{"id":49,"date":"2019-01-16T22:31:00","date_gmt":"2019-01-16T22:31:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=49"},"modified":"2019-05-04T11:16:48","modified_gmt":"2019-05-04T11:16:48","slug":"blog-post_16","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/blog-post_16\/","title":{"rendered":"CATAPULTA DE LA MUERTE"},"content":{"rendered":"<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<p>CATAPULTA DE LA MUERTE<\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: left;\">\n1. Introducci\u00f3n<br \/>Nuestra intenci\u00f3n a la hora de crear este proyecto es crear una catapulta controlada<br \/>por una placa Arduino. La cual podr\u00e1 funcionar de manera autom\u00e1tica, es decir,<br \/>detectando autom\u00e1ticamente los objetivos y, en consecuencia, disparando hacia ellos,<br \/>o podemos hacerla funcionar de manera manual, control\u00e1ndola mediante un mando.<br \/>2. M\u00f3dulos<br \/>Podemos separar el dise\u00f1o de nuestro proyecto en dos m\u00f3dulos que hemos dise\u00f1ado:<br \/>el m\u00f3dulo mec\u00e1nico (m\u00e1s orientado al dise\u00f1o de la catapulta y sus respectivos<br \/>movimientos) y el m\u00f3dulo el\u00e9ctrico (basado en los diferentes elementos que<br \/>controlamos con Arduino y sus respectivas conexiones).<br \/>MEC\u00c1NICA<br \/>Podemos visualizar dos grandes partes en nuestro proyecto:<br \/>Base inferior: la cual se encarga de sostener la siguiente parte y la mayor\u00eda de la<br \/>electr\u00f3nica de nuestro proyecto. Esta parte tiene cuatro ruedas que nos permitir\u00e1n<br \/>girar nuestra parte superior y que permitir\u00e1 apuntar a la catapulta en distintas<br \/>direcciones.<br \/>Base superior: la cual sostiene todo el dise\u00f1o de la catapulta y la electr\u00f3nica.<br \/>Catapulta: esta esta formada por:<br \/>Listones: los cuales utilizamos para hacer el brazo de la catapulta.<br \/>Tap\u00f3n de botella: el cual utilizamos como zona para situar los<br \/>proyectiles de nuestra catapulta.<br \/>Tornillos: se usan para sujetar ciertas partes de la catapulta, incluida la<br \/>parte que evita que vaya m\u00e1s all\u00e1 de donde debe la catapulta, y el eje de<br \/>movimiento del brazo de la catapulta.<br \/>Escuadras: las cuales utilizamos para sujetar la madera que sujeta el<br \/>servomotor con el muelle y para anclar el tornillo que sujeta el brazo de<br \/>la catapulta<br \/>P\u00c1GINA 3<br \/>Muelle: es el que permite lanzar los proyectiles ya que tensa la<br \/>catapulta sujet\u00e1ndose sobre un poste de madera que hemos situado<br \/>verticalmente a la base, enganchado al servomotor.<br \/>Clavos: para sujetar mas fuertemente las distintas partes.<br \/>Silicona caliente: para que no se muevan los distintos componentes.<br \/>Caja: para poner el tubo en angulo.<br \/>Cargador: es utilizado para cargar los proyectiles autom\u00e1ticamente en<br \/>la catapulta. Esta formado por un tubo donde introduciremos los<br \/>proyectiles que queremos disparar y un servomotor permitir\u00e1 que<br \/>pasen de una en una cuando sea necesario, gracias a un tap\u00f3n de<br \/>madera que se mueve dejando paso a un \u00fanico proyectil.<br \/>ELECTR\u00d3NICA<br \/>Servomotores: (x4) encontramos varios servomotores situados en varias partes:<br \/>En la base inferior: Este servomotor se encarga de hacer los giros de<br \/>nuestra catapulta. Esta conectado al pin 5, ademas de a positivo y negativo.<br \/>En el cargador: Permite introducir los proyectiles uno a uno en nuestra<br \/>catapulta cuando esta est\u00e9 preparada para recibirlo. Estos proyectiles se<br \/>encuentran en un tubo, cuidadosamente colocado. Esta conectado al pin 9,<br \/>ademas de a positivo y negativo.<br \/>Sujetando la catapulta: Permite mantener la catapulta situada abajo para<br \/>poder tensar el muelle. Esta conectado al pin 10, ademas de a positivo y<br \/>negativo. Se queda en 90\u00ba esperando la orden de ser disparada, una vez<br \/>hecho esto pasa a 0\u00ba espera a que se mueva el muelle y se pone a 90\u00ba y<br \/>espera a ser lanzado donde se pondr\u00e1 a 180\u00ba al lanzarlo.<br \/>Tensando el muelle. Esta conectado al pin 6, ademas de a positivo y<br \/>negativo. Pasa a la posici\u00f3n 0\u00ba mientras se prepara, y a 180\u00ba a la espera de<br \/>ser disparado.<br \/>Sensor: HC-SR04 : usamos este sensor debido a problemas t\u00e9cnicos con el<br \/>anteriormente comprado, ya que este dejo de funcionar, pusimos este sensor es de<br \/>ultrasonidos, con una muy buena definici\u00f3n a la hora de encontrar objetivos. El pin vcc<br \/>va a positivo, el gnd a negativo, el trig a 11 y echo a 3.<br \/>Led: Este led estar\u00e1 luciendo cuando la catapulta este preparada para ser disparada, y<br \/>apagado cuando se este preparando para el lanzamiento.<br \/>P\u00c1GINA 4<br \/>Placa de arduino: para que la catapulta haga todo el proceso debidamente<br \/>programado.<br \/>Pila de 9v: (x4) puesto que consume mucho.<br \/>Protoboard: (x3) Se usan tres protoboard para hacer las distintas conexiones<br \/>el\u00e9ctricas del circuito, una para el mando con los botones, otra para el sensor de<br \/>ultrasonidos, y la ultima para las distintas conexiones a positivo, negativo y los<br \/>distintos pines de inserci\u00f3n.<br \/>Mando a distancia: Formado por tres botones:<br \/>Interruptor: Nos permite escoger si queremos modo autom\u00e1tico o modo<br \/>manual. Pin 12, ademas de a positivo y negativo. Los siguientes botones solo<br \/>funcionan en modo manual.<br \/>Rojo: nos permite girar a la derecha. Pin 7, ademas de a positivo y negativo.<br \/>Blanco: nos permite girar a la izquierda. Pin 8., ademas de a positivo y<br \/>negativo<br \/>Amarillo. Bot\u00f3n de disparo, nos permite disparar a un objetivo siempre y<br \/>cuando este preparada la catapulta. Pin 4, ademas de a positivo y negativo.<br \/>Ademas, para conectar los botones, aunque no se vea en la catapulta hay<br \/>que poner una resistencia, para que el funcionamiento sea correcto en<br \/>Arduino.<br \/>3. Funcionamiento<br \/>El funcionamiento de nuestra catapulta se podr\u00eda explicar mediante pasos:<br \/>INTERRUPTOR<br \/>\uf0b7 Para pasar del modo autom\u00e1tico al manual hemos introducido un interruptor<br \/>que nos permitir\u00e1 cambia de modo autom\u00e1tico a manual al instante.<br \/>P\u00c1GINA 5<br \/>PREPARACI\u00d3N<br \/>\uf0b7 La catapulta se prepara para todo el proceso. Lo primero que debe hacer es<br \/>el servo que lanza la catapulta ha de moverse a la posici\u00f3n 0\u00ba, esperando la<br \/>catapulta. El servo del muelle baja hasta la posici\u00f3n 0\u00ba, para que el servo que<br \/>lanza la catapulta sujete la misma poni\u00e9ndose a 90\u00ba, el servo del dispensador de<br \/>proyectiles se mueve a 45\u00ba durante 115 milisegundos para volver a la posici\u00f3n 0\u00ba,<br \/>lo que habr\u00e1 permitido pasar a un \u00fanico proyectil, el servo del muelle se pone en<br \/>180\u00ba , preparado para disparar en cuanto reciba la orden y el led ya que esto se ha<br \/>completado, se iluminara.<br \/>MODO AUTOM\u00c1TICO<br \/>\uf0b7 Se buscan objetivos. La catapulta empezar\u00e1 seguidamente a buscar objetivos<br \/>mediante el sensor y girando paulatinamente hacia los lados, cuyo angulo tope<br \/>es de 180\u00ba.<br \/>\uf0b7 Encuentra un objetivo. En cuanto el sensor detecta un objetivo el es activada<br \/>de manera autom\u00e1tica, el modo de disparo, y si el objetivo es derribado, sigue<br \/>buscando mas objetivos hasta que los encuentra o hasta que el interruptor<br \/>cambia a modo manual.<br \/>MODO MANUAL<br \/>\uf0b7 Buscar un blanco. Mediante los botones que encontramos en el mando<br \/>giramos la catapulta a izquierda y\/o derecha (botones rojo y blanco) hasta<br \/>localizar al blanco, y cuando creamos que tenemos el blanco localizado,<br \/>disparamos pulsando el bot\u00f3n amarillo.<br \/>P\u00c1GINA 6<br \/>4. Planos<br \/>\uf0b7 Plano de la mec\u00e1nica.<br \/>\u2022 Plano de la electr\u00f3nica.<br \/>P\u00c1GINA 7<br \/>5. C\u00f3digo<br \/>#include &lt;Servo.h&gt;<br \/>Servo servo_base;<br \/>Servo servo_muelle;<br \/>Servo servo_pelota;<br \/>Servo servo_lanza;<br \/>int posicionbase=0;<br \/>int preparado=0;<br \/>int boton_der=7;<br \/>int boton_izq=8;<br \/>int interruptor=12;<br \/>int boton_disparo=4;<br \/>const int ledpreparado=13;<br \/>int automatico=0;<br \/>int distancia_detectada=0;<br \/>int pintrigger=11;<br \/>int pinecho=3;<br \/>void setup() {<br \/>Serial.begin(9600);<br \/>servo_base.attach(5);<br \/>servo_muelle.attach(6);<br \/>servo_pelota.attach(9);<br \/>servo_lanza.attach(10);<br \/>\/\/attachInterrupt(0, mover_derecha,LOW);<br \/>\/\/attachInterrupt(1, mover_izquierda,LOW);<br \/>pinMode(ledpreparado,OUTPUT);<br \/>pinMode(pinecho,INPUT);<br \/>pinMode(pintrigger,OUTPUT);<br \/>}<br \/>P\u00c1GINA 8<br \/>void loop() {<br \/>if(preparado==0){<br \/>\/\/preparar la catapulta<br \/>preparado=prepararcatapulta();<br \/>}<br \/>if(digitalRead(interruptor)==LOW){<br \/>\/\/modo manual, con mando<br \/>if(digitalRead(boton_der)==HIGH){<br \/>posicionbase=moverderecha();<br \/>}<br \/>if(digitalRead(boton_izq)==HIGH){<br \/>posicionbase=moverizquierda();<br \/>}<br \/>servo_base.write(posicionbase);<br \/>delay(10);<br \/>if(digitalRead(boton_disparo)==HIGH){<br \/>\/\/disparar la catapulta<br \/>preparado=dispararcatapulta();<br \/>}<br \/>}<br \/>else{<br \/>\/\/modo automatico<br \/>if(automatico==0){<br \/>moverizquierda();<br \/>}<br \/>else{<br \/>moverderecha();<br \/>}<br \/>P\u00c1GINA 9<br \/>servo_base.write(posicionbase);<br \/>distancia_detectada=leerUltrasonidos();<br \/>if(distancia_detectada&lt;=35 &amp;&amp; distancia_detectada &gt;=18){<br \/>preparado=dispararcatapulta();<br \/>}<br \/>delay(50);<br \/>}<br \/>}<br \/>int prepararcatapulta(){<br \/>servo_lanza.write(0);<br \/>delay(500);<br \/>servo_muelle.write(0);\/\/bajar la catapulta<br \/>delay(500);<br \/>servo_lanza.write(90);<br \/>delay(500);<br \/>servo_pelota.write(45);<br \/>delay(115);<br \/>servo_pelota.write(0);<br \/>delay(500);<br \/>servo_muelle.write(180);\/\/extender muelle<br \/>delay(500);<br \/>digitalWrite(ledpreparado,HIGH);<br \/>delay(100);<br \/>preparado=1;<br \/>return preparado;<br \/>}<br \/>int dispararcatapulta(){<br \/>servo_lanza.write(180);<br \/>delay(500);<br \/>digitalWrite(ledpreparado,LOW);<br \/>delay(100);<br \/>P\u00c1GINA 10<br \/>preparado=0;<br \/>return preparado;<br \/>}<br \/>int moverizquierda(){<br \/>posicionbase&#8211;;<br \/>if(posicionbase&lt;=0){<br \/>posicionbase=0;<br \/>automatico=1;<br \/>}<br \/>return posicionbase;<br \/>}<br \/>int moverderecha(){<br \/>posicionbase++;<br \/>if(posicionbase&gt;=180){<br \/>posicionbase=180;<br \/>automatico=0;<br \/>}<br \/>return posicionbase;<br \/>}<br \/>int leerUltrasonidos(){<br \/>digitalWrite(pintrigger,LOW);<br \/>delayMicroseconds(2);<br \/>digitalWrite(pintrigger,HIGH);<br \/>delayMicroseconds(10);<br \/>digitalWrite(pintrigger,LOW);<br \/>int tiempo=pulseIn(pinecho,HIGH);<br \/>int distancia=tiempo\/58;<br \/>return distancia;<br \/>}<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<\/div>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/IMG_0363-1024x768.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" data-original-height=\"1200\" data-original-width=\"1600\" height=\"240\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/IMG_0363-1024x768.jpg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<p><\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/IMG_0365-1024x768.jpg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" data-original-height=\"1200\" data-original-width=\"1600\" height=\"240\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/IMG_0365-1024x768.jpg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<p><\/p>\n<div class=\"separator\" style=\"clear: both; text-align: center;\">\n<a href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/WhatsAppImage2018-12-13at00.46.22.jpeg\" imageanchor=\"1\" style=\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" border=\"0\" data-original-height=\"458\" data-original-width=\"721\" height=\"203\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2019\/01\/WhatsAppImage2018-12-13at00.46.22.jpeg\" width=\"320\" \/><\/a><\/div>\n<p><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>CATAPULTA DE LA MUERTE 1. 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