{"id":217,"date":"2015-04-20T16:04:00","date_gmt":"2015-04-20T16:04:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=217"},"modified":"2019-05-04T11:01:36","modified_gmt":"2019-05-04T11:01:36","slug":"brazo-robot-que-juega-al-tres-en-raya","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/brazo-robot-que-juega-al-tres-en-raya\/","title":{"rendered":"Brazo robot que juega al tres en raya."},"content":{"rendered":"
\n
\nGrupo 5.<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\nAUTORES:<\/span><\/div>\n
\nNicol\u00e1s Palacios Galv\u00e1n. GII.<\/span><\/div>\n
\nV\u00edctor Manuel T\u00edscar P\u00e9rez. GII.<\/span><\/div>\n
\nAndr\u00e9s Garc\u00eda Navarro. GII.
\n<\/span><\/div>\n
\n
<\/span>
\n
<\/span>
\n\u00cdNDICE<\/span><\/div>\n<\/div>\n


<\/b>
\n<\/p>\n

    \n
  1. \n
    \nIntroducci\u00f3n<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      \n
    1. \n
      \nObjetivos<\/span><\/div>\n<\/li>\n
    2. \n
      \nFuncionamiento<\/span><\/div>\n<\/li>\n
    3. \n
      \nPartes<\/span><\/div>\n<\/li>\n<\/ol>\n
    4. \n
      \nHardware<\/span><\/div>\n<\/li>\n
        \n
      1. \n
        \nPlacas controladoras L298N (controlador motores DC)<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      2. \n
        \nBrazo rob\u00f3tico<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      3. \n
        \nArduino UNO<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      4. \n
        \nEsquemas<\/span><\/div>\n<\/li>\n<\/ol>\n
      5. \n
        \nSoftware<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      6. \n
        \nMateriales<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      7. \n
        \nConclusiones<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      8. \n
        \nBibliograf\u00eda<\/span><\/div>\n<\/li>\n
      9. \n
        \nMedia<\/span><\/div>\n<\/li>\n<\/ol>\n

        <\/p>\n

        <\/b><\/p>\n

        \n1. INTRODUCCI\u00d3N<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n1.1. Objetivos<\/span><\/div>\n
        \nEste proyecto se eligi\u00f3 con el objetivo de lograr un brazo rob\u00f3tico capaz de jugar contra un humano al juego \u201ctres en raya\u201d, utilizando la placa Arduino UNO. Dicho robot ser\u00e1 capaz de tomar decisiones seg\u00fan se desarrolle el juego, y elegir\u00e1 la opci\u00f3n m\u00e1s adecuada, con el prop\u00f3sito de impedir ganar al rival y de conseguir llevarse la victoria. Para lograr este objetivo el brazo rob\u00f3tico poseer\u00e1 inteligencia artificial, que se explicar\u00e1 m\u00e1s adelante.<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n1.2. Funcionamiento<\/span><\/div>\n
        \nLa explicaci\u00f3n del funcionamiento de este proyecto es simple.<\/span><\/div>\n
        \nConsta de un tablero de tres en raya, 4 fichas por jugador (humano y robot) y el brazo rob\u00f3tico controlado por Arduino. El desarrollo del juego ser\u00e1 id\u00e9ntico al que seguir\u00eda una partida humano vs humano, solo que esta vez deberemos esperar el movimiento del robot para poder decidir nuestro siguiente movimiento. La partida la empezar\u00e1 el humano, colocando su ficha en la casilla que decida, y mantendr\u00e1 pulsado el interruptor una vez la haya colocado. Entonces ser\u00e1 cuando el robot entre en juego, eligiendo la casilla donde colocar su ficha y efectuando el movimiento. Una vez realizado se bloquear\u00e1, y esperar\u00e1 que pulsemos el interruptor para actuar otra vez.<\/span><\/div>\n
        \nEstos pasos se repetir\u00e1n hasta que finalice la partida. \u00bfQui\u00e9n ser\u00e1 m\u00e1s inteligente, el hombre o la m\u00e1quina?<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n1.3. Partes<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n\"IMG_20150415_143801.jpg\"<\/a>Tablero<\/span><\/div>\n
        \nTablero de tres en raya, sobre el que se realizar\u00e1n las partidas pertinentes.<\/span><\/div>\n

        <\/p>\n

        <\/b><\/p>\n

        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n<\/a>Fichas<\/span><\/div>\n
        \nFichas necesarias para jugar, se diferencian las de los dos jugadores que iniciar\u00e1n partida por el color de la superficie.<\/span><\/div>\n

        <\/p>\n

        <\/b><\/p>\n

        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n\"ce-c9895_3.jpg\"<\/a>Brazo rob\u00f3tico<\/span><\/div>\n
        \nBrazo rob\u00f3tico que jugar\u00e1 contra el humano cada partida. Ser\u00e1 el rival a batir. <\/span><\/div>\n

        <\/p>\n

        <\/b><\/p>\n

        \n\"30066.jpg\"<\/a>
        <\/span><\/div>\n
        \nArduino UNO<\/span><\/div>\n
        \nSer\u00e1 el encargado de tomar la decisi\u00f3n de movimiento y comunic\u00e1rsela al robot para realizar dicho movimiento. Lo podr\u00edamos describir como \u201cel cerebro del brazo rob\u00f3tico\u201d.<\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n2. HARDWARE<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \nUna vez explicadas y descritas las partes de nuestro proyecto, vamos a explicar los componentes hardware empleados para el correcto funcionamiento del mismo:<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n2.1. Placas controladoras L298N<\/span><\/div>\n
        \n\"Captura<\/a> <\/span><\/span>Estos drivers son las placas responsables del movimiento de motores DC, que en este caso emplearemos para poder mover de manera autom\u00e1tica (sin nuestra intervenci\u00f3n) cada motor del brazo rob\u00f3tico, y de esta manera efectuar los movimientos necesarios para coger la ficha y colocarla en la casilla que se decida. Se conectar\u00e1 a cada placa dos motores, que se enlazar\u00e1n en las entradas azules de la imagen (un motor en las dos de la parte izquierda y otro en las dos de la parte derecha, ya que de cada motor salen dos cables), mientras que en la parte central se conectar\u00e1n los polos positivo (VMS) y negativo de la alimentaci\u00f3n (GND).<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n2.2. Brazo rob\u00f3tico<\/span><\/div>\n
        \n <\/span><\/span>Es el encargado de realizar los movimientos que decida la placa Arduino. Las placas anteriormente explicadas se conectar\u00e1n a los motores del brazo (cada motor corresponde con una articulaci\u00f3n del brazo: base, hombro, codo, mano y pinza). <\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \n2.3. Arduino UNO<\/span><\/div>\n
        \n <\/span><\/span>Es el elemento principal de nuestro proyecto, es el responsable de tomar la decisi\u00f3n de d\u00f3nde colocar cada ficha para poder continuar la partida de manera inteligente, y enviar esa decisi\u00f3n a las placas, que a su vez la enviar\u00e1 a los motores para efectuar el movimiento. Es el \u201ccerebro\u201d del brazo, el encargado de que funcione todo el conjunto.<\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n
        \n2.3. Esquemas<\/span><\/div>\n
        \nA continuaci\u00f3n se mostrar\u00e1n una serie de esquemas para explicar las conexiones entre las placas y el arduino (explicaci\u00f3n m\u00e1s detallada en el punto 3) .<\/span><\/div>\n
        \n
        <\/b>
        \n<\/p>\n
        \n<\/span><\/div>\n

        <\/div>\n


        <\/b><\/p>\n

        \n3. SOFTWARE<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \nEn cuanto a la parte software de nuestro proyecto, hemos dise\u00f1ado un programa que, mediante se\u00f1ales digitales, maneja el brazo rob\u00f3tico con el fin de situarse, coger una ficha, colocarse en la casilla correspondiente, soltarla y volver a la posici\u00f3n de inicio. Esto se consigue mediante el uso de se\u00f1ales HIGH y LOW a cada placa controladora de los motores, que ser\u00e1n las responsables de producir el movimiento del brazo. De esta manera, logramos jugar partidas al tres en raya con nuestro robot.<\/span><\/div>\n


        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \nC\u00f3digo del Arduino:<\/span><\/div>\n
        \n
        <\/span><\/div>\n

        C\u00f3digo arduino<\/span><\/a>
        \n
        <\/b>
        \n<\/p>\n

        \nComo bien se ha explicado anteriormente, a los drivers l289n se conectan los dos cables que pertenecen a cada motor DC, llegando a utilizar 3 placas ya que a cada una se puede conectar dos motores. Para comunicar el arduino con estas placas es necesario conectar los pines digitales del arduino con los pines macho de las placas llamados IN y EN. En cada placa hay 2 pines EN (uno por cada motor) y cuatro pines IN (2 pines por cada motor), adem\u00e1s de la alimentaci\u00f3n y el GND. Los pines EN sirven para controlar la velocidad a la que se mover\u00e1 el motor (no han sido utilizados por falta de pines).<\/span><\/div>\n
        \nEn cuanto al c\u00f3digo, se han realizado 10 funciones principales que son las que mover\u00e1n al motor, dos por cada motor:<\/span><\/div>\n