{"id":32,"date":"2019-04-24T10:18:00","date_gmt":"2019-04-24T10:18:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=32"},"modified":"2019-05-04T17:55:28","modified_gmt":"2019-05-04T17:55:28","slug":"coche-avanzado-cbg-30","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/coche-avanzado-cbg-30\/","title":{"rendered":"Coche Avanzado CGB 3.0"},"content":{"rendered":"
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\nSistemas Empotrados y de Tiempo Real<\/span><\/div>\n
\nPR\u00c1CTICA
\nCoche Avanzado CBG 3.0<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\nGrupo
\n7<\/span><\/span><\/div>\n
\nCarlos Molero Cuenca<\/span><\/div>\n
\nDarwin Byron Alverca Soto<\/span><\/div>\n
\nJorge S\u00e1nchez S\u00e1nchez<\/span><\/div>\n
\n                 <\/span><\/span><\/div>\n
\n                                               <\/span><\/span><\/div>\n
\n                                                                             <\/span>29-04-2019<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n1-Introducci\u00f3n<\/h1>\n
\n<\/div>\n
\nNuestro proyecto consiste en un coche controlado desde una
\naplicaci\u00f3n para dispositivos m\u00f3viles, que se conecta al coche v\u00eda bluetooth y que,
\nadem\u00e1s, tiene otras funcionalidades a\u00f1adidas como la detecci\u00f3n de obst\u00e1culos y
\nla localizaci\u00f3n GPS. Todo esto lo realizamos utilizando Arduino.<\/span><\/div>\n

\n2-Componentes<\/h1>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nMaterial<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\nImagen<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\nPrecio<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n2xPlaca
\n Arduino<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\nPrestadas<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\nCables<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\n4\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n          <\/span>Pilas de 9V<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\n<\/div>\n
\n5\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n8xPilas
\n AA<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n4\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
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\n<\/div>\n
\nChasis
\n del coche<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\n15\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\nModulo
\n Bluethooth<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\n16\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n<\/div>\n
\nModulo
\n Puente H<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\n<\/div>\n
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\n8\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nModulo
\n GPS<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\n<\/div>\n
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\n16\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n<\/div>\n
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\nSensor de
\n proximidad<\/span><\/div>\n<\/td>\n
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\n6\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n                 Leds<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\n                    2\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
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\n           Tarjeta SD<\/span><\/div>\n<\/td>\n

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\n                   4\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

\n3-Montaje<\/h1>\n
\nPara la realizaci\u00f3n de esta pr\u00e1ctica hemos utilizado 2
\nplacas Arduino por limitaciones t\u00e9cnicas, no ten\u00edamos suficientes pines para
\ntodas las conexiones. Podr\u00edamos haber optado por una versi\u00f3n de la placa
\nArduino m\u00e1s avanzada y con m\u00e1s conexiones, pero tuvimos a nuestra disposici\u00f3n
\notro Arduino Uno y decidimos utilizarlo para ahorrar tiempo.<\/div>\n
\nEn la primera placa Arduino se encuentra conectada la parte
\nm\u00e1s importante de nuestro proyecto. Se conectan los motores a 4 pines
\nanal\u00f3gicos de la placa, para poder aplicar una velocidad variable. Tambi\u00e9n
\ntenemos conectada a la placa nuestro Puente H que controla a los motores y
\ntambi\u00e9n el m\u00f3dulo Bluetooth que manda la informaci\u00f3n necesaria para que los
\nmotores se muevan en la direcci\u00f3n deseada. En la imagen siguiente se especifica
\nel esquema el\u00e9ctrico de los componentes de los que hemos hablado.<\/div>\n
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\nEn la otra placa de Arduino es donde se encuentra conectado
\nel m\u00f3dulo GPS que nos proporciona la localizaci\u00f3n de nuestro coche y la tarjeta
\nSD, donde se guardan todos los valores que proporciona el GPS para poder leer
\ndicha informaci\u00f3n en un ordenador y posteriormente generar un archivo
\ncompatible con Google Earth para su visualizaci\u00f3n.<\/div>\n
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\n4-Codigo<\/h1>\n
\nPrograma principal<\/u><\/b><\/div>\n
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\nParte1-Inicializaci\u00f3n de variables y setup.<\/div>\n
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\nParte 2-Loop.<\/div>\n
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\nParte 3- M\u00e9todos para movimientos sencillos del coche.<\/div>\n
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\nParte 4-M\u00e9todos para movimientos en diagonal del coche.<\/div>\n
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\nParte 5-M\u00e9todo para calcular mediante el sensor de
\nproximidad el obst\u00e1culo mas cercano.<\/div>\n
\n
\n<\/div>\n
\nPrograma para la
\ntarjeta SD y el GPS<\/u><\/b><\/div>\n

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\nParte 1-Inicializaci\u00f3n de variables y setup.<\/div>\n
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\n   <\/div>\n
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\nParte 2-Loop.<\/div>\n
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\nParte 3-M\u00e9todo para inicializar la tarjeta SD.<\/div>\n
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\nParte 4-M\u00e9todo para inicializar el fichero de la tarjeta SD
\ndonde se van a escribir los datos.<\/div>\n
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\nParte 5-M\u00e9todo para escribir en el fichero la informaci\u00f3n
\ndeseada.<\/div>\n
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\n<\/div>\n
\n<\/p>\n

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\nParte 6-M\u00e9todo donde se especifica el nombre del fichero
\ndonde queremos escribir, la informaci\u00f3n a escribir y donde se manda cerrar el
\nfichero una vez realizado lo anterior.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/p>\n

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\nParte 7-M\u00e9todo para cerrar el fichero.<\/div>\n
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\n8-M\u00e9todo para escribir una cabecera en el fichero
\ndeseado.<\/p>\n

\n5-Videos demostrativos<\/h1>\n
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\n6-Problemas encontrados y soluciones<\/h1>\n
\nEl principal problema que nos ha surgido a lo largo de la
\npr\u00e1ctica ha sido provocado por el GPS ya que durante bastante tiempo no
\nconseguimos que el GPS se conectase a ning\u00fan sat\u00e9lite. Esto nos llev\u00f3 a comprar
\notro GPS de mayor calidad para ver si el problema era el GPS. Con este GPS el
\nproblema continu\u00f3. Al final acabamos encontrando la soluci\u00f3n y era que, el GPS
\npara conectarse a alg\u00fan sat\u00e9lite por primera vez, necesitaba estar al aire
\nlibre y mantenerlo con alimentaci\u00f3n por un tiempo m\u00ednimo de 20 minutos, de tal
\nforma que la se\u00f1al recibida fuese estable y lo pudi\u00e9semos configurar. Una vez
\nsolucionado esto, encontramos otro problema que ten\u00eda que ver con el formato en
\nel que se recib\u00edan los datos del GPS, para solucionarlo usamos la librer\u00eda
\nTinyGPS que mostraba los datos mucho mas claros.<\/div>\n
\nOtro problema que encontramos tuvo que ver con la potencia
\nde los motores. Al principio us\u00e1bamos se\u00f1ales digitales para todos los
\nmovimientos del coche lo que provocaba que el coche hiciera giros bruscos tanto
\na la izquierda como a la derecha. Adem\u00e1s, esto nos dificultaba poder colocar
\nlas ruedas rectas al coche una vez que se ha girado en alguna direcci\u00f3n. Para
\nsolucionar este problema lo que hicimos fue, que para el motor delantero que
\ncoordina el movimiento a izquierda y derecha, en vez de usar se\u00f1ales digitales,
\nus\u00e1ramos se\u00f1ales anal\u00f3gicas. Esto provoc\u00f3 que el coche no hiciera tantos giros
\nbruscos y que se pudieran poner las ruedas rectas con facilidad consiguiendo
\nas\u00ed controlar el coche de forma m\u00e1s sencilla. Del mismo modo, la velocidad que
\nimprimen las ruedas motrices de nuestro coche tambi\u00e9n es variable y a disposici\u00f3n
\nde lo que necesite la persona que lo controle.<\/div>\n
\nUno de los \u00faltimos problemas surgidos tuvo que ver con los
\nretardos producidos cada vez que el sensor de proximidad detectaba un objeto,
\nya que hasta que se resolv\u00eda la interrupci\u00f3n, el resto de se\u00f1ales que iban
\nentrando esperaban en cola y tardaban en procesarse. Para solucionarlo tuvimos
\nque bajar el delay que ten\u00edamos en nuestro programa, adem\u00e1s para disminuir el
\ndelay en todos los casos creamos m\u00e9todos en vez de tener el c\u00f3digo en el loop y
\nutilizamos multitarea. Con respecto al sensor otro problema que nos surgi\u00f3 fue
\nadecuar la relaci\u00f3n Velocidad\/Distancia entre el motor y el sensor para que al
\ncoche le diera tiempo a frenar una vez detectado el obst\u00e1culo.<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n

\n7-Posibles futuras mejoras<\/h1>\n
\nUna mejora posible es incorporar mas sensores de proximidad
\npara que el coche detecte objetos en todas las direcciones y no solo cuando
\ntenga algo en frente.<\/div>\n
\nOtra mejora que se nos ocurre es la de incorporar una c\u00e1mara
\nal coche que permita monitorizar el recorrido del veh\u00edculo en tiempo real.<\/div>\n
\nPor \u00faltimo, otra mejora que se nos ocurri\u00f3 fue la de
\nestablecer una ruta guiada mediante el GPS.<\/u><\/div>\n

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