{"id":7218,"date":"2023-12-20T00:10:21","date_gmt":"2023-12-19T23:10:21","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=7218"},"modified":"2024-01-25T13:39:17","modified_gmt":"2024-01-25T12:39:17","slug":"maquina-de-reciclaje-semiautomatica","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/maquina-de-reciclaje-semiautomatica\/","title":{"rendered":"Maquina de reciclaje semiautom\u00e1tica"},"content":{"rendered":"\n<p style=\"font-size:18px\"><mark style=\"background-color:#e0e2e5\" class=\"has-inline-color has-black-color\">Debido a la cantidad de residuos que genera el ser humano decidimos realizar una m\u00e1quina que clasifique dichos  residuos para poder reciclar de una manera m\u00e1s eficiente. Separando entre pl\u00e1stico, papel y vidrio y depositando cada uno en un apartado diferente.<\/mark><\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<p style=\"font-size:15px\">Para la parte hardware usaremos el kit suministrado por el profesor y diversos componentes comprados a trav\u00e9s de internet. Para la parte software tendremos que buscar informaci\u00f3n en internet y en los apuntes. Finalmente, para montar lo que es la m\u00e1quina de reciclaje tendremos que comprar diversos materiales y ver como lo montamos todo.<\/p>\n\n\n\n<p style=\"font-size:15px\">Tendremos un l\u00e1ser que clasificar\u00e1 los distintos materiales y en algunos casos contar\u00e1 con la ayuda de un sensor ultras\u00f3nico. Una vez detectado el material, tendremos que reciclar manual o autom\u00e1ticamente los materiales.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-medium-font-size\"><strong>Objetivos de nuestro proyecto<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Crear una maquina transportadora que mueva objetos.<\/td><\/tr><tr><td>Dise\u00f1ar un sistema que nos permita la clasificaci\u00f3n de los objetos dependiendo de su material.<\/td><\/tr><tr><td>Organizar y colocar los diferentes elementos de la manera m\u00e1s limpia y clara posible.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\" \/>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2-1024x768.jpeg\" alt=\"\" class=\"wp-image-7606\" style=\"width:730px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2-1024x768.jpeg 1024w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2-300x225.jpeg 300w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2-768x576.jpeg 768w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2-1536x1152.jpeg 1536w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.59-2.jpeg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div style=\"height:52px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2-1024x768.jpeg\" alt=\"\" class=\"wp-image-7607\" style=\"width:728px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2-1024x768.jpeg 1024w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2-300x225.jpeg 300w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2-768x576.jpeg 768w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2-1536x1152.jpeg 1536w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/WhatsApp-Image-2023-12-18-at-11.51.58-2.jpeg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\" \/>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Funcionamiento de la m\u00e1quina\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/m_wZRwq7h7s?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\" \/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Reparto de tareas\/ Planificaci\u00f3n<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<p>A la hora de hacer este proyecto hemos trabajado algunos d\u00edas en un aula de trabajo y otros d\u00edas online, desde casa. Cuando trabajamos desde casa nos hemos centrado m\u00e1s en buscar informaci\u00f3n sobre el c\u00f3digo y los distintos materiales que vamos a usar.<\/p>\n\n\n\n<p>Los d\u00edas que trabaj\u00e1bamos presencialmente, nos centramos m\u00e1s en la parte del hardware y en hacer las pruebas necesarias para solucionar los problemas que nos fueron surgiendo.&nbsp;<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Coste de Materiales<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table is-style-regular\" style=\"font-size:15px\"><table><thead><tr><th>Referencia<\/th><th>Coste (total de unidades)<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>Silicona<\/td><td>3 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Madera de contrachapado<\/td><td>10 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Palos de madera<\/td><td>2 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Tubos de PVC<\/td><td>1,5 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Goma Eva<\/td><td>1 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>L\u00e1ser<\/td><td>2 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Motor<\/td><td>12 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Servomotores<\/td><td>10 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Cables<\/td><td>2 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Pilas 4,5V<\/td><td>6 \u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Fotodiodo<\/td><td>0,5 \u20ac<\/td><\/tr><\/tbody><tfoot><tr><td>Coste total<\/td><td>50 \u20ac<\/td><\/tr><\/tfoot><\/table><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\" \/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Hardware<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Para mover la cinta hemos conectado un pin digital de Arduino a un transistor una resistencia de 330\u03a9 que funciona como interruptor, tambi\u00e9n tenemos un diodo que funciona como salvaguarda para no quemar el Arduino ni los cables. Hemos utilizado un mecanismo de engranajes conectado al motor que nos proporciona el torque necesario para que la cinta se mueva a la velocidad adecuada. A su vez tenemos un l\u00e1ser y un fotodiodo que miden si hay un objeto entre ellos y la opacidad de este. El l\u00e1ser est\u00e1 conectado al GND de Arduino y el positivo a la placa puesto que el l\u00e1ser necesita 5V para funcionar.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"576\" height=\"433\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-53.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-7594\" style=\"width:478px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-53.png 576w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-53-300x226.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 576px) 100vw, 576px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Imagen 1. Vista del motor y la placa de arduino<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<p>En la parte de la derecha del circuito, tendremos una pantalla LCD que reflejar\u00e1 el tipo de material que estamos reciclando, esta utilizar\u00e1 seis pines digitales e ir\u00e1 conectado al GND, a la tensi\u00f3n y a un potenci\u00f3metro que regular\u00e1 la intensidad de esta.<\/p>\n\n\n\n<p>Contaremos con un sensor IR que detectar\u00e1 la se\u00f1al del mando correspondiente cuando entremos en el modo manual, siendo 0 para clasificar papel y 1 para clasificar pl\u00e1stico. Este modo manual est\u00e1 implementado para que cuando llegue un material con total opacidad, podamos clasificar manualmente de si trata de un papel o de una lata, por ejemplo.<\/p>\n\n\n\n<p>Tendremos dos servomotores que utilizar\u00e1n un pin digital cada uno y cada uno estar\u00e1 asociado a un material para que cuando lo tenga que clasificar lo arrastre y lo conduzca a su rampa correspondiente.<\/p>\n\n\n\n<p>Un problema que ten\u00edamos era el momento de clasificar el vidrio ya que este material a ojos del l\u00e1ser era completamente invisible, por lo que implementamos el sensor ultras\u00f3nico del kit de Arduino. Este componente utilizar\u00e1 dos pines digitales, por uno de ellos emitir\u00e1 un pulso y lo recoger\u00e1 por el otro, as\u00ed podremos detectar a la distancia a la que tenemos un objeto.<\/p>\n\n\n\n<p>Por \u00faltimo, contamos con dos pilas conectadas en serie que alimentar\u00e1n todo lo mencionado anteriormente y el fotodiodo.<\/p>\n<\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"668\" height=\"502\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-54.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-7596\" style=\"width:433px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-54.png 668w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2023\/12\/image-54-300x225.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 668px) 100vw, 668px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Imagen 2. Vista de la placa protoboard y las conexiones de todos los elementos<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\" \/>\n\n\n\n<p class=\"has-large-font-size\"><strong>Software<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>A continuaci\u00f3n mostramos el c\u00f3digo comentado, explicando lo que hacen las l\u00edneas mas relevantes en cada caso.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\" style=\"font-size:12px\"><code>#include \"Servo.h\"\n#include \"LiquidCrystal.h\"\n#include \"IRremote.h\"\n\n\/\/Definimos pines analogicos\nint pinFotoDiodo = A0;\nint pinLaser = A2;\n\n\/\/Definimos pines digitales\nint trig = 2;\nint echo = 3;\nint pinMotor = 4;\nint servoMotorPl = 5;\nint servoMotorPa = 6;\nint receptorIR = 7;\n\n\n\/\/Definimos variables de control\nint valorPHD;\nlong tiempo;\nfloat d;\nfloat distancia;\nint isVidrio;\nint umbralPlastico = 850;\nint umbralPapel = 100;\nint pos = 0;\n\n\n\/\/Definimos objetos de las clases importadas\nLiquidCrystal lcd(12,13, 8, 9, 10, 11);\nServo servoMotorPapel;\nServo servoMotorPlastico;\nIRrecv mando(receptorIR);\n\n\n\/\/Definimos funciones que vamos a utilizar en loop para evitar escribir codigo repetido y modularizar el codigo\n\n\/\/funcion que inicia la cinta y reseta los servomotores\nvoid iniciarSketch() {\n  digitalWrite(pinMotor, HIGH);  \/\/poner cinta a correr\n  lcd.begin(16, 2);\n  servoMotorPapel.write(0);\n  servoMotorPlastico.write(0);\n}\n\n\/\/funcion que define el movimiento de los servomotores en funcion de cuales sean\nvoid moverServo(int pinServoMotor) {\n\n  if (pinServoMotor == servoMotorPa) {\n    for (pos = 0; pos &lt;= 75; pos += 1) {  \n      servoMotorPapel.write(pos);  \n      delay(10);                   \n    }\n  } else {\n    for (pos = 0; pos &lt;= 75; pos += 1) {  \n      servoMotorPlastico.write(pos);  \n      delay(10);                      \n    }\n  }\n}\n\n\/\/funcion que lanza un trigger para obtener un pulso en el sensor ultrasonico, lo recibe en echo y retorna la distancia que hay\nfloat obtenerDistancia(){\n  \/\/ponemos trig a LOW por si estaba HIGH\n  digitalWrite(trig, LOW);\n  delayMicroseconds(4);\n\n  \/\/ahora lanzamos el pulso poniendo a HIGH trig esperamos 10 ms y lo ponemos en LOW\n  digitalWrite(trig, HIGH);\n  delayMicroseconds(10);\n  digitalWrite(trig, LOW);\n\n  tiempo = pulseIn(echo, HIGH);  \/\/medimos el tiempo que tarda en volver el pulso, en microsegundos\n  \n  d = tiempo * 10 \/ 292\/ 2;   \/\/formula que aparece en internet para obtener la distancia en cm\n  return d;\n}\n\n\/\/funcion que se ejecuta cuando sea un plastico\nvoid isPlastico() {\n  \/\/Esta funcion tiene que poner la cinta en marcha de nuevo y mover el servomotor del plastico a su posicion\n  \/\/posteriormente se queda a la espera de que el plastico se mueva hasta que caiga al contenedor, tambien tiene que poner\n  \/\/antes de mover la cinta en la pantalla que es un pl\u00e1stico\n\n  lcd.write(\"PLASTICO\");         \/\/Escribo plastico\n  analogWrite(pinLaser, 0);\n\n  moverServo(servoMotorPl);             \/\/muevo el servomotor\n  delay(500);\n  digitalWrite(pinMotor, HIGH);  \/\/muevo la cinta\n  delay(4500);                         \/\/tiempo que hemos medido que tarda hasta que cae\n  for (pos = 75; pos &gt;= 0; pos -= 1) {  \n    servoMotorPlastico.write(pos);  \n    delay(10);                      \n  }                                 \/\/retorno el estado inicial\n}\n\n\/\/funcion que se ejecuta cuando sea un papel\nvoid isPapel() {\n  \/\/Esta funcion tiene que poner la cinta en marcha de nuevo y mover el servomotor del papel a su posicion\n  \/\/posteriormente se queda a la espera de que el papel se mueva hasta que caiga al contenedor, tambien tiene que poner\n  \/\/antes de mover la cinta en la pantalla que es un papel\n\n  lcd.write(\"PAPEL\");            \/\/Escribo papel\n  \/\/No hace falta que apague el laser porque ya lo he apagado seguro en manual, no puedo llegar a esta funcion si no es desde manual()\n\n  moverServo(servoMotorPa);             \/\/muevo el servomotor\n  delay(1000);\n  digitalWrite(pinMotor, HIGH);  \/\/muevo la cinta\n\n  delay(5000);                         \/\/tiempo que hemos medido que tarda hasta que cae\n  for (pos = 75; pos &gt;= 0; pos -= 1) {  \n    servoMotorPapel.write(pos);  \n    delay(10);                   \n  }                              \/\/retorno el estado inicial\n}\n\nvoid manual() {\n  \/\/En esta funcion como no sabemos si es papel o plastico opaco(lata) queremos incluir un mando que cuando detecte que el objeto es opaco\n  \/\/tu le des a un boton y digas si es papel o plastico opaco entonces la cinta esta parada\n  \/\/y hasta que no se pulse el boton del mando diciendo si es papel, vidrio o plastico no se va a mover\n  \/\/Apago el laser antes de ponerme a la espera de que pulsen el boton para no quemar el objeto\n  analogWrite(pinLaser, 0);\n\n  while (true) { \/\/esto simula un loop() y dentro lo que hacemos es comprobar cada segundo si se pulsa el mando, saliendo cuando hayamos encontrado el \n  \/\/ hexadecimal correspondiente a los botones que pulsamos despues de ejecutar la funcion de cada material\n    if (mando.decode()) { \n      \/\/A partir de aqui se ha pulsado el mando o no, y tengo que distinguir si se ha pulsado papel o se ha pulsado plastico\n      Serial.println(mando.decodedIRData.decodedRawData, HEX);\n      if (mando.decodedIRData.decodedRawData == 0xE916FF00) {         \/\/He pulsado 0 y es papel\n        isPapel();                                                    \/\/Si es papel tengo que poner la cinta en marcha apagar el laser\n        break;\n      } else if (mando.decodedIRData.decodedRawData == 0xF30CFF00) {  \/\/He pulsado 1 y es plastico\n        isPlastico();                                                 \/\/Aqui puedo llamar directamente a la funcion isPlatico que lo hace todo\n        break;\n      }\n      delay(1000);\n      mando.resume(); \/\/esto da paso a que se vuelva a recibir un valor\n    }\n\n  };\n  \/\/vuelvo a llamar a resume porque al salir con un break del while no lo llamo\n  mando.resume();\n}\n\n\/\/no hay funcion cuando sea vidrio porque no hay que hacer nada solo dejar correr la cinta unos segundos hasta que llegue\n\/\/el vidrio y escribir por pantalla que hay vidrio \n\n\nvoid setup() {\n  Serial.begin(9600);\n  \n  pinMode(pinMotor, OUTPUT);\n  pinMode(pinFotoDiodo, INPUT);\n  pinMode(pinLaser, OUTPUT);\n  pinMode(trig, OUTPUT);\n  pinMode(echo, INPUT);\n\n  servoMotorPapel.attach(servoMotorPa);\n  servoMotorPlastico.attach(servoMotorPl);\n  mando.enableIRIn();\n\n\n  \/\/llamamos a funcion iniciarSketch() para que se inicie todo correctamente y evitar escribir mucho codigo en las funciones principales que ejecuta\n  \/\/arduino para que sea mas legible\n  iniciarSketch();\n}\n\nvoid loop() {  \/\/en el loop queremos encender el laser al principio para detectar un cambio en el valor leido\n  delay(1750);\n  analogWrite(pinLaser, 255); \/\/encendemos el laser\n  delay(250); \/\/Le doy tiempo al laser a encenderse antes de ponerme a medir\n  lcd.clear(); \/\/limpiamos lo que habia en la pantalla por si venimos de algun caso \n  while (analogRead(pinFotoDiodo) &gt; umbralPlastico &amp;&amp; analogRead(pinFotoDiodo) &lt;= 1023) { \/\/nos ponemos a leer del fotodiodo\n    Serial.println(analogRead(pinFotoDiodo)); \/\/Linea para depurar, no es util\n    delay(75);\n    distancia = obtenerDistancia(); \/\/obtenemos la distancia\n    \/\/Serial.print(distancia); Serial.println(\" cm\"); \/\/Depuracion\n    if(distancia &lt;= 6 &amp;&amp; analogRead(pinFotoDiodo) &gt; umbralPlastico + 50){\n      lcd.write(\"VIDRIO\");\n      delay(2500);\n      lcd.clear();\n    }\n  };\n  \/\/Paramos la cinta\n  valorPHD = analogRead(pinFotoDiodo);\n  digitalWrite(pinMotor, LOW);\n  delay(500);\n  \/\/Aqui pasamos el while si no es igual el valor medido que el que hemos leido al principio\n  \/\/O bien es vidrio lo cual seguiria la cinta corriendo y el vidrio se colocaria o bien no ha leido nada\n  \/\/Una vez pasemos el while tenemos que distinguir 2 casos, papel(o cualquier objeto opaco) o pl\u00e1stico transl\u00facido\n\n  if (valorPHD &lt;= umbralPapel) {  \/\/Estamos en el caso de papel o un objeto opaco\n    Serial.println(\"MANUAL\");\n    manual();                                                         \/\/Llamo a las funciones que hacen el trabajo para mantener el loop limpio\n  } else if (valorPHD &gt; umbralPapel &amp;&amp; valorPHD &lt;= umbralPlastico) {  \/\/Caso de plastico\n    Serial.println(\"PLASTICO\");\n    isPlastico();  \/\/Llamo a las funciones que hacen el trabajo para mantener el loop limpio\n  }\n  \/\/Si por lo que sea hemos superado este umbral es que no ha medido bien, por lo que no hariamos nada\n  digitalWrite(pinMotor, HIGH);\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n<div style=\"height:100px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Problemas encontrados y nuestras soluciones<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group\"><div class=\"wp-block-group__inner-container is-layout-constrained wp-block-group-is-layout-constrained\">\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-text-align-left has-medium-font-size\"><strong>Problema 1<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>A la hora de montar la estructura f\u00edsica tuvimos diferentes dificultades como cortar la madera en l\u00edneas&nbsp;rectas, hacer c\u00edrculos en la madera, hacer agujeros, pegar los trozos de madera, etc. As\u00ed como hacer&nbsp;que la cinta girase correctamente.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:\u200b<\/strong> Para solucionar este problema, tuvimos que pedir herramientas para poder cortar todo de una&nbsp;manera&nbsp;m\u00e1s precisa, a pesar de contar con las herramientas adecuadas tuvimos que realizar todo varias veces&nbsp;hasta que logramos conseguir&nbsp;exactamente&nbsp;lo que quer\u00edamos.&nbsp;<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-text-align-left has-medium-font-size\"><strong>Problema <\/strong>2<\/h3>\n\n\n\n<p>A la hora de usar el l\u00e1ser tuvimos dificultades para conseguir que este impactara de lleno en el receptor y as\u00ed le llegase toda la luz posible, porque si no las mediciones iban a variar cada vez que lo prob\u00e1semos.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:\u200b<\/strong> Para solucionar este problema tuvimos que pegar el fotodiodo a la m\u00e1quina de reciclaje de forma que se quedase fijo y no se moviese. Despu\u00e9s de hacer esto ya nos centramos en colocar bien el l\u00e1ser y dejarlo pegado sin que se mueva mientras que \u00edbamos mirando en el programa de Arduino si los valores medidos por el fotodiodo eran constantes y ten\u00edan sentido, despu\u00e9s de tenerlo todo definimos los umbrales de los materiales.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-medium-font-size\"><strong>Problema 3<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Al conectar el motor y el l\u00e1ser a los 5 voltios y el GND de Arduino, nos dimos cuenta de que cuando el motor estaba en funcionamiento el l\u00e1ser no ten\u00eda suficiente potencia a pesar de que estaba conectado en paralelo y te\u00f3ricamente llegaban 5 voltios a cada uno.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:\u200b <\/strong>Conectamos solo el motor a los 5 voltios de Arduino, de esta forma lo aislamos y el l\u00e1ser lo alimentamos externamente junto al resto de cosas que no hab\u00edamos puesto en ese momento. No pudimos hacerlo al rev\u00e9s porque el motor dejaba de funcionar cuando lo aliment\u00e1bamos externamente.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-medium-font-size\"><strong>Problema 4<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Al colocar las puertas para clasificar los residuos y enviarlos al lugar correcto ten\u00edamos el problema de que el objeto se sal\u00eda de la cinta, se quedaba pillado o simplemente rodaba sin parar.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:<\/strong> Aunque a veces se quede pillado, redujimos bastante la probabilidad de esto ajustando el \u00e1ngulo de movimiento de los servomotores tras hacer varias pruebas con la cinta y conseguimos la orientaci\u00f3n perfecta para que el objeto fuera movido al lugar adecuado.&nbsp;<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-medium-font-size\"><strong>Problema <\/strong>5<\/h3>\n\n\n\n<p>Despu\u00e9s de tener todo montado, quisimos a\u00f1adir un sensor HC-SR04 (ultras\u00f3nico) para poder comprobar si hab\u00eda algo corriendo por la cinta, cosa que no podemos hacer solo con el l\u00e1ser por si hay corriendo algo transparente (no lo detecta el l\u00e1ser), nos encontramos con que no ten\u00edamos los pines digitales suficientes, nos faltaba 1 pin.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:<\/strong> Pensamos varias cosas, pero nos decantamos por cambiar el l\u00e1ser a un pin anal\u00f3gico y tratarlo como tal, lo probamos y vimos que funciona por lo que decidimos dejarlo as\u00ed, y conectamos el sensor ultras\u00f3nico a los dos pines digitales.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-vertical is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8cf370e7 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<h3 class=\"wp-block-heading has-medium-font-size\"><strong>Problema <\/strong>6<\/h3>\n\n\n\n<p>Al conectar el sensor HC-SR04 de repente empez\u00f3 todo a volverse loco, dejo de funcionar por completo (el l\u00e1ser no se encend\u00eda, la cinta no giraba, los servos ten\u00edan&nbsp;tics o daban vueltas sin parar).<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Soluci\u00f3n:<\/strong> Nos dimos cuenta despu\u00e9s de horas mir\u00e1ndolo de que no ten\u00edamos un cable que uniera al pin GND de Arduino el circuito aislado que ten\u00edamos (donde est\u00e1 todo menos el motor), no supimos saber porque nos estaba funcionando correctamente hasta que conectamos el sensor ultras\u00f3nico.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Casos de uso<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>A continuaci\u00f3n adjuntamos un video sobre los casos de uso que hemos propuesto.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Casos de prueba DSE\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/9OB1tXwz1gk?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>V\u00eddeo explicativo<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>El siguiente video es el que hemos generado para la entrega del proyecto, en el que explicamos todo lo que hemos explicado aqu\u00ed.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"Video explicativo proyecto DSE\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/j1kbkJ0nH_Q?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading has-large-font-size\"><strong>Conclusiones<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Encontrar&nbsp;los&nbsp;materiales no resulta sencillo debido a que los que pedimos por Amazon no&nbsp;siempre&nbsp;funcionaban como esper\u00e1bamos y tuvimos que recurrir a tiendas f\u00edsicas de&nbsp;electr\u00f3nica. Han surgido muchos m\u00e1s problemas de los esperados por cosas que al principio&nbsp;nos parec\u00edan&nbsp;sencillas (como cortar la madera y que todo cuadre bien, calibrar el l\u00e1ser, que&nbsp;la potencia del ordenador no fuera suficiente), y sobre todo lo que m\u00e1s problemas nos ha&nbsp;causado es que al ser todo tan sensible ( si el l\u00e1ser se mueve no mide bien, la cinca debe&nbsp;girar correctamente, los servos estar ajustados exactamente en un punto)&nbsp;lo que nos ha&nbsp;hecho darnos cuenta de la gran dificultad que tiene convertir tus ideas y pensamientos en&nbsp;un objeto real, lo&nbsp;cual&nbsp;nos hace valorar mucho m\u00e1s que antes la labor de los ingenieros en la&nbsp;sociedad al construir todo lo que se imaginan (aviones, puentes, ordenadores, m\u00e1quinas&nbsp;industriales&#8230;).&nbsp;<\/p>\n<\/div><\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Debido a la cantidad de residuos que genera el ser humano decidimos realizar una m\u00e1quina que clasifique dichos residuos para poder reciclar de una manera m\u00e1s eficiente. 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