{"id":71,"date":"2018-04-25T21:32:00","date_gmt":"2018-04-25T21:32:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=71"},"modified":"2020-11-22T10:51:46","modified_gmt":"2020-11-22T10:51:46","slug":"empotragancho-grupo-1-moises-garcia","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/empotragancho-grupo-1-moises-garcia\/","title":{"rendered":"Empotragancho"},"content":{"rendered":"
\n
<\/span><\/div>\n

\nEmpotragancho<\/span><\/h2>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\nGrupo 1 – Mois\u00e9s Garc\u00eda<\/span><\/div>\n
\n           Jorge Garc\u00eda<\/span><\/div>\n
\n                 Isabel Hern\u00e1ndez<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/span><\/span>
<\/span><\/div>\n
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\n<\/a><\/span><\/div>\n
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\n
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\n
<\/span><\/div>\n

\n1. <\/span><\/u><\/i><\/b>Introducci\u00f3n<\/b><\/span><\/u><\/i><\/h4>\n
\n<\/p>\n

<\/span><\/div>\n

\n

<\/p>\n

\n
<\/span><\/div>\n
\nNuestro
\nproyecto para la asignatura Sistemas empotrados consiste en un brazo robotizado
\ncon pinzas que simula una m\u00e1quina de feria llamada el \u201cEmpotragancho\u201d que consistir\u00e1
\nen que el jugador maneje el robot pudiendo coger lo que el cliente desee. <\/span><\/div>\n<\/div>\n
\n
<\/u><\/i><\/b><\/span>
\n<\/p>\n

\n2. <\/u><\/i><\/b><\/span>Presupuesto<\/b><\/span><\/u><\/i><\/h4>\n<\/div>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nTipo<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nFoto<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPrecio<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nKit
\n b\u00e1sico Brazo Rob\u00f3tico:<\/span><\/div>\n
\n–       
\n <\/span><\/span><\/span>Placa
\n Arduino<\/span><\/div>\n
\n–       
\n <\/span><\/span><\/span>Placa
\n base<\/span><\/div>\n
\n–       
\n <\/span><\/span><\/span>Jumpers<\/span><\/div>\n
\n–       
\n <\/span><\/span><\/span>Partes
\n Robot<\/span><\/div>\n
\n–       
\n <\/span><\/span><\/span>Servos
\n motores (x4)<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n42
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCables
\n Jumpers extras<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n12
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPilas
\n de petaca (x3)<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4.25
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPotenci\u00f3metros
\n (x5)<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n5
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nServos
\n motores extras (x2)<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n6
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nCaja
\n cart\u00f3n<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n6
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPintura<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n5
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nHerramientas<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nPistola
\n termofusible<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0
\n \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nMaterial
\n proporcionado<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n0\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\n3. Implementaci\u00f3n<\/span><\/u><\/i> <\/h4>\n

\n
\nEn un
\nprimer momento comenzamos con todo el proceso de construcci\u00f3n de la caja, ya
\nque el brazo rob\u00f3tico nos lo enviaron desde Alemania y tard\u00f3 m\u00e1s tiempo del que
\nesper\u00e1bamos. Realizamos el dise\u00f1o que ten\u00edamos en mente y procedimos a realizar
\nlos cortes y a darle varias capas de pintura.<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

\n<\/a><\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n

Una vez realizada la caja y con el brazo rob\u00f3tico en
\nnuestro taller, comenzamos a montarlo, algo que fue complicado debido a la
\ndif\u00edcil lectura de las instrucciones y al tama\u00f1o de los elementos.<\/span><\/span><\/div>\n

\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a>
<\/span><\/div>\n<\/h4>\n

\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n<\/p>\n
\nCon la estructura del brazo rob\u00f3tico ya montada, nos pusimos
\ncon la parte de la electr\u00f3nica. Primero intentamos realizar el control de las
\ndirecciones con los joysticks incorporados en nuestro kit, sin embargo los
\ndesechamos debido a la mala funcionalidad de los mismo y los sustituimos por 4
\npotenci\u00f3metros.<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nComenzamos primero montando todo el equipamiento de los
\nservomotores con sus potenci\u00f3metros. Posteriormente probamos unicamente la
\npantalla LCD y por \u00faltimo, insertamos ambos circuitos.<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/a><\/p>\n

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<\/span><\/h4>\n

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\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n<\/p>\n
\nDespu\u00e9s
\nde realizar muchas pruebas hasta dar con el c\u00f3digo correcto, conseguimos que
\nnuestro brazo rob\u00f3tico funcionase. Ya viendo que funcionaba pudimos incluirlo
\nen la caja y hacer las \u00faltimas pruebas.<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/a><\/p>\n

\n
<\/span><\/div>\n

<\/span><\/h4>\n

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<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

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<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

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\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n
<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n

\n4.
\nFuncionamiento<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n
\n

<\/p>\n

\nNuestro
\nbrazo rob\u00f3tico \u201cEmpotragancho\u201d funciona de la siguiente manera:<\/span><\/div>\n
\n–       
\n<\/span><\/span>Lo
\nprimero que hacemos es subir el c\u00f3digo a la placa de Arduino UNO, en ese
\nmomento se iniciar\u00e1 un contador en la pantalla LCD de 50 segundos adem\u00e1s de
\nponerse el brazo rob\u00f3tico en la posici\u00f3n inicial marca por los potenci\u00f3metros.<\/span><\/div>\n
\n–       
\n<\/span><\/span>A
\ncontinuaci\u00f3n, el brazo rob\u00f3tico responder\u00e1 a los diferentes movimientos que se
\npueden hacer por parte del jugador. El brazo rob\u00f3tico consta de 4 servomotores
\ncontrolados estos por 4 potenci\u00f3metros, cada potenci\u00f3metro controla un servo.
\nLos movimientos que se podr\u00e1n realizar con estos servos ser\u00e1n los de mover la
\nbase 180\u00ba, elevar el brazo, alargar el brazo y abrir y cerrar la pinza.
\nMientras tanto, por la pantalla LCD se mostrar\u00e1 el tiempo que le queda al
\njugador para poder usar el brazo.<\/span><\/div>\n
\n–       
\n<\/span><\/span>Por
\n\u00faltimo, cuando el temporizador de la pantalla LCD llegue a 0 se mostrar\u00e1 un
\nmensaje de tiempo agotado y a partir de ese momento todo movimiento realizado
\npor el jugador no provocar\u00e1 ninguna reacci\u00f3n en el robot ya que \u00e9ste queda
\nparalizado.<\/span><\/div>\n

5. Problemas<\/b><\/span><\/u><\/i><\/div>\n

\n
\nLos problemas
\nprincipales (no contaremos aqu\u00ed errores o problemas con el c\u00f3digo) han sido los
\nsiguientes:<\/span><\/span><\/div>\n
\n1        <\/span><\/span>El brazo solicitado al fabricante era demasiado peque\u00f1o en comparaci\u00f3n
\ncon la caja que hab\u00edamos dise\u00f1ado. La soluci\u00f3n implementada fue la de reducir
\nlas dimensiones de la caja adapt\u00e1ndolas a las medidas de nuestro brazo rob\u00f3tico.<\/span><\/span><\/span><\/span><\/div>\n
\n2       <\/span><\/span><\/span><\/span>Al
\nser de pl\u00e1stico algunas de nuestras piezas, estas se quebraron, teniendo que
\nser reemplazadas por otras piezas sobrantes o en su defecto se hicieron
\narreglos con celo y cart\u00f3n.<\/span><\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n     <\/span>A
\nla hora de poner en funcionamiento nuestro brazo rob\u00f3tico, los servos no eran
\ncapaces de mover las piezas correspondientes. Esto se deb\u00eda a dos
\ninconvenientes: por un lado, los servomotores junto con la placa LCD consum\u00edan
\ndemasiada energ\u00eda como para poder alimentarse solo a trav\u00e9s del ordenador. Esto
\nnos oblig\u00f3 a conectarlo a la red y colocarle tres pilas de petaca de 4.5 V en
\nserie. Por otro lado, algunos tornillos los hab\u00edamos apretado con demasiada
\nfuerza, por lo que imped\u00edan el giro de las articulaciones. <\/span><\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n        Los
\npotenci\u00f3metros cuentan con un ruido debido a su inestabilidad que al trasladar
\nlas lecturas a los servomotores a trav\u00e9s de la placa de Arduino provocaba una
\nfuerte inestabilidad en estos con movimientos espor\u00e1dicos. Esto se solucion\u00f3
\nfijando bien los potenci\u00f3metros al tablero.<\/span><\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/h1>\n
\n<\/span><\/div>\n

\n6. Posibles mejoras<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n
\n
<\/span><\/u><\/i><\/div>\n
\n <\/span>Dentro
\nde las posibles mejoras que hemos pensado implementar en nuestro proyecto de
\ncara a un futuro se encuentran las siguientes:<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

\n\u00b7      
\n<\/span><\/span>Proveer
\nde una mayor potencia al brazo rob\u00f3tico. Los movimientos de los servomotores
\npodr\u00edan estar m\u00e1s definidos y la placa se iluminar\u00eda mejor si nuestro brazo
\nrob\u00f3tico contase con una fuente de potencia mayor. Por eso en un futuro
\nsustituiremos las pilas de petaca de 4.5 V por fuentes de potencia variables.<\/span><\/div>\n
\n\u00b7      
\n<\/span><\/span>Colocar
\nun pulsador que reinicie el brazo rob\u00f3tico cuando se acabe el tiempo. As\u00ed no
\nhabr\u00e1 que volver a ejecutar el c\u00f3digo cada vez que deseemos volver a ponerlo en
\nmarcha.<\/span><\/div>\n
\n\u00b7      
\n<\/span><\/span>Iniciar
\nel brazo rob\u00f3tico a trav\u00e9s de un sensor de movimiento. La idea es que se
\ninserte una moneda en una ranura del tablero, este movimiento ser\u00e1 le\u00eddo por un
\nsensor de movimiento que iniciar\u00e1 el juego.<\/span><\/div>\n

<\/p>\n

\n
<\/span><\/div>\n
\n7. Esquema del circuito<\/u><\/i><\/b><\/span><\/div>\n
\n
<\/u><\/i><\/b><\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n
<\/u><\/i><\/b><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n

\n8. Conclusiones<\/span><\/u><\/i><\/h4>\n
\nEl
\n\u201cEmpotragancho\u201d ha sido dise\u00f1ado principalmente como instrumento de diversi\u00f3n.
\nNuestro comprador podr\u00e1 colocar en el interior de la caja todo aquello que
\nquiera que el p\u00fablico gane. Con la mejora del sensor de movimiento conseguiremos
\nadem\u00e1s que sirva como fuente de recaudaci\u00f3n.<\/span><\/div>\n
\nA
\ntrav\u00e9s de este proyecto hemos podido poner en pr\u00e1ctica nuestros conocimientos
\nacerca de la asignatura de Sistemas Empotrados y de Tiempo Real, conociendo m\u00e1s
\nprofundamente el c\u00f3digo Arduino y familiariz\u00e1ndonos con todos los instrumentos
\nque podemos utilizar con este lenguaje (servomotores, potenci\u00f3metros, pantalla
\nLCD,\u2026).<\/span><\/div>\n
\n<\/p>\n

<\/span><\/div>\n

\nHemos
\npotenciado tambi\u00e9n nuestras habilidades comunicativas pues este trabajo ha sido
\ndesarrollado entre los tres miembros equitativamente, siendo necesario quedar
\ndurante varios d\u00edas en la casa de uno de los integrantes y en las salas de la
\nBiblioteca. As\u00ed mismo hemos utilizado la aplicaci\u00f3n WhatsApp para una mayor
\ncomunicaci\u00f3n.<\/span><\/div>\n
\n
<\/span>
\n
<\/span>
\n
<\/span><\/div>\n
\nPresentaci\u00f3n<\/span><\/div>\n
\nC\u00f3digo fuente<\/span><\/div>\n
\nVideo demostraci\u00f3n<\/span><\/div>\n

Acceso a la memoria formato PDF<\/span><\/p>\n

\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n

<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Empotragancho Grupo 1 – Mois\u00e9s Garc\u00eda            Jorge Garc\u00eda                  Isabel Hern\u00e1ndez 1. Introducci\u00f3n Nuestro proyecto para la asignatura Sistemas empotrados consiste en un...<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":1434,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-71","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-proyectos"],"yoast_head":"\nEmpotragancho - Proyectos con Arduino.<\/title>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/empotragancho-grupo-1-moises-garcia\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"es_ES\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Empotragancho - 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