{"id":188,"date":"2015-04-28T23:28:00","date_gmt":"2015-04-28T23:28:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=188"},"modified":"2019-05-04T17:55:11","modified_gmt":"2019-05-04T17:55:11","slug":"primeraidea-el-objetivo-principal-de","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/primeraidea-el-objetivo-principal-de\/","title":{"rendered":"Clasificador de paquetes."},"content":{"rendered":"
\n<\/div>\n

<\/p>\n\n\n\n
<\/td>\n\n
\nPRIMERA
\nIDEA<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\nEl objetivo principal del separador de correo es dar la
\nposibilidad al usuario de poder clasificar el correo que llega de la siguiente
\nforma: correo nacional, correo internacional y correo local, de forma que \u00fanicamente
\nse tenga que situar el paquete recibido en la cinta transportadora y un
\nseleccionador se encargar\u00e1 de clasificarlo en el lugar correspondiente en el
\ncual se debe destinar el paquete. <\/div>\n
\nSe busca que
\nel seleccionador trabaje de la forma m\u00e1s r\u00e1pida posible para que el usuario
\ntenga un menor tiempo de espera. <\/div>\n
\nEsto surgi\u00f3
\nde la noticia de un peri\u00f3dico en el que relataban c\u00f3mo debido a la cantidad de
\npedidos realizados a China durante el periodo de Navidad, y la falta de
\npersonal en Barajas, hab\u00eda derivado en una acumulaci\u00f3n de paquetes en el
\naeropuerto hasta llegar al extremo de tenerlos que apilar fuera del almac\u00e9n. <\/div>\n
\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nRESULTADO FINAL<\/span><\/b><\/div>\n
\nEl resultado
\nfinal ha sido un poco diferente, ya que en lugar de usar una cinta
\ntransportadora, hemos usado un plato giratorio porque nos resultaba m\u00e1s f\u00e1cil. El
\nclasificador determina si el paquete es correcto o no atendiendo al color (que
\nse lee con un sensor de color) y atendiendo al peso (que se determina con un
\nsensor resistivo de fuerza). <\/div>\n
\nDe ser
\ncorrecto, el plato gira hasta la posici\u00f3n correspondiente dependiendo del color
\ndel paquete, y de ser incorrecto, el plato gira hasta la posici\u00f3n de color
\nrojo. Una vez que el plato gira, el servomotor se encarga de empujar el
\npaquete. <\/div>\n
\n <\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n
\nMATERIALES<\/span><\/b><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n
\nESQUEMA<\/b><\/div>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nPROBLEMAS<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\nSensor de color: el problema que nos hemos encontrado es que
\nnos hemos quedado sin pines en el Arduino, por tanto al final s\u00f3lo hemos puesto
\nuno. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\nSensor resistivo de fuerza: el problema que hemos tenido es
\nque no pesa bien para valores bajos. Una soluci\u00f3n m\u00e1s o menos v\u00e1lida ha sido
\ncomprar una puerta operacional que se llama LM358 que invierte los valores (pasando
\na ser los valores altos, los bajos, y viceversa) mejorando considerablemente el
\nresultado. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\nMotor paso a paso: no ten\u00eda suficiente fuerza, por tanto las
\nparedes, que en un principio iban a ser de madera, han tenido que ser de cinta
\namericana para que no pesase tanto, y adem\u00e1s hemos usado unas ruedas de
\nmicroondas para ayudar a que rote bien.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nServomotor: no posee demasiada fuerza, por lo que hemos
\ntenido que poner un trozo de madera en el extremo, para aumentar la superficie
\nde empuje. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\nEl motor paso a paso y el servomotor ya los ten\u00edamos, de no
\nhaber sido as\u00ed habr\u00edamos comprado otros m\u00e1s eficaces. <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nFOTOS<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n

<\/a><\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n <\/span><\/b><\/a><\/div>\n
\n <\/span><\/b><\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n <\/span><\/b><\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/span><\/b><\/div>\n
\nC\u00d3DIGO<\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/LIBRERIAS<\/span><\/div>\n
\n 
\n#include <Stepper.h><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n 
\n#define STEPS_PER_MOTOR_REVOLUTION 32<\/div>\n
\n 
\n#define STEPS_PER_OUTPUT_REVOLUTION 32 * 64  \/\/2048 \n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/VARIABLES<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/sensor presencia<\/span><\/div>\n
\nlong distancia;<\/div>\n
\nlong tiempo;<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Sensor RGB<\/span><\/div>\n
\nconst int s0 = 8;  <\/div>\n
\nconst int s1 = 9;  <\/div>\n
\nconst int s2 = 12;  <\/div>\n
\nconst int s3 = 11;  <\/div>\n
\nconst int out = 10; <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/pines de led conectados a
\narduino<\/span><\/div>\n
\nint greenLed =4 ;  <\/div>\n
\nint blueLed = 5;<\/div>\n
\n\/\/variables<\/div>\n
\nint green = 0;  <\/div>\n
\nint blue = 0;<\/div>\n
\nint red = 0;<\/div>\n
\nint color; \/\/ Tiene que tomar
\nlos valores [0,510,1020,1530] con los cuales se determinara la distancia que
\ngirara el motor<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Bascula<\/span><\/div>\n
\n 
\nint pAnalogicoBascula = 0;<\/div>\n
\n 
\nint bascula = 0;<\/div>\n
\n 
\nint peso = 0;<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Motor paso a paso<\/span><\/div>\n
\n 
\nStepper small_stepper(STEPS_PER_MOTOR_REVOLUTION, 0, 2, 1, 3);<\/div>\n
\n 
\nconst int verde = 0;<\/div>\n
\n 
\nconst int amarillo = 510;<\/div>\n
\n 
\nconst int azul = 1020;<\/div>\n
\n 
\nconst int rojo = 1530;<\/div>\n
\n 
\nint posicion = verde;<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Servomotor<\/div>\n
\n 
\nint servoPin = 13; \/\/ servo conectado al pin digital 2<\/span><\/div>\n
\n 
\nint myAngle; \/\/ \u00e1ngulo del servo de 0-180<\/span><\/div>\n
\n 
\nint pulseWidth; \/\/ anchura del pulso para la funci\u00f3n servoPulse<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/CONFIGURACION INICIAL<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n 
\nvoid setup() {<\/div>\n
\n    Serial.begin(9600); \/\/inicia el protocolo
\nde comunicaci\u00f3n a PC<\/span><\/div>\n
\n \n<\/div>\n
\n    small_stepper.setSpeed(700);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    \/\/pines de sensor de presencia<\/span><\/div>\n
\n    pinMode(7, OUTPUT); \/*activaci\u00f3n del pin 7
\ncomo salida: para el pulso ultras\u00f3nico*\/<\/span><\/div>\n
\n    pinMode(6, INPUT); \/*activaci\u00f3n del pin 6
\ncomo entrada: tiempo del rebote del ultrasonido*\/<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n   \/\/pines de sensor rgb<\/span><\/div>\n
\n   pinMode(s0, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   pinMode(s1, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   pinMode(s2, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   pinMode(s3, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   pinMode(out, INPUT); <\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n   pinMode(greenLed, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   pinMode(blueLed, OUTPUT);  <\/div>\n
\n   digitalWrite(s0, HIGH);  <\/div>\n
\n   digitalWrite(s1, HIGH);<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n   pinMode(servoPin, OUTPUT); \/\/ configura pin
\n2 como salida<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n 
\n}<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n \/\/FUNCION UTILIZADA POR EL SENSOR RGB<\/span><\/div>\n
\n void recogeColor()  <\/div>\n
\n{    <\/div>\n
\n 
\ndigitalWrite(s2, LOW);  <\/div>\n
\n 
\ndigitalWrite(s3, LOW);  <\/div>\n
\n 
\n\/\/count OUT, pRed, RED  <\/span><\/div>\n
\n 
\nred = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH);  <\/div>\n
\n 
\ndigitalWrite(s3, HIGH);  <\/div>\n
\n 
\n\/\/count OUT, pBLUE, BLUE  <\/span><\/div>\n
\n 
\nblue = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH);  <\/div>\n
\n 
\ndigitalWrite(s2, HIGH);  <\/div>\n
\n 
\n\/\/count OUT, pGreen, GREEN  <\/span><\/div>\n
\n 
\ngreen = pulseIn(out, digitalRead(out) == HIGH ? LOW : HIGH);  <\/div>\n
\n}<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid servoPulse(int servoPin,
\nint myAngle)<\/div>\n
\n{<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n   pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; \/\/
\ndetermina retardo <\/span><\/div>\n
\n   digitalWrite(servoPin, HIGH); \/\/ activa el
\nservo<\/span><\/div>\n
\n   delayMicroseconds(pulseWidth); \/\/ pausa<\/span><\/div>\n
\n   digitalWrite(servoPin, LOW); \/\/ desactiva el
\nservo<\/span><\/div>\n
\n   delay(20); \/\/ retardo de refresco<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n}<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/LOOP<\/span><\/div>\n
\n 
\nvoid loop() {<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    \/\/SENSOR DE PRESENCIA<\/span><\/div>\n
\n    digitalWrite(7,LOW); \/* Por cuesti\u00f3n de
\nestabilizaci\u00f3n del sensor*\/<\/span><\/div>\n
\n    delayMicroseconds(5);<\/div>\n
\n    digitalWrite(7, HIGH); \/* env\u00edo del pulso
\nultras\u00f3nico*\/<\/span><\/div>\n
\n    delayMicroseconds(10);<\/div>\n
\n    tiempo=pulseIn(6, HIGH); \/* Funci\u00f3n para
\nmedir la longitud del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el
\nenv\u00edo del pulso ultras\u00f3nico y cuando el sensor
\nrecibe el rebote, es decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote,
\nHIGH, hasta que deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso
\nentrante*\/<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    distancia= int(0.017*tiempo); \/*f\u00f3rmula
\npara calcular la distancia obteniendo un valor entero*\/<\/span><\/div>\n
\n    \/*Monitorizaci\u00f3n en cent\u00edmetros por el
\nmonitor serial*\/<\/span><\/div>\n
\n    delay(500);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n   if(distancia<10){<\/div>\n
\n      Serial.println(\u00abHay un
\npaquete!!!\u00bb);<\/div>\n
\n      Serial.println(\u00abDistancia \u00ab);<\/div>\n
\n      Serial.println(distancia);<\/div>\n
\n      Serial.println(\u00bb cm\u00bb);<\/div>\n
\n       \/\/SENSOR RGB<\/span><\/div>\n
\n      recogeColor(); <\/div>\n
\n      Serial.print(\u00abR
\nIntensidad:\u00bb);  <\/div>\n
\n      Serial.print(red, DEC);  <\/div>\n
\n      Serial.print(\u00bb G Intensidad:
\n\u00ab);  <\/div>\n
\n      Serial.print(green, DEC);  <\/div>\n
\n      Serial.print(\u00bb B Intensidad:
\n\u00ab);  <\/div>\n
\n      Serial.print(blue, DEC);  <\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n      if (red < blue && red <
\ngreen && red < 20) {  <\/div>\n
\n          Serial.println(\u00bb – ( Color
\nAmarillo)\u00bb);  <\/div>\n
\n          color=amarillo;<\/div>\n
\n          digitalWrite(greenLed, HIGH);  <\/div>\n
\n          digitalWrite(blueLed, HIGH); <\/div>\n
\n      } else if (blue < red && blue
\n< green) {  <\/div>\n
\n          Serial.println(\u00bb – ( Color
\nAzul)\u00bb);  <\/div>\n
\n          color=azul;<\/div>\n
\n          digitalWrite(greenLed, LOW);  <\/div>\n
\n          digitalWrite(blueLed, HIGH); <\/div>\n
\n      } else if (green < red &&
\ngreen < blue) {  <\/div>\n
\n          Serial.println(\u00bb – ( Color Verde
\n)\u00bb);  <\/div>\n
\n          color=verde;<\/div>\n
\n          digitalWrite(greenLed, HIGH); <\/div>\n
\n          digitalWrite(blueLed, LOW);  <\/div>\n
\n      }<\/div>\n
\n      <\/div>\n
\n      delay(500);   <\/div>\n
\n            <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    \/\/SENSOR RESISTIVO (BASCULA)<\/span><\/div>\n
\n    delay(500);<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    Serial.println(\u00abPesando…\u00bb);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    \/\/Se pesa 10 veces y se hace la media para
\nun mejor resultado. <\/span><\/div>\n
\n    bascula = analogRead(pAnalogicoBascula);<\/div>\n
\n    delay(300);<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n    for (int i=0; i<9; i++)  { \/\/Para una mejor medicion lo mido 10 veces
\ny hago la media<\/span><\/div>\n
\n        bascula = (bascula + analogRead(pAnalogicoBascula))
\n\/ 2;<\/div>\n
\n        delay(300);<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n    Serial.print(\u00abLectura = \u00ab);<\/div>\n
\n    Serial.println(bascula);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    if (bascula > 160 && bascula
\n< 601 ) { \/\/condicion para 200g   
\nbascula<\/span><\/div>\n
\n        Serial.println(\u00ab200 gramos\u00bb);<\/div>\n
\n        peso = 200;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    if (bascula > 124 && bascula
\n< 160 ) { \/\/condicion para 300g    <\/span><\/div>\n
\n        Serial.println(\u00ab300 gramos\u00bb);<\/div>\n
\n        peso = 300;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n    if (bascula > 75 && bascula <
\n95 ) { \/\/condicion para 400g    <\/span><\/div>\n
\n        Serial.println(\u00ab400 gramos\u00bb);<\/div>\n
\n        peso = 400;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    if (bascula >= 50 && bascula
\n< 60 ) { \/\/condicion para 500g    <\/span><\/div>\n
\n        Serial.println(\u00ab500 gramos\u00bb);<\/div>\n
\n        peso = 500;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    if (bascula < 50 ) { \/\/condicion para
\nmas de 500g  <\/span>  <\/div>\n
\n        Serial.println(\u00abFuera de rango\u00bb);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, HIGH);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, LOW);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, HIGH);<\/div>\n
\n        delay(200);  <\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, LOW);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, HIGH);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, LOW);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, HIGH);<\/div>\n
\n        delay(200);  <\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, LOW);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, HIGH);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(greenLed, LOW);  <\/div>\n
\n        delay(200);<\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, HIGH);<\/div>\n
\n        delay(200);  <\/div>\n
\n        digitalWrite(blueLed, LOW);<\/div>\n
\n        peso = -1;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    digitalWrite(greenLed, LOW);  <\/div>\n
\n    digitalWrite(blueLed, LOW);<\/div>\n
\n    delay(500);<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    \/\/MOTOR PASO A PASO<\/span><\/div>\n
\n    if (color==verde && peso<200){<\/div>\n
\n        if (posicion > verde) {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(-posicion +
\nverde);<\/div>\n
\n        } else {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(verde –
\nposicion);<\/div>\n
\n        }<\/div>\n
\n        posicion = verde;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    if (color== amarillo &&
\npeso<300){<\/div>\n
\n        if (posicion > amarillo) {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(-posicion +
\namarillo);<\/div>\n
\n        } else {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(amarillo –
\nposicion);<\/div>\n
\n        }<\/div>\n
\n        posicion = amarillo;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n    if (color== azul && peso<500){<\/div>\n
\n        if (posicion > azul) {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(-posicion +
\nazul);<\/div>\n
\n        } else {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(azul –
\nposicion);<\/div>\n
\n        }<\/div>\n
\n        posicion = azul;<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n    if (peso> 500){ \/\/Color rojo<\/div>\n
\n        if (posicion > rojo) {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(-posicion +
\nrojo);<\/div>\n
\n        } else {<\/div>\n
\n            small_stepper.step(rojo –
\nposicion);<\/div>\n
\n        }<\/div>\n
\n        posicion = rojo;    <\/div>\n
\n    } <\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    Serial.print(\u00abPosicion: \u00ab);<\/div>\n
\n    Serial.println(posicion);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    delay(2000);<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n    \/\/SERVOMOTOR <\/span><\/div>\n
\n    servoPulse(servoPin, 170); \/\/Empuja el
\npaquete<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n    for (myAngle=170; myAngle>=10;
\nmyAngle–) { \/\/Vuelve a la posicion inicial<\/div>\n
\n        servoPulse(servoPin, myAngle);<\/div>\n
\n    }<\/div>\n
\n    delay(500);<\/div>\n
\n    <\/div>\n
\n   } 
\n\/\/FIN DEL IF DE DISTANCIA INFERIOR A 10CM<\/span><\/div>\n
\n   <\/div>\n
\n }<\/p>\n

VIDEO<\/b><\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/div>\n


<\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

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