{"id":31,"date":"2019-04-24T19:30:00","date_gmt":"2019-04-24T19:30:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=31"},"modified":"2020-11-15T10:49:52","modified_gmt":"2020-11-15T10:49:52","slug":"el-cochemopa","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/el-cochemopa\/","title":{"rendered":"El cochemopa"},"content":{"rendered":"
\n<\/div>\n


<\/b>
\n<\/p>\n

\n<\/p>\n

\n EL COCHE MOPA<\/span><\/h2>\n
\n<\/div>\n
\n

Integrantes del proyecto <\/p>\n

Presentaci\u00f3n del proyecto <\/p>\n

Materiales y componentes requeridos <\/p>\n

Desarrollo <\/p>\n

V\u00eddeo explicativo <\/p>\n

Problemas y soluciones propuestas. <\/p>\n

Resultado y funcionamiento. <\/p>\n

Futuras mejoras <\/p>\n

Conclusi\u00f3n                                                                                                                               <\/b><\/div>\n

\n <\/span><\/h1>\n

\n <\/span>1.       
\n<\/span><\/span>Integrantes del proyecto<\/span><\/h1>\n
\nSomos un grupo de alumnos del doble grado en Ingenier\u00eda
\ninform\u00e1tica y administraci\u00f3n y direcci\u00f3n de empresas de cuarto a\u00f1o compuesto
\npor:<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\u25cf    
\n<\/span><\/span>Daniel Fern\u00e1ndez Garc\u00eda<\/span><\/div>\n
\n\u25cf    
\n<\/span><\/span>Gonzalo Encinar Bad\u00eda<\/span><\/div>\n
\n\u25cf    
\n<\/span><\/span>Daniel Montero Lavado<\/span><\/div>\n
\n\u25cf    
\n<\/span><\/span>\u00c1lvaro Rubio Segovia<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n <\/span>2.       
\n<\/span><\/span>Presentaci\u00f3n del proyecto<\/span><\/h1>\n
\n            
\n<\/span>2.1.       
\n<\/span><\/span>Introducci\u00f3n:<\/span><\/div>\n
\nEl proyecto consiste en un veh\u00edculo controlado por
\nbluetooth a trav\u00e9s de un dispositivo externo (por ej. un smartphone). Nuestro
\nveh\u00edculo tiene dos ruedas giratorias en la parte delantera y paralelas al suelo
\nrecubiertas por una fibra absorbente para facilitar la limpieza de polvo y
\nsecado del suelo. Esto adem\u00e1s de facilitar el movimiento en los 360\u00ba permite al
\ncoche limpiar las zonas por las que pasa. <\/span><\/div>\n
\n <\/span> <\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n            
\n<\/span>2.2.       
\n<\/span><\/span>Surgimiento de la idea<\/span><\/div>\n
\nLa idea original era construir un coche que se pudiera
\ncontrolar desde un smartphone , sin embargo no quer\u00edamos hacer un coche al uso
\nsi no que quer\u00edamos ir un paso m\u00e1s all\u00e1. De ah\u00ed la idea de hacer un coche mopa,
\nque limpiara el suelo por donde pasara el coche controlado remotamente pero
\nayudar a personas con movilidad reducida a poder limpiar el suelos de sus
\ncasas. Inicialmente el coche deb\u00eda tener aparte de las propias mopas una bomba
\nde agua que cogiese esta de una botella y la echase al suelo para que actuase
\nadem\u00e1s como fregona. Debido a problemas expuestos posteriormente no pudimos
\ncompletar la idea inicial.<\/span><\/div>\n

\n <\/span>3.       
\n<\/span><\/span>Materiales y componentes
\nrequeridos<\/span><\/h1>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n            
\n<\/span>3.1.       
\n<\/span><\/span>Componentes electr\u00f3nicos
\nprefabricados.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nMaterial \/ Componente<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCantidad <\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPrecio por unidad<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nImagen<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nELEGOO Arduino Mega 2560<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUna  unidades <\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n13,99\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nHiletgo L293D Motor Driver Board Control Shield<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUna unidad<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7,66\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nNeuftech Comunicaci\u00f3n Serie Inalambrica | Bluetooth Serial HC-06<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDos unidades<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n9,47\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n            
\n<\/span>3.2.       
\n<\/span><\/span>Materiales y componentes restantes<\/span><\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nBater\u00eda de 12V de \u00e1cido plomo<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUna unidad<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n 11,99\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nHeyNana Motores y HeyNana Ruedas <\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCuatro unidades de cada uno<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4,95\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nRueda de soporte central<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUna unidades<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n 1\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTabla de madera como base.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUna unidad<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n3\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCableado para motores, bateria y dispositivo bluetooth y herramientas
\n para la fijaci\u00f3n de componentes<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nx<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

\n <\/span>4.       
\n<\/span><\/span>Desarrollo<\/span><\/h1>\n
\nPara el desarrollo del proyecto los miembros del grupo
\nnos reunimos en varias sesiones para debatir el dise\u00f1o y realizar el montaje del
\nveh\u00edculo. <\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n            
\n<\/span>4.1.       
\n<\/span><\/span>Dise\u00f1o<\/span><\/div>\n
\nEl veh\u00edculo tiene una tabla de madera de longitud x y
\nanchura y sobre la que se dispone la placa de arduino Mega, el motor shield y
\nel dispositivo HC-06 para el env\u00edo y recibo de datos a trav\u00e9s de tecnolog\u00eda
\nbluetooth. El motor shield est\u00e1 conectado al arduino mega ocupando la mayor
\nparte de los pines digitales (Es por esta raz\u00f3n por la que se eligi\u00f3 esta
\nplaca). El dispositivo de bluetooth est\u00e1 conectado al serial1 (pines TX1 y TD1)
\nde del arduino y a la alimentaci\u00f3n de 5 voltios y ground de motor shield.<\/span><\/div>\n
\nLos motores M1 y M2 est\u00e1n en la parte delantera del
\nveh\u00edculo, pegados a las parte de abajo del soporte de madera y conectados a los
\nsocket M1 y M2 del motor shield. Estos motores hacen girar dos discos
\nrecubiertos por una tela absorbente para el polvo. Para estos discos hemos
\nutilizado dos CD\u2019s antiguos cubiertos por una balleta de limpiar y pegados a
\ndos ruedas.. <\/span><\/div>\n
\nLos motores M3 y M4 est\u00e1n en la parte trasera para hacer
\ngirar dos ruedas y controlar el movimiento del veh\u00edculo. Estos dos motores
\nest\u00e1n conectados a los sockets M3 y M4 de la motor shield.<\/span><\/div>\n
\nUtilizamos una bater\u00eda de 12 voltios, conectada a los
\nbornes de la motor shield y situada en la parte trasera del veh\u00edculo para
\nminimizar el impacto de su peso en el movimiento del coche-mopa.<\/span><\/div>\n
\nPara ganar estabilidad y robustez hemos a\u00f1adido una rueda
\nauxiliar en la base del veh\u00edculo.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n            
\n<\/span>4.2.       
\n<\/span><\/span>Montaje<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>1 – Para comenzar con el montaje
\nprimero debemos cargar el c\u00f3digo en la placa de arduino<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>2 – A continuaci\u00f3n hemos de
\nconectar el arduino MEGA al motor shield y seguidamente conectar el dispositivo
\nHC-06 a la placa de arduino.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>3 – Fijar los conectado a la base
\nde madera en la posici\u00f3n central del soporte.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>4 – Encajar las ruedas a los
\nmotores M3 y M4 y pegarlos al soporte de tal manera que queden a la misma
\naltura. Fijar la rueda auxiliar.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>5 – Recortar una bayeta para que
\npueda cubrir dos Cd\u2019s y pegarlos a las ruedas encajadas en los motores M1 y M2.
\nPegar estos dos motores en la parte delantera de tal forma que cubran la mayor
\nparte posible de anchura del veh\u00edculo.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>6 – Conectar los motores a la
\nplaca motor shield en los sockets correspondientes.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>7 – Colocar la bater\u00eda en la parte
\nposterior y fijarla.<\/span><\/div>\n
\n\u25cb    
\n<\/span><\/span>8 – Conectar la bater\u00eda a los
\nbornes al uso de la placa Motor Shield.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n            
\n<\/span>4.3.       
\n<\/span><\/span>C\u00f3digo utilizado<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n\/\/Libreria para facilitar el control de los motores
\n–> Motor shield<\/span><\/span><\/div>\n
\n#include <AFMotor.h><\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Objetos para controlar cada uno de los motores<\/span><\/span><\/div>\n
\n\/\/ Motor3 y motor4 para las ruedas traseras –> Mover
\nel coche<\/span><\/span><\/div>\n
\n\/\/ Motor1 y motor2 para las mopas delanteras<\/span><\/span><\/div>\n
\nAF_DCMotor motor1(1);<\/span><\/span><\/div>\n
\nAF_DCMotor motor2(2);<\/span><\/span><\/div>\n
\nAF_DCMotor motor3(3);<\/span><\/span><\/div>\n
\nAF_DCMotor motor4(4);<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/ bt -> Variable para controlar el movimiento del
\ncochopa<\/span><\/span><\/div>\n
\n\/\/ mopa -> Variable para controlar el movimiento de
\nlas mopas delanteras<\/span><\/span><\/div>\n
\nchar bt=’S’;<\/span><\/span><\/div>\n
\nvoid setup()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/Inicializaci\u00f3n del serial uno para controlar por
\nbluetooth<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\npinMode(19,INPUT_PULLUP);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nSerial.begin(9600);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nSerial1.begin(9600);<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n\/\/ Establecer la velocidad de los motores.<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor1.setSpeed(100);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor2.setSpeed(100);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid delante()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\nvelocidadAlta();<\/span><\/span><\/div>\n
\n\/\/Una funcion run tiene por par\u00e1metro BACKWARD por las
\nconexiones.<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.run(BACKWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid atras()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\n  velocidadAlta();<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.run(BACKWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\nvoid izquierda()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\n  velocidadBaja();<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.run(BACKWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.run(BACKWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\nvoid derecha()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\n  velocidadBaja();<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid pararMovimiento()<\/span><\/span><\/div>\n
\n{<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.run(RELEASE);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.run(RELEASE);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor2.run(RELEASE);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor1.run(RELEASE);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid achicar(){<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor1.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor2.run(FORWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid desachicar(){<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor2.run(BACKWARD );<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor1.run(BACKWARD);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid velocidadBaja(){<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.setSpeed(155);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.setSpeed(155);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid velocidadAlta(){<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor3.setSpeed(255);<\/span><\/span><\/div>\n
\n 
\nmotor4.setSpeed(255);<\/span><\/span><\/div>\n
\n}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n void loop() {<\/span><\/span><\/div>\n
\n  \/\/Actualizar el
\nmovimiento<\/span><\/span><\/div>\n
\n  if
\n(Serial1.available() > 0) {<\/span><\/span><\/div>\n
\n    bt=Serial1.read();<\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  \/\/ Movimiento
\nhacia delante<\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’F’)<\/span><\/span><\/div>\n
\n  {<\/span><\/span><\/div>\n
\n   delante(); <\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  <\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’B’)<\/span><\/span><\/div>\n
\n  {<\/span><\/span><\/div>\n
\n   atras(); <\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  <\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’L’)<\/span><\/span><\/div>\n
\n  {<\/span><\/span><\/div>\n
\n   izquierda(); <\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  <\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’R’)<\/span><\/span><\/div>\n
\n  {<\/span><\/span><\/div>\n
\n   derecha(); <\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  <\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’P’)<\/span><\/span><\/div>\n
\n  {<\/span><\/span><\/div>\n
\n  
\npararMovimiento(); <\/span><\/span><\/div>\n
\n  }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’D’){<\/span><\/span><\/div>\n
\n    desachicar();<\/span><\/span><\/div>\n
\n    }<\/span><\/span><\/div>\n
\n  if(bt==’A’){<\/span><\/span><\/div>\n
\n    achicar();<\/span><\/span><\/div>\n
\n    }<\/span><\/span><\/div>\n
\n }<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n <\/span>5.       
\n<\/span><\/span>V\u00eddeo explicativo<\/span><\/h1>\n
\n