{"id":5919,"date":"2022-12-21T18:05:43","date_gmt":"2022-12-21T17:05:43","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=5919"},"modified":"2023-03-13T09:35:26","modified_gmt":"2023-03-13T08:35:26","slug":"gato-bionico","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/gato-bionico\/","title":{"rendered":"Gato Bi\u00f3nico"},"content":{"rendered":"\n<h2 class=\"has-text-align-left wp-block-heading\" style=\"font-style:normal;font-weight:600\">Grupo 6 &#8211; Mario Tena S\u00e1nchez y Adri\u00e1n S\u00e1nchez Negr\u00f3<\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">En este blog trataremos nuestra experiencia en los siguientes puntos:<\/h3>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Idea<\/li>\n\n\n\n<li>Materiales<\/li>\n\n\n\n<li>Componentes<\/li>\n\n\n\n<li>Conexiones<\/li>\n\n\n\n<li>C\u00f3digo<\/li>\n\n\n\n<li>Problemas <\/li>\n\n\n\n<li>Resultado Final<\/li>\n\n\n\n<li>Posibles Mejoras<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;font-style:normal;font-weight:700;text-transform:uppercase\">Idea<\/h3>\n\n\n\n<p>Tras barajar varias ideas decidimos decantarnos por hacer un gato, pues nos pareci\u00f3 una gran idea y adem\u00e1s pod\u00edamos implementar y desarrollar nuevas ideas y funciones constantemente, y es que aunque ahora mismo se encuentra en una fase en la que no es capaz de realizar muchas funciones con un poco mas de desarrollo seria capaz de hacer cualquier cosa.<\/p>\n\n\n\n<p>Para perfeccionar nuestra idea realizamos varios esquemas y pensamos como deb\u00eda ser el desarrollo tanto software como hardware. Tambi\u00e9n pensamos en los problemas que nos podr\u00edan surgir en el proceso de creaci\u00f3n, aunque no pensamos ni la mitad de los que luego ocurrir\u00edan. Os dejamos una imagen de nuestra idea inicial.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/recorte-gsto-649x1024.jpeg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5952\" width=\"257\" height=\"405\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/recorte-gsto-649x1024.jpeg 649w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/recorte-gsto-190x300.jpeg 190w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/recorte-gsto.jpeg 693w\" sizes=\"auto, (max-width: 257px) 100vw, 257px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color has-medium-font-size wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">REPARTOS DE TAREAS<\/h3>\n\n\n\n<p>Tras llegar a la conclusi\u00f3n de que \u00edbamos a realizar un gato dom\u00f3tico, cre\u00edmos que la mejor idea era llevar a cabo la idea juntos y no repartir el trabajo, pues esto nos dar\u00eda una gran ventaja a la hora de avanzar en la creaci\u00f3n y ejecuci\u00f3n de nuevas ideas y sobre todo en la resoluci\u00f3n de posibles problemas que nos pudiesen surgir a lo largo del trabajo.<\/p>\n\n\n\n<p>Nuestra primera decisi\u00f3n fue de que material realizar el cuerpo y patas del gato, tras barajar varias opciones, y encontrarnos ambos en el Bricomart, decidimos que la mejor idea era el contrachapado. Cuando tuvimos todo el material comprado, fuimos a las salas de trabajo en grupo de la biblioteca para ensamblar el gato y programar todas las funciones que se nos ocurri\u00f3 que nuestro gato podr\u00eda realizar.<\/p>\n\n\n\n<p>Gracias a haber realizado todo juntos, los dos integrantes del grupo sabemos a la perfecci\u00f3n como se realizan las conexiones y como funciona el c\u00f3digo.<\/p>\n\n\n\n<p>   <\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">PASOS A SEGUIR<\/h3>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\" type=\"1\">\n<li>Compramos todos los materiales necesarios para construir y hacer que se mueva nuestro gato.<\/li>\n\n\n\n<li>Tras tener todo comprado procedimos a construir el cuerpo y las patas del gato, para luego unirlos.<\/li>\n\n\n\n<li>Cuando unimos el cuerpo con las patas empezamos a programar el movimiento del gato, pero nos encontramos con el problema de que las patas no eran capaces de sostener el cuerpo del gato (debido al peso de este) correctamente a la vez que realizaba el movimiento y por tanto decidimos cambiar el cuerpo del gato a algo m\u00e1s liviano.<\/li>\n\n\n\n<li>Realizamos otra vez el montaje del gato cambi\u00e1ndole el cuerpo y conseguimos realizar tanto el movimiento como las funciones auxiliares finales.<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">MATERIALES<\/h3>\n\n\n\n<p>Nuestra idea principal, como ya explicamos en el apartado de \u00abREPARTO DE TAREAS\u00bb, era la de crear el cuerpo y patas del gato con contrachapado pues nos pareci\u00f3 que pod\u00eda ser el material m\u00e1s ligero, y dentro de nuestras posibilidades (tambi\u00e9n pensamos en la impresi\u00f3n 3D) , el m\u00e1s sencillo para llevar a cabo la estructura, para unir estos componentes usamos tuercas y tornillos y silicona caliente para la base de las patas usamos bolas de poliestireno, cortadas por la mitad, puesto que era lo que m\u00e1s estabilidad daba al gato. Por \u00faltimo comentar que finalmente el cuerpo del gato, lo realizamos con bandejas de un contrachapado aun m\u00e1s ligero que el que compramos al principio.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table is-style-regular\"><table class=\"has-black-color has-pale-cyan-blue-background-color has-text-color has-background\"><thead><tr><th>Material<\/th><th>Usados<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>Contrachapado<\/td><td>3 tablas<\/td><\/tr><tr><td>Tornillos y Tuercas<\/td><td>40 piezas<\/td><\/tr><tr><td>Silicona caliente<\/td><td>4 barras<\/td><\/tr><tr><td>Bolas de Poliestireno<\/td><td>2<\/td><\/tr><tr><td>Bandejas<\/td><td>2<\/td><\/tr><\/tbody><tfoot><tr><td>Total<\/td><td>5 materiales<\/td><\/tr><\/tfoot><\/table><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc\">COMPONENTES<\/h3>\n\n\n\n<p>Los componentes que hemos usado, han sido casi todos proporcionados por la universidad. Y hemos usado un total de 8 componentes, aunque algunos de ellos ya explicaremos que paso con ellos en el apartado de \u00abPROBLEMAS\u00bb<\/p>\n\n\n<ol>\n<li>\n<h4>Arduino Elegoo UNO R3<\/h4>\n<p>La Placa Arduino Elegoo UNO R3 es la encargada de hacer que el resto de componentes funcionen correctamente. La alimentaremos mediante una pila de 9V que ser\u00e1 la encargada de alimentar a todo el circuito por medio de la placa.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Cables de corriente<\/h4>\n<p>Los cables de corriente son los encargados de transmitir las se\u00f1ales enviadas desde la placa a los distintos componentes electr\u00f3nicos que usaremos. Hemos necesitado un total de 39 cables, repartidos de la siguiente forma: 3 por cada servomotor (5V, tierra, entrada digital), 3 para el receptor de frecuencias(5V, tierra, entrada digital), 4 para el sensor de ultrasonido(5V, tierra, trigger, echo), 2 para el zumbador y otros 6 para las conexiones el\u00e9ctricas de la protoboard.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Protoboard peque\u00f1a<\/h4>\n<p>Decidimos escoger una protoboard peque\u00f1a debido a dos aspectos. El primero, y principal, fue reducir el peso. El segundo fue el tama\u00f1o reducido que nos ayudaba a una mejor gesti\u00f3n de cableado.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Servomotores<\/h4>\n<p>Usamos un total de 8 servomotores, los cuales simulaban cada una de las articulaciones que tiene un gato en su pierna. Aunque debido al peso y al continuo esfuerzo al que estaban sometidos los mismo se rompieron algunos de ellos y al final usamos un total de 11 servomotores.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Mando Elegoo<\/h4>\n<p>El mando es el encargado de controlar los movimientos del gato mediante una serie de frecuencias que nosotros asignamos en el c\u00f3digo.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Lector de infrarrojos<\/h4>\n<p>El lector de infrarrojos es el encargado de recoger la se\u00f1al enviada por el mando y transmitirla a la placa la cual pondr\u00e1 en funcionamiento los motores, realizando la acci\u00f3n que le pedimos.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Ultrasonidos<\/h4>\n<p>La idea del ultrasonido era hacer que el gato no pudiese chocar con ning\u00fan objeto que se interpusiese en su camino, debido a algunos problemas que ya os contaremos en esa secci\u00f3n no fuimos capaces de implementarlo.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<h4>Zumbador<\/h4>\n<p>Por ultimo quisimos implementar un zumbador que emitiese sonidos si hab\u00eda alg\u00fan tipo de problema, pero como ya os explicaremos tambi\u00e9n nos origin\u00f3 algunos problemas.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"436\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Imagen-Componentes-1-1024x436.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-6131\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Imagen-Componentes-1-1024x436.png 1024w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Imagen-Componentes-1-300x128.png 300w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Imagen-Componentes-1-768x327.png 768w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Imagen-Componentes-1.png 1192w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc\">COSTES<\/h3>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><thead><tr><th>Material \/ Componente<\/th><th>Coste Piezas<\/th><th>Nuestro Gasto<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>Contrachapado<\/td><td>3,89\u20ac\/unidad<\/td><td>15,56\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Tornillos y Tuercas<\/td><td>0,05\u20ac-0,20\u20ac\/unidad<\/td><td>9\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Silicona Caliente<\/td><td>0,25\u20ac\/unidad<\/td><td>1\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Bolas de Poliestireno<\/td><td>0,125\u20ac\/unidad<\/td><td>0,75\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Bandejas<\/td><td>0,50\/unidad<\/td><td>1\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Arduino Elegoo UNO R3<\/td><td>19,99\u20ac\/unidad<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><tr><td>Cables<\/td><td>9,99\u20ac\/100 unidades<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><tr><td>Protoboard<\/td><td>4,50\u20ac\/unidad<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><tr><td>10 Servomotores<\/td><td>1,89\u20ac\/unidad<\/td><td>18,90\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Lector infrarrojos y Mando<\/td><td>5,99\u20ac\/unidad<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><tr><td>Ultrasonido<\/td><td>5,49\u20ac\/unidad<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><tr><td>Zumbador<\/td><td>1,05\u20ac\/unidad<\/td><td>Universidad<\/td><\/tr><\/tbody><tfoot><tr><td><strong>Total<\/strong><\/td><td>79,65\u20ac<\/td><td>46,21\u20ac<\/td><\/tr><\/tfoot><\/table><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc\">CONEXIONES<\/h3>\n\n\n\n<p>Hemos realizado las conexiones de la siguiente manera:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Servomotores<\/strong>: Hemos configurado 1 entrada digital del Arduino por cada motor ocupando un total de 8 pues hemos usado 8 servomotores en total. Cada servo tambi\u00e9n estaba alimentado por una fuente de alimentaci\u00f3n y conectado a tierra.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Lector<\/strong> <strong>de infrarrojos<\/strong>: Hemos configurado una entrada digital del Arduino para el lector de infrarrojos, y como los servos van conectados a una fuente de alimentaci\u00f3n y a tierra. Este recoge las se\u00f1ales enviadas por el mando Elegoo.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Ultrasonidos<\/strong>: Hemos configurado dos entradas digitales del Arduino, una de entrada y otra de salida, para el sensor de ultrasonidos, y tambi\u00e9n van conectados a una fuente de alimentaci\u00f3n y a tierra. Este sirve para que el gato pueda detectar  cualquier objeto que tenga a una determinada distancia.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Zumbador<\/strong>: Hemos configurado una entrada anal\u00f3gica del Arduino para el zumbador, y como los dem\u00e1s componentes, van conectados a una fuente de alimentaci\u00f3n y a tierra. Este emite un sonido cuando detecta un objeto a determinada distancia.<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n<p>Y el esquema electr\u00f3nico, hecho en tinkercad, que nos quedo es el siguiente:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"812\" height=\"721\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Captura-de-pantalla-2022-12-14-022140.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-6140\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Captura-de-pantalla-2022-12-14-022140.png 812w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Captura-de-pantalla-2022-12-14-022140-300x266.png 300w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2022\/12\/Captura-de-pantalla-2022-12-14-022140-768x682.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 812px) 100vw, 812px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">C\u00d3DIGO<\/h3>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>#include &lt;IRremote.h&gt;\n#include &lt;Servo.h&gt;\nServo arriba_dcha_delantera;\nServo abajo_dcha_delantera;\nServo arriba_izq_delantera;\nServo abajo_izq_delantera;\nServo arriba_dcha_trasera;\nServo abajo_dcha_trasera;\nServo arriba_izq_trasera;\nServo abajo_izq_trasera;\n\n  int TRIGGER=9; \/\/captura\n  int ECHO=8;\/\/&nbsp;recibe\n  int arg;\n  IRrecv IR(6);\n\n  int zumbador= A0;\n   \n\n  int i;\n  int j;\n  int Distancia;\n  int Tiempo;\n  \nvoid setup() {\n  Serial.begin(9600);\n  IR.enableIRIn();\n  arriba_dcha_delantera.attach(5); \/\/ delanteras arriba--&gt; naranja\n  abajo_dcha_delantera.attach(4); \/\/ delanteras abajo--&gt; blanco\n  arriba_izq_delantera.attach(2);\n  abajo_izq_delantera.attach(3);\n  arriba_dcha_trasera.attach(10); \/\/ traseras arriba--&gt; amarillo\n  abajo_dcha_trasera.attach(11);\/\/ traseras abajo--&gt; verde\n  arriba_izq_trasera.attach(12); \/\/ derechas--&gt;atras, izquierdas--&gt; alante\n  abajo_izq_trasera.attach(13);  \/\/negros--&gt;arriba,  \n  arg=0;\n\n  pinMode(TRIGGER, OUTPUT); \/\/salida\n  pinMode(ECHO, INPUT); \/\/entrada\n \n \/\/inicializamos \narriba_izq_delantera.write(80);\n  arriba_dcha_trasera.write(95);\n  arriba_dcha_delantera.write(85);\n   arriba_izq_trasera.write(90);\n\n  abajo_izq_delantera.write(95);\n  abajo_dcha_trasera.write(85);\n  abajo_dcha_delantera.write(95);\n  abajo_izq_trasera.write(90);\n  delay(5000);\n  \n\n}\n\nvoid loop() {\n \n  if(IR.decode()){\n     Serial.println(IR.decodedIRData.decodedRawData, HEX);\n    \n     if(IR.decodedIRData.decodedRawData==0xE718FF00){\n      Serial.print(\"2\");\n     agacharse();\n    }\n     if(IR.decodedIRData.decodedRawData==0xF30CFF00){\n      Serial.print(\"1\");\n      movimiento();\n      \n    }\n     if(IR.decodedIRData.decodedRawData==0xB847FF00){\n      Serial.print(\"FUNC\/STOP\");\n        ponteRecto();\n    }\n     if(IR.decodedIRD ata.decodedRawData==0xA15EFF00){\n      Serial.print(\"3\");\n        sentarse();\n    }\n     if(IR.decodedIRData.decodedRawData==0xF708FF00){\n      Serial.print(\"4\");\n       levantar_pata();\n      \n    }\n    if(IR.decodedIRData.decodedRawData==0xE31CFF00){\n      Serial.print(\"5\");\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      movimiento();\n      \n    }\n    delay(1500);\n    IR.resume();\n\n  }\n\n\n\n\n}\nvoid movimiento(){\ni=85;\n     for(int arg=95; arg&lt;125;arg++){\n    if(i&gt;60){\n      arriba_izq_delantera.write(i);\n  delay(15);\n  i--;\n    }\n abajo_izq_delantera.write(arg);\n  delay(15);\n  }\n\n \/\/4\n i=90;\n for(int arg=85; arg&gt;55;arg--){\n   if(i&lt;115){\n     arriba_dcha_trasera.write(i);\n  delay(15);\n\n  i++;\n   }\n abajo_dcha_trasera.write(arg);\n  delay(15);\n  }\n  delay(1000);\narriba_dcha_delantera.write(90);\n  \n abajo_dcha_delantera.write(90);\n  \n    abajo_izq_trasera.write(90);\n  \n    arriba_izq_trasera.write(90);\n    delay(15);\n\n  \n\n\/\/PASO 2\n\n  i=125;\nfor(int arg=55; arg&lt;90;arg++){\n    if(i&gt;90){\n    abajo_dcha_delantera.write(i);\n    delay(15);\n    i--;\n    }\n    arriba_dcha_delantera.write(arg);\n    delay(15);\n  }\ndelay(1000);\n\/\/8\n  i=125;\n   for(int arg=45; arg&lt;90;arg++){\n    if(i&gt;90){\n      arriba_izq_trasera.write(i);\n    delay(15);\n    i--;\n    }\n    \n    abajo_izq_trasera.write(arg);\n    delay(15);\n  }\n  delay(500);\n  arriba_izq_delantera.write(80);\n  \n abajo_izq_delantera.write(90);\n  \n    abajo_dcha_trasera.write(90);\n  \n    arriba_dcha_trasera.write(90);\n    delay(15);\n\n\n}\n\nvoid agacharse(){\n\n\nfor(int i=0; i&lt;25; i++){\n    abajo_izq_delantera.write(85-i);\n    abajo_dcha_trasera.write(95-i);\n    abajo_dcha_delantera.write(90+i);\n    abajo_izq_trasera.write(85+i);\n    arriba_izq_delantera.write(80+i);\n  arriba_dcha_trasera.write(90+i);\n  arriba_dcha_delantera.write(85-i);\n   arriba_izq_trasera.write(90-i);\n   delay(20);\n}\ndelay(1000);\n}\n\nvoid ponteRecto(){\n  arriba_izq_delantera.write(80);\n  arriba_dcha_trasera.write(90);\n  arriba_dcha_delantera.write(85);\n   arriba_izq_trasera.write(90);\n\n  abajo_izq_delantera.write(95);\n  abajo_dcha_trasera.write(85);\n  abajo_dcha_delantera.write(95);\n  abajo_izq_trasera.write(90);\n}\n\nvoid sentarse(){\n  for(int i=0; i&lt;15; i++){\n    abajo_dcha_trasera.write(95-i);\n    abajo_izq_trasera.write(85+i);  \n    arriba_dcha_trasera.write(90+i);\n    arriba_izq_trasera.write(90-i);\n   delay(20);\n}\nfor(int i=0; i&lt;45; i++){\n    abajo_izq_delantera.write(85-i);\n    abajo_dcha_delantera.write(90+i);\n    \n    delay(20);\n    \n}\n\nfor(int i=0; i&lt;30; i++){\n    \n    arriba_izq_delantera.write(80+i);\n    arriba_dcha_delantera.write(85-i);\n    delay(20);\n\n}\n\n\ndelay(1000);\n}\n\n\nvoid levantar_pata(){\n  for(int i=0; i&lt;25; i++){\n    abajo_izq_delantera.write(85-i);\n    abajo_dcha_trasera.write(95+i);\n    abajo_dcha_delantera.write(80-i);\n    arriba_izq_delantera.write(80+i);\n  arriba_dcha_trasera.write(90-i);\n  arriba_dcha_delantera.write(105+i);\n   delay(50);\n}\n\nfor(int i=0; i&lt;90; i++){\n      abajo_izq_trasera.write(85+i);\n      delay(20);\n}\ndelay(3000);\n\nfor(int i=0; i&lt;90; i++){\n      abajo_izq_trasera.write(175-i);\n      delay(20);\n}\nfor(int i=0; i&lt;25; i++){\n    abajo_izq_delantera.write(60+i);\n    abajo_dcha_trasera.write(120-i);\n    abajo_dcha_delantera.write(55+i);\n    arriba_izq_delantera.write(105-i);\n  arriba_dcha_trasera.write(65+i);\n  arriba_dcha_delantera.write(130-i);\n   delay(20);\n}\n\n}\n\/*void detectar(){\ndigitalWrite(TRIGGER,LOW);\n  delayMicroseconds(2);\n  digitalWrite(TRIGGER,HIGH);\n  delayMicroseconds(10);\n  digitalWrite(TRIGGER,LOW);\n  \n  Tiempo = pulseIn(ECHO,HIGH);\n  Distancia = (Tiempo\/2)\/29;\n\n \/\/ Serial.println(Distancia);\n  \n\n  delay(100);\n  }*\/\n\n\/*void melodia(){\n  tone(zumbador, 800, 500);\n  delay(500);\n  tone(zumbador, 1200, 500);\n  delay(500);\n}*\/<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">PROBLEMAS<\/h3>\n\n\n\n<p>A pesar de que antes de empezar el proceso de construcci\u00f3n de nuestro proyecto pensamos en los problemas que pod\u00edamos tener, nos hemos encontrado con distintos problemas que no fuimos capaces de prever mientras constru\u00edamos y program\u00e1bamos nuestro gato. <\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Peso<\/strong>: El peso ha sido el problema principal de nuestro proyecto, pues al hacer el cuerpo con tableros de contrachapado, las patas, que eran del mismo material, eran capaces de soportar el peso del cuerpo pero no de soportarlo y moverlo a la vez, y, por tanto, decidimos cambiar el cuerpo por algo un poco mas liviano, siendo esto una bandeja de cart\u00f3n. A parte de cambiar el cuerpo, pensamos que era buena idea usar una protoboard con un tama\u00f1o menor a las protoboards normalmente usadas, quitando as\u00ed algo m\u00e1s de peso. Tras realizar estos cambios las patas fueron capaces de realizar el movimiento y las funciones auxiliares sin problema. <\/li>\n\n\n\n<li><strong>Servomotores<\/strong> <strong>y Pila<\/strong>: El problema que tuvimos con los servomotores fue que quedando cuatro d\u00edas para la presentaci\u00f3n del proyecto se rompieron tres y por tanto tuvimos que ir a comprar m\u00e1s. La pila proporcionada por la universidad no tenia bater\u00eda suficiente y tambi\u00e9n tuvimos que comprar una nueva.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Librer\u00eda \u00abIRremote.h\u00bb<\/strong>: Tras terminar los \u00faltimos detalles de nuestro proyecto la librer\u00eda \u00abIRremote.h\u00bb decidi\u00f3 actualizarse en ambos port\u00e1tiles de los integrantes del grupo, haciendo esto que dejase de funcionar el mando Elegoo y, por tanto, dejando de funcionar nuestro proyecto el d\u00eda de antes de la presentaci\u00f3n. La primera soluci\u00f3n que se nos ocurri\u00f3 fue volver a instalar la versi\u00f3n que est\u00e1bamos utilizando antes de la actualizaci\u00f3n, pero aun as\u00ed no funcionaba, por tanto acudimos a foros de internet y finalmente encontramos una soluci\u00f3n para dicho problema, haciendo as\u00ed que el lector de infrarrojos funcionase correctamente.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Ultrasonido y Zumbador:<\/strong> Una vez arreglado el problema de la Librer\u00eda, empezaron a dar problemas tanto el sensor de ultrasonido como el zumbador, pues en cuanto estos recib\u00edan cualquier se\u00f1al, el lector de infrarrojos no captaba correctamente las se\u00f1ales enviadas por el mando, y por tanto decidimos eliminar estos dos componentes de nuestro \u00abloop\u00bb. <\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">Resultado final<\/h3>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Software Gato Bi\u00f3nico\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/_kgM02zNkdE?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><figcaption class=\"wp-element-caption\">Software Gato Bi\u00f3nico<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Video Hardware Gato Bi\u00f3nico\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/G8NzkxeGJxg?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><figcaption class=\"wp-element-caption\">Hardware Gato Bi\u00f3nico<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Demostraci\u00f3n funcionamiento Gato Bi\u00f3nico\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Y8XrLMRfAbw?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><figcaption class=\"wp-element-caption\">Prueba Funcionamiento<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"has-text-color wp-block-heading\" style=\"color:#0027fc;text-transform:uppercase\">Posibles mejoras<\/h3>\n\n\n\n<p>Nuestro proyecto tiene algunas posibles mejoras que no hemos podido llevar a cabo ya que no ten\u00edamos ni los componentes ni el presupuesto necesario. Las posibles mejoras son las siguientes:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Cambiar el material con el cual se ha construido el gato por materiales hechos con una impresora 3D.<\/li>\n\n\n\n<li>A partir de tener el cuerpo y las patas del gato construidas por una impresora 3D, se podr\u00eda mejorar la fluidez del movimiento del gato.<\/li>\n\n\n\n<li>A\u00f1adir funcionalidades nuevas y m\u00e1s complejas.<\/li>\n<\/ul>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Grupo 6 &#8211; Mario Tena S\u00e1nchez y Adri\u00e1n S\u00e1nchez Negr\u00f3 En este blog trataremos nuestra experiencia en los siguientes puntos: Idea Tras barajar varias ideas decidimos decantarnos por hacer un gato, pues nos pareci\u00f3&#46;&#46;&#46;<\/p>\n","protected":false},"author":50,"featured_media":5920,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-5919","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-proyectos"],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.6 - 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