes controlar el robot con los distintos modos implementados:
\n Modo Manual<\/b>: Dirigido como si fuera un mando con los comandos hacia delante, hacia atr\u00e1s, girar izquierda y girar derecha.
\n Modo Aceler\u00f3metro<\/b>: Controlado con el aceler\u00f3metro del m\u00f3vil.
\n Modo por Coordenadas<\/b>: Se dirige hacia las coordenadas enviadas.
\n Modo freelance<\/b>: El robot se mueve de manera aut\u00f3noma hasta que reciba un cambio de modo.<\/p>\n

Componentes y precios:<\/b><\/p>\n

Los componentes utilizados para su montaje han sido los siguientes:<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Componente<\/b>\n<\/td>\nPrecio<\/b>\n<\/td>\n<\/tr>\n
Arduino uno\n<\/td>\n 21\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Base, motores y ruedas traseras\n<\/td>\n Gratis\n<\/td>\n<\/tr>\n
Bluetooth HC-06\n<\/td>\n 9\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Ultrasonido HC-SR04\n<\/td>\n4,5\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Compas HMC588L\n<\/td>\n6\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Zumbador YL-44\n<\/td>\n2,5\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Laser\n<\/td>\nGratis\n<\/td>\n<\/tr>\n
Puente-H l293d\n<\/td>\n 3,5\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Rueda delantera\n<\/td>\n 2,5\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Pilas\n<\/td>\n 9\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Cables\n<\/td>\n 4\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
Alambre\n<\/td>\n 1\u20ac\n<\/td>\n<\/tr>\n
TOTAL<\/b>\n<\/td>\n 63\u20ac<\/b>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n

Esquema hardware:<\/b><\/p>\n

<\/a><\/div>\n

Esquema software:<\/b><\/p>\n

<\/a><\/div>\n

Problemas y soluciones:<\/b><\/p>\n

El primer problema que hemos encontrado fue el control que ten\u00edamos sobre los motores. Estos motores, al ser reutilizados y no poder calcular el giro con exactitud, no pudimos elaborar un c\u00f3digo mediante el cual se pudiera mover mediante coordenadas X e Y (haciendo giros de 90\u00ba.
\nLa soluci\u00f3n que encontramos fue comprar un comp\u00e1s magn\u00e9tico para poder conocer el \u00e1ngulo concreto en el que se situaba el robot en cada momento. Con el valor del \u00e1ngulo y la distancia recorrida podemos obtener las coordenadas X e Y en el plano (siendo el eje X positivo el norte, y el Y positivo el Oeste).<\/p>\n

Tras ello, nos encontramos con un nuevo problema: si queremos ir de unas coordenadas a otras de manera autom\u00e1tica hay que averiguar cu\u00e1ntos grados girar para apuntar hacia esas nuevas coordenadas y avanzar en esa direcci\u00f3n. Nos llev\u00f3 bastante tiempo pero al final conseguimos implementar un algoritmo que mediante operaciones trigonom\u00e9tricas obten\u00edamos el \u00e1ngulo respecto esas nuevas coordenadas, la direcci\u00f3n de giro m\u00e1s r\u00e1pida (izquierda o derecha), y los grados que nos faltaba en cada momento para apuntar en esa direcci\u00f3n. Para probar el algoritmo creamos un programa en \u2018c\u2019 que simulaba los movimientos y giros del robot, y luego consegu\u00eda ir s\u00f3lo desde un punto a otro en el sistema de coordenadas.<\/p>\n

Para hacer la primera prueba del comp\u00e1s se conect\u00f3 por separado el Arduino y se prob\u00f3 su correcto funcionamiento. El siguiente problema surgi\u00f3 cuando al conectarlo con el robot la br\u00fajula nos empez\u00f3 a dar valores muy extra\u00f1os, y no consegu\u00edamos comprender qu\u00e9 pasaba. Mil y una pruebas despu\u00e9s nos dimos cuenta de que el campo magn\u00e9tico que provocaban tanto el circuito el\u00e9ctrico (cables y resto de componentes) como las pilas afectaban a los resultados de la br\u00fajula (ya que est\u00e1 es un magn\u00f3metro que basa sus c\u00e1lculos en los campos magn\u00e9ticos de la tierra).
\nPara solucionarlo intentamos muchas posibilidades: ponerlo a una altura considerable para alejarlo del campo magn\u00e9tico (utilizando para ello una caja), forrar la caja usada con papel de aluminio para aislarlo, o elevar a\u00fan m\u00e1s el comp\u00e1s mediante un par de alambres. Al final del proceso conseguimos que las coordenadas nos las d\u00e9 relativamente bien, excepto cuando apunta hacia el sur o cuando gira demasiado r\u00e1pido. Debido a estos errores, y a que la distancia que recorre en 2 segundos no es proporcional a la que recorre, por ejemplo, en 4 segundos (debido a aceleraciones y deceleraciones de los motores), el modo coordenadas no funciona del todo bien. Una posible soluci\u00f3n a este problema ser\u00eda usar servomotores, pero no dispusimos del tiempo suficiente para ello.<\/p>\n

Una dificultad m\u00e1s a\u00f1adida ha sido la longitud del c\u00f3digo, que debido al uso de distintos algoritmos y a la implementaci\u00f3n de m\u00e9todos de los cuatro modos de ejecuci\u00f3n, fue creciendo de manera exponencial hasta acabar siendo un c\u00f3digo de aproximadamente 1500 l\u00edneas. El c\u00f3digo aun as\u00ed est\u00e1 completamente comentado para que navegar por \u00e9l sea m\u00e1s sencillo.<\/p>\n

Trabajo de cada miembro<\/b><\/p>\n

Realmente hemos quedado casi siempre los tres y hemos realizado el trabajo de manera conjunta, aunque separ\u00e1ndolo en lo que m\u00e1s ha trabajado cada uno:<\/p>\n

Germ\u00e1n Alonso: Montaje hardware y c\u00f3digo modo manual.
\n\u00d3scar Ballesteros: Aplicaci\u00f3n Android y c\u00f3digo modo aceler\u00f3metro
\nLuis Le\u00f3n: C\u00f3digo modos coordenadas y \u201cfreelance\u201d <\/p>\n

Posibles Mejoras:<\/b><\/p>\n

Como posible mejora, nos hubiera gustado realizar un mapa de paredes para el modo aut\u00f3nomo haciendo un checkeo de la distancia hacia las paredes en una vuelta completa, guardando una distancia hacia un objeto cada 15 grados aproximadamente. De esta manera podr\u00edamos hacer un algoritmo realista de movimiento aut\u00f3nomo.<\/p>\n

Conclusi\u00f3n:<\/b><\/p>\n

Realizar este proyecto nos ha gustado bastante ya que realmente hemos aprendido a trabajar con arduino y con componentes electr\u00f3nicos. Sin embargo, nos hubiera gustado de disponer de m\u00e1s tiempo para la realizaci\u00f3n de la pr\u00e1ctica ya que creemos que para este tipo de proyectos se aprende m\u00e1s seg\u00fan vas realiz\u00e1ndolo.<\/p>\n

Fotos y v\u00eddeo:<\/b><\/p>\n

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V\u00eddeo funcionamiento:<\/b> https:\/\/youtu.be\/iihuwmoV1nQ <\/p>\n

Ap\u00e9ndice:<\/b><\/p>\n

C\u00f3digo: https:\/\/github.com\/ice6294\/SEyTR-2016-Grupo-13<\/a> <\/p>\n

Memoria en pdf: https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/50718367\/SEyTR_GII_Mostoles_2015-16_Memoria_Grupo_13.pdf <\/p>\n

presentaci\u00f3n: https:\/\/dl.dropboxusercontent.com\/u\/50718367\/SEyTR_GII_Mostoles_2015-16_Presentacion_Grupo_13.pdf<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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