{"id":180,"date":"2016-04-20T03:41:00","date_gmt":"2016-04-20T03:41:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=180"},"modified":"2019-05-04T11:06:43","modified_gmt":"2019-05-04T11:06:43","slug":"grupo-21-yan-ken-po-mostoles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/grupo-21-yan-ken-po-mostoles\/","title":{"rendered":"Grupo 21: Yan ken po (Mostoles)"},"content":{"rendered":"
\n<\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a><\/a>Grupo 21: Yan ken po<\/span><\/b><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nAutores:            Johnny Cancio
\nSandoval<\/div>\n
\nQiao Lang Chen<\/div>\n
\nIntroducci\u00f3n: <\/span><\/b><\/div>\n
\nNuestro proyecto se trata de dos
\nmanos rob\u00f3ticas que juega al piedra-papel-tijera en el que el primero se
\ncontrola a trav\u00e9s de una aplicaci\u00f3n del m\u00f3vil mediante bluetooth, y el segundo
\nmediante un guante con sensores de flexibilidad.<\/div>\n
\nEsquema hardware-software: <\/span><\/b><\/div>\n\n\n\n\n
<\/td>\n<\/tr>\n
<\/td>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n

\nConexi\u00f3n tipo para un m\u00f3dulo bluetooth HC-06.<\/div>\n

\n<\/a><\/div>\n
\nConexi\u00f3n de un servomotor a una
\nplaca arduino.<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\nConexi\u00f3n de un sensor de flexibilidad
\nque env\u00eda una se\u00f1al al servomotor.<\/p>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nComponentes y precios: <\/span><\/b><\/div>\n
\nComponentes usados de la caja: <\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nComponente<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCantidad<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nArduino uno<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nResistencias<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nServomotor<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCables<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n20 durante el prototipo <\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\nComponentes comprados:<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nComponente<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCantidad<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPrecio\/Unidad<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nTotal<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nArduino uno<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n23\u20ac<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n23\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nServomotores<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n8,90\u20ac<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n35.60\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPlaca de madera<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2\u20ac<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nGuante de goma<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0,80\u20ac<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0,80\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nM\u00f3dulo bluetooth<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2,10\u20ac<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2,10\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nSensores flex.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCasero<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCables<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4 metros<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReutilizados<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nKit Pan-tilt<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCasero<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nProtoboard<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReutilizadas<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPilas<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReutilizadas<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPack tubo pl\u00e1stico<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDe casa<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCinta aislante<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDe casa<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPegamento<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDe casa<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPistola de silicona<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDe casa<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTotal<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n63,50\u20ac<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\nMontaje:<\/span><\/b><\/div>\n
\nPara ambas manos:<\/div>\n
\nLos pines de alimentaci\u00f3n usado son
\nlos siguientes:<\/div>\n
\nVIN:<\/b>
\ncon este pin suministramos tensi\u00f3n a la placa con una fuente externa.<\/div>\n
\n5V:<\/b>
\neste pin genera una tenci\u00f3n de 5V regulado por el regulador de la placa, puede
\nser alimentada por la entrada de alimentaci\u00f3n (7-12 V), el conector USB (5V), o
\nel pin VIN (7-12 V). El suministro de tensi\u00f3n a trav\u00e9s de los pines de 5V o 3,3V
\nno pasan por el regulador por lo que no se recomienda alimentar la placa a
\ntrav\u00e9s de esos pines ya que puede da\u00f1ar la placa. <\/div>\n
\nGND:<\/b>
\nnegativo.<\/div>\n
\nPrimero empezamos con un prototipo para
\nambas manos.<\/div>\n
\nEn la primera imagen se observa una
\nmano con solo 4 dedos, mano controlada por sensor de flexibilidad.<\/div>\n
\nEn la segunda imagen se observa el
\narduino con las conexiones de la mano controlada por bluetooth.<\/div>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\nPara la mano controlada por Bluetooth
\nmediante el uso de una aplicaci\u00f3n usaremos los pines con funciones especializadas
\ntipo serie: 0(RX) y 1(TX) se utilizan para recibir (RX) y transmitir (TX) datos
\nserie TTL. Posteriormente estas entradas fueron cambiadas por la entra del pin 4(RX)
\ny 2(TX).<\/div>\n
\nSe crea otra mano modelando la tabla
\nde madera para darle una forma m\u00e1s parecida a un brazo. A la par se pega en una
\nmadera un servomotor para conseguir agitar la mano.<\/p>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

\n<\/a><\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

<\/a>\n<\/div>\n

\n<\/div>\n
\nSe mejora las conexiones acortando
\nlos cables y ajust\u00e1ndolos para dar como resultado final las im\u00e1genes mostradas
\na continuaci\u00f3n.<\/p>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\n
\n<\/div>\n<\/div>\n
\nPara poder controlar esta mano se
\ncrea la aplicaci\u00f3n para Android con el App Inventor.<\/p>\n
\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\n<\/div>\n
\nComo se observa al presionar un bot\u00f3n
\nenv\u00eda una se\u00f1al al m\u00f3dulo bluetooth, en el c\u00f3digo creado para arduino esta
\nse\u00f1al es le\u00edda, mandando a realizar una acci\u00f3n.  <\/div>\n
\nPara la mano controlada por un
\nguante que tiene sensores de flexibilidad caseros. Se utilizaron los pines anal\u00f3gicos
\n(A0, A1) que reciben los datos enviados por el sensor de flexibilidad que act\u00faa
\ncomo un divisor de tensi\u00f3n al ser flexionado y los seriales (8, 9) para que el
\nservomotor se mueva al recibir los datos de los pines anal\u00f3gicos. <\/p>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

\n<\/div>\n

\nProblemas y soluciones: <\/span><\/b><\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nProblemas<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nSoluciones<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nEl coste de los servomotores.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDespu\u00e9s de darle muchas vueltas nos dimos cuenta de que no era
\n necesario tantos servomotores, con dos era suficiente.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nSe ha estropeado el port\u00e1til de Qiao Lang.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPedir prestado el port\u00e1til de un compa\u00f1ero para trabajar en clase.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nError en los sensores caseros.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCambiar el contacto de los pines por un material m\u00e1s conductor y
\n mejorar la resistencia del papel con un pl\u00e1stico.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nLos \u201cdedos\u201d se soltaron de la cinta.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReforzar los dedos con una pistola de silicona caliente.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nDificultad de programar la aplicaci\u00f3n.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCambiar al App Inventor que es m\u00e1s intuitivo y f\u00e1cil de trabajar.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nRotura de la madera.<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nParchar la madera con otros trozos de madera sobrantes.<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\nTrabajo de cada miembro del grupo: <\/span><\/b><\/div>\n
\nTodas las tareas realizadas en el
\nproyecto se han llevado a cabo en conjunto. Dichas tareas son:<\/div>\n
\nHacer la memoria<\/div>\n
\nHacer la presentaci\u00f3n<\/div>\n
\nHacer fotos<\/div>\n
\nGrabar videos<\/div>\n
\nMontar las manos<\/div>\n
\nMontar el guante<\/div>\n
\nConstruir el circuito de las
\nmanos<\/div>\n
\nDise\u00f1ar c\u00f3digo arduino<\/div>\n
\nDise\u00f1ar c\u00f3digo para la aplicaci\u00f3n
\nbluetooth<\/div>\n
\nPelar los cables<\/div>\n
\nHacer los \u201cdedos\u201d<\/div>\n
\nLlevar el proyecto<\/div>\n
\nComprar materiales<\/div>\n
\nPosibles mejoras:<\/span><\/b><\/div>\n
\nPara la mano controlada por bluetooth
\nse podr\u00eda a\u00f1adir otro servomotor para conseguir un movimiento lateral que imitase
\nmejor el movimiento del codo. Con esto podr\u00edamos por ejemplo usar la mano para
\nsujetar una botella y verter su contenido en un vaso.<\/div>\n
\nPara la mano controlada por el
\nguante se podr\u00eda a\u00f1adir un sensor de flexibilidad para cada dedo con su servomotor
\ncorrespondiente de esta manera cada dedo seria independiente (esta era la idea
\ninicial, pero el coste era mucho). El c\u00f3digo proporcionado por nosotros esta
\ncreado para cada dedo con su funci\u00f3n independiente.<\/div>\n
\nTambi\u00e9n se puede a\u00f1adir a este \u00faltimo
\nun Kit Pan-tilt que reciba la se\u00f1al de un aceler\u00f3metro. De esta manera se podr\u00eda
\nrecrear al cien por ciento el movimiento de un brazo humano.<\/div>\n
\nConclusi\u00f3n:<\/span><\/b><\/div>\n
\nEste proyecto nos pareci\u00f3 muy
\ninteresante porque adem\u00e1s de aprender arduino, este nos ha llevado a conocer
\notras disciplinas como programar para Android aunque nos ha costado m\u00e1s de lo
\nque cre\u00edamos. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\nAp\u00e9ndice:<\/span><\/b><\/div>\n
\nC\u00f3digo fuente mano Bluetooth:<\/div>\n
\nhttps:\/\/drive.google.com\/open?id=0B30YTH0_52SmeDlDSy1GMTRnSkU<\/a><\/div>\n
\nC\u00f3digo fuente mano guante:<\/div>\n
\nhttps:\/\/drive.google.com\/open?id=0B30YTH0_52SmSlZBcjdtQnVYQnM<\/a><\/div>\n
\nAplicaci\u00f3n APK:<\/div>\n
\nhttps:\/\/drive.google.com\/open?id=0B30YTH0_52SmY203ZTVYSVFxUVE<\/a><\/div>\n
\nPDF:<\/div>\n
\nhttps:\/\/drive.google.com\/open?id=0B30YTH0_52SmLXZsYkhFWGFQdGs<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nMaterial audiovisual:<\/span><\/b><\/div>\n
\n