{"id":8073,"date":"2024-05-07T18:25:49","date_gmt":"2024-05-07T16:25:49","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=8073"},"modified":"2024-05-07T18:46:25","modified_gmt":"2024-05-07T16:46:25","slug":"portero-para-penaltis","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/portero-para-penaltis\/","title":{"rendered":"Portero Para Penaltis"},"content":{"rendered":"\n

Grupo 15: Ana Sese\u00f1a Ferrero, Ver\u00f3nica Ram\u00edrez Mar\u00edn y Javier Castellanos Serrano<\/p>\n\n\n\n

1. Introducci\u00f3n<\/h2>\n\n\n\n

Tras una b\u00fasqueda intensiva en las diferentes entradas del blog, y varias lluvias de ideas sopesando originalidad, coste, dificultad, factibilidad, etc\u00e9tera, decidimos apostar por lo que finalmente ha sido nuestro proyecto: el Portero Para Penaltis. Al no ver ning\u00fan proyecto similar y, teniendo en cuenta todo lo anterior, aceptamos el que ha sido uno de los retos m\u00e1s satisfactorios, gratificantes, y no menos complejos, de la carrera. Nuestra afici\u00f3n por el f\u00fatbol, en conjunto con la tecnolog\u00eda, ha sido una de las mayores motivaciones a la hora de alcanzar este objetivo. <\/p>\n\n\n\n

Objetivos<\/h2>\n\n\n\n
    \n
  1. Dise\u00f1o atractivo para el cliente<\/strong>: Para lograr un dise\u00f1o atractivo para el cliente, hemos dado importancia a la est\u00e9tica del proyecto. Hemos utilizado materiales resistentes y hemos dise\u00f1ado una estructura atractiva y llamativa. <\/li>\n\n\n\n
  2. Precisi\u00f3n en el bloqueo de penaltis<\/strong>: Hemos dedicado una parte significativa de nuestro desarrollo a garantizar la precisi\u00f3n en el bloqueo de penaltis. Hemos implementado un sistema de detecci\u00f3n y respuesta que permite al portero moverse de manera r\u00e1pida y precisa para bloquear los tiros de penalti. Adem\u00e1s, hemos utilizado sensores de ultrasonidos y algoritmos de cierta complejidad para asegurar que el portero se mueve hacia la direcci\u00f3n correcta.<\/li>\n\n\n\n
  3. Lo m\u00e1s realista posible, replicar elementos de un estadio real<\/strong>: Para recrear la atm\u00f3sfera de un estadio real, hemos incluido elementos como redes de porter\u00eda, postes de la porter\u00eda y un \u00e1rea de penalti bien definida. Adem\u00e1s, hemos integrado efectos de sonido (el himno del Real Madrid), para mejorar la experiencia del usuario y hacer que se sienta como si estuviera en el Santiago Bernab\u00e9u.<\/li>\n\n\n\n
  4. Baja probabilidad de meter gol<\/strong>: Hemos trabajado arduamente para garantizar que nuestro portero tenga una baja probabilidad de permitir que el bal\u00f3n entre en la porter\u00eda durante los tiros de penalti. Hemos optimizado nuestros algoritmos de detecci\u00f3n y respuesta para que el portero pueda reaccionar r\u00e1pidamente a la direcci\u00f3n y velocidad del bal\u00f3n, minimizando as\u00ed las oportunidades de anotaci\u00f3n para el equipo contrario.<\/li>\n\n\n\n
  5. Facilidad de configuraci\u00f3n y uso<\/strong>: Por \u00faltimo, pero no menos importante, hemos dise\u00f1ado nuestro proyecto para que sea f\u00e1cil de configurar y usar.<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n

    Materiales Utilizados <\/h2>\n\n\n\n

    Vamos a dividir los materiales en 3 secciones: los que nos ha proporcionado la URJC, los que hemos comprado nosotros, y los materiales no tecnol\u00f3gicos que hemos empleado en decoraci\u00f3n o estructura.

    <\/p>\n\n\n\n

    Materiales URJC<\/h2>\n\n\n\n
    Material<\/strong><\/td>Descripci\u00f3n<\/strong><\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Bater\u00eda de 9V<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Placa de Arduino <\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Cables macho-macho<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Servomotor con el que movemos el bander\u00edn<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Buzzer para el himno<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Materiales Adquiridos<\/h2>\n\n\n\n
    Materiales<\/strong><\/td>Descripci\u00f3n<\/strong><\/td>Precio<\/strong><\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Cables macho-hembra<\/td>8,10\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Motor CC<\/td>0,85\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Sensores ultrasonidos<\/td>10\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Pantalla OLED<\/td>6,99\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>M\u00f3dulo de controlador de motor CC<\/td>1,45\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Pilas<\/td>4,60\u20ac<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Materiales Estructura<\/h2>\n\n\n\n
    Materiales<\/td>Descripci\u00f3n<\/td>Precio<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Bal\u00f3n de futbol\u00edn<\/td>0,71\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Barra met\u00e1lica<\/td>2,07\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>C\u00e9sped y Sprays<\/td>5\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Malla (red porter\u00eda)<\/td>0,99\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Kit engranajes<\/td>9,45\u20ac<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td>Piezas impresas 3D<\/td>30\u20ac<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Circuito Montado<\/h2>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Nuestro proyecto implica un sistema complejo que integra m\u00faltiples componentes electr\u00f3nicos, incluidos sensores ultras\u00f3nicos, motores, un servo, una pantalla OLED y un zumbador, todos controlados por un Arduino. A continuaci\u00f3n, describimos c\u00f3mo estos componentes est\u00e1n conectados y c\u00f3mo interact\u00faan entre s\u00ed para el funcionamiento del sistema:<\/p>\n\n\n\n

    Sensores Ultras\u00f3nicos<\/strong>
    Se utilizan tres sensores ultras\u00f3nicos HC-SR04 para detectar la distancia a objetos. Cada sensor tiene un pin de trigger (trig) y un pin de eco (echo):<\/p>\n\n\n\n

    Sensor 1: Pin de trigger en el pin digital 12 y pin de echo en el pin digital 11.
    Sensor 2: Pin de trigger en el pin digital 7 y pin de echo en el pin digital 6.
    Sensor 3: Pin de trigger en el pin digital 8 y pin de echo en el pin digital 10 (modificado para evitar conflictos).
    Cada pin de trigger se configura como salida y cada pin de echo como entrada. Estos sensores son responsables de emitir y recibir ultrasonidos para calcular la distancia a los objetos, utilizando el tiempo que tardan los ecos en regresar.<\/p>\n\n\n\n

    Pantalla OLED<\/strong>
    Se utiliza una pantalla OLED de Adafruit (modelo SSD1306, de 128×64 p\u00edxeles) para mostrar informaci\u00f3n visual como mensajes de bienvenida y el conteo de goles. La pantalla se conecta a trav\u00e9s de I2C utilizando:<\/p>\n\n\n\n

    SDA (Serial Data Line): Conectada al pin SDA del Arduino.
    SCL (Serial Clock Line): Conectada al pin SCL del Arduino.
    La pantalla no utiliza un pin de reset f\u00edsico en este caso, configurado con -1 en el c\u00f3digo.<\/p>\n\n\n\n

    Motor y Control de Motor<\/strong>
    El proyecto incluye un control de motor con dos direcciones, usando un puente H integrado en un chip controlador:<\/p>\n\n\n\n

    IN3 y IN4: Conectados a los pines digitales 4 y 3 del Arduino, respectivamente, para controlar la direcci\u00f3n del motor.
    EN_B: Pin de control PWM conectado al pin 9 del Arduino para ajustar la velocidad del motor.
    Servo Motor
    Se utiliza un servo motor controlado por el pin digital 5 del Arduino, que manipula un bander\u00edn para indicar cuando se anota un gol.<\/p>\n\n\n\n

    Zumbador (Buzzer)<\/strong>
    El zumbador est\u00e1 conectado al pin digital 2. Se utiliza para generar tonos musicales que representan diferentes eventos (inicio del juego, un gol, etc.). Se utilizan frecuencias espec\u00edficas para diferentes notas musicales.<\/p>\n\n\n\n

    Conexi\u00f3n General y Alimentaci\u00f3n<\/strong>
    Arduino: Es el cerebro del proyecto, ejecutando el c\u00f3digo y controlando la comunicaci\u00f3n entre todos los componentes.
    Alimentaci\u00f3n: Todos los componentes son alimentados a trav\u00e9s de la placa Arduino, la cual puede ser alimentada por USB o por una fuente de alimentaci\u00f3n externa. Ha sido esencial verificar que la alimentaci\u00f3n es suficiente y estable para todos los componentes.
    <\/p>\n\n\n\n

    Software y Configuraci\u00f3n<\/strong>
    El c\u00f3digo en Arduino configura cada pin, inicializa la comunicaci\u00f3n (como I2C para la pantalla y Serial para depuraci\u00f3n), y ejecuta la l\u00f3gica principal que monitorea los sensores y activa las acciones correspondientes. Utiliza funciones para medir la distancia, actualizar la pantalla, manejar el servo y reproducir melod\u00edas.<\/p>\n\n\n\n

    Esta configuraci\u00f3n interconectada y coordinada permite que el proyecto funcione de manera sincronizada para detectar objetos, mostrar informaci\u00f3n, mover elementos mec\u00e1nicos y generar sonidos, creando una experiencia interactiva basada en la entrada sensorial y la respuesta din\u00e1mica del sistema.<\/p>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Diagrama de Flujo<\/h2>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Problemas y Soluciones<\/h2>\n\n\n\n
    Problema<\/strong><\/td>Soluci\u00f3n<\/strong><\/td><\/tr>
    La cremallera que pedimos por Internet era demasiado corta y ten\u00eda los dientes muy peque\u00f1os, al igual que su pi\u00f1\u00f3n correspondiente
    \"\"<\/td>    		Dise\u00f1amos el sistema pi\u00f1\u00f3n-cremallera con las medidas que nos interesaban y lo imprimimos con una impresora 3D
    \"\"<\/td><\/tr>
    El motor stepper que ven\u00eda en la caja iba demasiado lento, por lo que el portero no iba a lograr parar ning\u00fan penalti
    \"\"<\/td>    		Compramos otro motor CC que giraba m\u00e1s r\u00e1pido
    \"\"<\/td><\/tr>
    La pantalla que ven\u00eda en la caja de componentes ocupaba muchos pines de la placa Arduino, lo que no nos permit\u00eda enchufar el resto de los componentes necesarios
    \"\"<\/td>    		Compramos otra pantalla m\u00e1s peque\u00f1a que ocupaba menos pines, para dejar as\u00ed el resto libres para los dem\u00e1s componentes
    \"\"<\/td><\/tr>
    Hab\u00edamos preparado el sensor para determinar si era gol con una superficie plana, y al probarlo sobre el c\u00e9sped, la porosidad de \u00e9ste interfer\u00eda de alguna forma con el sensor y daba medidas err\u00f3neas
    \"\"<\/td>    		Usamos una cartulina sobre el trozo de la porter\u00eda para evitar que el sensor detecte la porosidad del c\u00e9sped e implementamos dos trozos de pl\u00e1stico trasparente rectangulares para el resto del campo de f\u00fatbol
    \"\"<\/td><\/tr>
    Dise\u00f1amos la porter\u00eda con unas medidas, las cuales establecimos en la maqueta de cart\u00f3n, pero la porter\u00eda impresa con la impresora 3D result\u00f3 finalmente con otras medidas
    \"\"<\/td>    		Adaptamos el c\u00f3digo, restableciendo los tramos en los que deb\u00eda moverse el portero con las nuevas medidas
    \"\"<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n

    <\/p>\n\n\n\n

    Pasos seguidos<\/h2>\n\n\n\n
      \n
    • Planificaci\u00f3n del proyecto y reparto de tareas: organizaci\u00f3n de las tareas a realizar y divisi\u00f3n de estas entre los distintos miembros del grupo<\/li>\n\n\n\n
    • Revisi\u00f3n de materiales y compra de lo necesario: revisamos los materiales disponibles en la caja que se nos proporcion\u00f3 y buscamos informaci\u00f3n sobre estos, para asegurarnos de cu\u00e1les de estos pod\u00edamos usar y cu\u00e1les hab\u00eda que comprar, adem\u00e1s de la compra de materiales decorativos o de uso en la estructura<\/li>\n\n\n\n
    • Aprender a usar los elementos hardware por separado y software necesario: una vez que ten\u00edamos claro que los materiales usados iban a ser un motor, servomotor, pantalla, sensores y buzzer, junto con la placa Arduino, aprendimos a usarlos y programarlos con la tarea que deb\u00edan hacer en el proyecto, y probamos cada uno por separado<\/li>\n\n\n\n
    • Croquis de la disposici\u00f3n de los elementos y medidas: realizamos planos croquis con las medidas de la estructura del producto y de cada elemento de esta, como las piezas que deben ser impresas por la impresora 3D, as\u00ed como organizar la distribuci\u00f3n de estos. Ideamos el sistema pi\u00f1\u00f3n-cremallera para trasladar el movimiento del motor al portero para que este se pueda mover horizontalmente<\/li>\n\n\n\n
    • Dise\u00f1o de piezas e impresi\u00f3n 3D: portero, porter\u00eda y sistema pi\u00f1\u00f3n-cremallera<\/li>\n\n\n\n
    • Prueba de algunos elementos en conjuntos en la maqueta de cart\u00f3n: aunque el movimiento del portero a\u00fan no se pod\u00eda probar porque no estaba listo el sistema pi\u00f1\u00f3n-cremallera, en una maqueta de cart\u00f3n fuimos probando el uso de sensores para detectar el gol<\/li>\n\n\n\n
    • Construcci\u00f3n de la estructura: una vez disponible el sistema de transmisi\u00f3n de movimiento del motor al portero, construimos la estructura en torno a esto, integrando poco a poco todos los elementos necesarios<\/li>\n\n\n\n
    • Integraci\u00f3n del hardware en la estructura<\/li>\n\n\n\n
    • Uni\u00f3n de todos los elementos para que funcionen en conjunto: formaci\u00f3n del circuito necesario entre todos los elementos hardware para lograr su correcto funcionamiento<\/li>\n\n\n\n
    • Software final necesario para el correcto funcionamiento: ajuste de cada c\u00f3digo que ten\u00edamos por separado, adapt\u00e1ndolo para unirlo en un solo c\u00f3digo que proporcione el correcto funcionamiento del proyecto.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

      <\/p>\n\n\n\n

      Casos de Uso<\/h2>\n\n\n\n

      Este proyecto de portero autom\u00e1tico para penaltis ofrece varias aplicaciones pr\u00e1cticas y casos de uso en la vida real, extendi\u00e9ndose m\u00e1s all\u00e1 de su funci\u00f3n original en contextos recreativos, educativos y profesionales. A continuaci\u00f3n, describimos algunos de estos casos de uso:<\/p>\n\n\n\n

        \n
      1. Entrenamiento Deportivo<\/strong>
        El uso m\u00e1s directo de este sistema es como herramienta de entrenamiento para jugadores de f\u00fatbol. Puede ser usado para mejorar la precisi\u00f3n y potencia de los tiros al practicar penaltis contra un portero automatizado que se mueve y reacciona de manera predecible, ayudando a los jugadores a mejorar su t\u00e9cnica en situaciones de juego controladas.<\/li>\n\n\n\n
      2. An\u00e1lisis y Mejora del Rendimiento<\/strong>
        Incorporando sensores adicionales y capacidades de an\u00e1lisis de datos, el sistema podr\u00eda usarse para recolectar datos detallados sobre el rendimiento de los jugadores durante las sesiones de entrenamiento, como la velocidad del bal\u00f3n, la precisi\u00f3n de tiro y las tendencias en los patrones de tiro. Esto puede ayudar a los entrenadores a personalizar los reg\u00edmenes de entrenamiento y proporcionar retroalimentaci\u00f3n espec\u00edfica a los jugadores.<\/li>\n\n\n\n
      3. Educaci\u00f3n y Aprendizaje STEM<\/strong>
        Este proyecto puede ser una excelente herramienta educativa en el \u00e1mbito de la ciencia, tecnolog\u00eda, ingenier\u00eda y matem\u00e1ticas (STEM). Los estudiantes pueden aprender sobre conceptos de f\u00edsica (como sensores ultras\u00f3nicos, principios de movimiento y din\u00e1mica), electr\u00f3nica (uso de Arduino y circuitos), y programaci\u00f3n al construir y modificar el sistema.<\/li>\n\n\n\n
      4. Eventos y Actividades de Entretenimiento<\/strong>
        En eventos deportivos, ferias, o parques tem\u00e1ticos, este portero autom\u00e1tico puede ser utilizado como una atracci\u00f3n interactiva donde los participantes intentan anotar goles contra el portero robotizado. Esto no solo a\u00f1ade diversi\u00f3n y competencia sino que tambi\u00e9n puede ser utilizado para promociones o sorteos basados en la cantidad de goles anotados.<\/li>\n\n\n\n
      5. Herramientas de Rehabilitaci\u00f3n F\u00edsica<\/strong>
        Modificado para ofrecer resistencia variable y movimientos m\u00e1s controlados, este sistema puede ser utilizado en terapias de rehabilitaci\u00f3n f\u00edsica, ayudando a los pacientes a mejorar su coordinaci\u00f3n motora y fuerza de piernas de una manera motivadora y l\u00fadica.<\/li>\n\n\n\n
      6. Investigaci\u00f3n en Rob\u00f3tica y Automatizaci\u00f3n<\/strong>
        Este proyecto puede servir como una plataforma de base para proyectos de investigaci\u00f3n m\u00e1s complejos en \u00e1reas como rob\u00f3tica aut\u00f3noma y sistemas de control adaptativo, donde algoritmos m\u00e1s avanzados podr\u00edan desarrollarse para mejorar la capacidad del portero robot de predecir y reaccionar a los tiros dirigidos.<\/li>\n\n\n\n
      7. Desarrollo de Productos Comerciales<\/strong>
        Con adecuadas modificaciones y mejoras en la durabilidad y funcionalidad, el concepto podr\u00eda ser adaptado en un producto comercial destinado a escuelas de f\u00fatbol, clubes deportivos, o incluso para uso residencial en hogares con suficiente espacio, ofreciendo una forma interactiva y divertida de practicar f\u00fatbol.<\/li>\n\n\n\n
      8. Marketing y Promoci\u00f3n<\/strong>
        Empresas relacionadas con el deporte podr\u00edan utilizar versiones personalizadas de este portero autom\u00e1tico en campa\u00f1as publicitarias o eventos promocionales, donde los participantes interact\u00faan con el producto en desaf\u00edos de habilidad, aumentando la visibilidad de la marca y el compromiso del cliente.<\/li>\n\n\n\n
      9. Desarrollo de Habilidades Motoras en Ni\u00f1os<\/strong>
        Como herramienta educativa, este sistema tambi\u00e9n podr\u00eda ser usado para ayudar a los ni\u00f1os a desarrollar habilidades motoras y de coordinaci\u00f3n, proporcionando un entorno seguro y controlado para practicar deportes y aprender sobre tecnolog\u00eda de manera pr\u00e1ctica.<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n

        Cada uno de estos casos de uso destaca la versatilidad del proyecto, mostrando c\u00f3mo una idea inicial puede ser expandida o adaptada para servir a una amplia gama de aplicaciones pr\u00e1cticas y comerciales.<\/p>\n\n\n\n

        \n

        C\u00f3digo<\/h2>\n\n\n\n
        #include <Wire.h>\n#include <Adafruit_GFX.h>\n#include <Adafruit_SSD1306.h>\n#include <Servo.h>\n\n\/\/ Definici\u00f3n de pines para los sensores ultras\u00f3nicos\nint trigPin = 12; \/\/ marr\u00f3n\nint echoPin = 11; \/\/ blanco\nint trigPin2 = 7; \/\/ marr\u00f3n\nint echoPin2 = 6; \/\/ blanco\nint trigPin3 = 8; \/\/ Sensor de la porter\u00eda\nint echoPin3 = 10; \/\/ Cambiado de 9 a 10 para evitar conflicto\n\n\/\/ Variables para medir el tiempo de viaje de los pings\nlong pingTravelTime;\nlong pingTravelTime2;\nlong pingTravelTime3;\n\n\/\/ Contador para los goles\nint contador = 0;\n\n\/\/ Definici\u00f3n de pines para el control del motor\n#define IN3 4\n#define IN4 3\n#define EN_B 9  \/\/ Control PWM para el motor\n\n\/\/ Variables para controlar el tiempo y manejo de intervalos\nunsigned long previousTime = 0;\nconst long interval = 200; \/\/ Intervalo de 0.2 segundos para acciones regulares\n\n\/\/ Inicializaci\u00f3n pantalla\n#define SCREEN_WIDTH 128\n#define SCREEN_HEIGHT 64\n#define OLED_RESET -1  \/\/ Cambiado a -1 si no se usa pin de reset f\u00edsico\nAdafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);\n\n\/\/ Inicializaci\u00f3n del Servo\nServo servomecatronicos;\nint servoPin = 5;  \/\/ Pin donde est\u00e1 conectado el servo\n\n\/\/ Configuraci\u00f3n del pin del zumbador (buzzer)\n#define BUZZER_PIN 2\n\n\/\/ Notas musicales (frecuencias en Hz)\n#define NOTE_C4 262\n#define NOTE_D4 294\n#define NOTE_E4 330\n#define NOTE_F4 349\n#define NOTE_G4 392\n#define NOTE_A4 440\n#define NOTE_B4 494\n#define NOTE_C5 523\n#define NOTE_D5 587\n#define NOTE_E5 659\n#define NOTE_F5 698\n#define NOTE_G5 784\n#define NOTE_A5 880\n#define NOTE_B5 988\n#define NOTE_SILENCE 0 \/\/ Frecuencia 0 representa silencio\n\nvoid setup() {\n  pinMode(trigPin, OUTPUT);\n  pinMode(echoPin, INPUT);\n  pinMode(trigPin2, OUTPUT);\n  pinMode(echoPin2, INPUT);\n  pinMode(trigPin3, OUTPUT);\n  pinMode(echoPin3, INPUT);\n  Serial.begin(9600);\n  pinMode(IN3, OUTPUT);\n  pinMode(IN4, OUTPUT);\n  pinMode(EN_B, OUTPUT);\n\n  \/\/ Inicializa la pantalla\n  Wire.begin();\n  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {\n    Serial.println(F(\"SSD1306 allocation failed\"));\n    for (;;); \/\/ Don't proceed, loop forever\n  }\n  display.display();\n  delay(2000); \/\/ Pause for 2 seconds\n\n  \/\/ Mostrar pantalla de bienvenida\n  pantallaBienvenida();\n  delay(2000);\n\n  \/\/ Inicializa el servo\n  servomecatronicos.attach(servoPin);\n  servomecatronicos.write(0);  \/\/ Comienza con el bander\u00edn abajo\n  \/\/ Himno\n  pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);\n  playMelodyInicio();\n}\n\nvoid loop() {\n  unsigned long currentTime = millis();\n\n  if (currentTime - previousTime >= interval) {\n    previousTime = currentTime;\n\n    \/\/ Mediciones de los sensores\n    pingTravelTime = medirDistancia(trigPin, echoPin);\n    pingTravelTime2 = medirDistancia(trigPin2, echoPin2);\n    pingTravelTime3 = medirDistancia(trigPin3, echoPin3);\n\n    Serial.print(\"Sensor 1: \");\n    Serial.print(pingTravelTime);\n    Serial.print(\" - Sensor 2: \");\n    Serial.println(pingTravelTime2);\n    Serial.print(\" - Sensor 3: \");\n    Serial.println(pingTravelTime3);\n\n    \/\/ Evaluar distancias y actuar\n    evaluarDistancias();\n  }\n}\n\nlong medirDistancia(int trigPin, int echoPin) {\n  digitalWrite(trigPin, LOW);\n  delayMicroseconds(2);\n  digitalWrite(trigPin, HIGH);\n  delayMicroseconds(10);\n  digitalWrite(trigPin, LOW);\n  return pulseIn(echoPin, HIGH, 10000); \/\/ 10 milisegundos de timeout\n}\n\nvoid evaluarDistancias() {\n  if (pingTravelTime >= 1 && pingTravelTime <= 1739) {\n    tramoIzq();\n  }\n  if (pingTravelTime2 >= 1 && pingTravelTime2 <= 1537) {\n    tramoDer();\n  }\n  if (pingTravelTime3 <= 949 && pingTravelTime3 > 0 && pingTravelTime3 != 936) {\n    contador++;\n    Serial.println(\"\u00a1Gol!\");\n    pantallaMensajeGol();\n    contadorPorPantalla();\n    levantarBanderin();\n    delay(3000);  \/\/ Mantener el bander\u00edn levantado por 5 segundos\n    servomecatronicos.write(0);  \/\/ Bajar el bander\u00edn\n    playMelodyGol();\n    if (contador == 4) {\n      playMelodyFinal();\n      asm volatile (\"  jmp 0\"); \/\/ Reinicia el programa\n    }\n  }\n}\n\nvoid tramoIzq() {\n  \/\/ Controla el movimiento a la izquierda\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, HIGH);\n  delay(500);\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(1000);\n  digitalWrite(IN3, HIGH);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(500);\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(1000);\n}\n\nvoid tramoDer() {\n  \/\/ Controla el movimiento a la derecha\n  digitalWrite(IN3, HIGH);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(500);\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(1000);\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, HIGH);\n  delay(500);\n  digitalWrite(IN3, LOW);\n  digitalWrite(IN4, LOW);\n  delay(1000);\n}\n\n\/\/ Subprograma pantalla\nvoid pantallaBienvenida() {\n  display.clearDisplay();\n  display.setTextSize(1);\n  display.setTextColor(WHITE);\n  display.setCursor(10, 30);\n  display.print(\"\u00a1\u00a1Bienvenido!!\");\n  display.display();\n}\n\nvoid pantallaMensajeGol() {\n  display.clearDisplay();\n  display.setTextSize(1);\n  display.setTextColor(WHITE);\n  display.setCursor(10, 30);\n  display.print(\"\u00a1\u00a1Goool!!\");\n  display.display();\n  delay(1000);\n}\n\nvoid contadorPorPantalla() {\n  display.clearDisplay();\n  display.setTextSize(1);\n  display.setTextColor(WHITE);\n  display.setCursor(0, 0);\n  display.print(\"Contador:\");\n  display.setTextSize(2);\n  display.setCursor(10, 30);\n  display.print(contador);\n  display.display();\n}\n\nvoid levantarBanderin() {\n  servomecatronicos.write(90);  \/\/ Levantar el bander\u00edn\n}\n\n\/\/ Subprograma himno RM\nvoid playMelodyInicio() {\n  playNote(NOTE_E4, 500); \/\/ MI negra\n  playNote(NOTE_A4, 1000); \/\/ LA blanca\n  playNote(NOTE_A4, 375); \/\/ LA corchea con punto\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_B4, 375); \/\/ SI corchea con punto\n  playNote(NOTE_A4, 125); \/\/ LA semicorchea\n  playNote(NOTE_A4, 1000); \/\/ LA blanca\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL sostenido negra\n  playNote(NOTE_E4, 500); \/\/ MI negra\n  playNote(NOTE_F4, 1000); \/\/ FA blanca\n  playNote(NOTE_F4, 375); \/\/ FA corchea con punto\n  playNote(NOTE_G4, 125); \/\/ SOL semicorchea\n  playNote(NOTE_G4, 375); \/\/ SOL corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_A4, 125); \/\/ LA semicorchea\n  playNote(NOTE_E4, 1000); \/\/ MI blanca\n  playNote(NOTE_SILENCE, 500); \/\/ Silencio de negra  \n}\n\nvoid playMelodyGol() {\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_C5, 1000); \/\/ DO agudo blanca con puntillo\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_D5, 1000); \/\/ RE agudo blanca con puntillo\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_E5, 1000); \/\/ MI agudo blanca\n  playNote(NOTE_E5, 375); \/\/ MI agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_C5, 375); \/\/ DO agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_F5, 1000); \/\/ FA agudo blanca\n  playNote(NOTE_F5, 375); \/\/ FA agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_F5, 125); \/\/ FA agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_E5, 375); \/\/ MI agudo corchea puntillo\n  playNote(NOTE_D5, 125); \/\/ RE agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_C5, 1000); \/\/ DO agudo blanca\n}\n\nvoid playMelodyFinal() {\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_C5, 1000); \/\/ DO agudo blanca con puntillo\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_D5, 1000); \/\/ RE agudo blanca con puntillo\n  playNote(NOTE_G4, 500); \/\/ SOL negra\n  playNote(NOTE_E5, 1000); \/\/ MI agudo blanca\n  playNote(NOTE_E5, 375); \/\/ MI agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_C5, 375); \/\/ DO agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_F5, 1000); \/\/ FA agudo blanca\n  playNote(NOTE_F5, 375); \/\/ FA agudo corchea con puntillo\n  playNote(NOTE_F5, 125); \/\/ FA agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_E5, 375); \/\/ MI agudo corchea puntillo\n  playNote(NOTE_D5, 125); \/\/ RE agudo semicorchea\n  \n  \/\/ Nuevas notas agregadas\n  playNote(NOTE_C5, 1000); \/\/ DO agudo blanca\n  playNote(NOTE_C5, 375); \/\/ DO agudo corchea puntillo\n  playNote(NOTE_E5, 125); \/\/ MI agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_D5, 375); \/\/ RE agudo corchea puntillo\n  playNote(NOTE_C5, 125); \/\/ DO agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_D5, 1000); \/\/ RE agudo blanca\n  playNote(NOTE_D5, 375); \/\/ RE agudo corchea puntillo\n  playNote(NOTE_F5, 125); \/\/ FA agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_E5, 375); \/\/ MI agudo corchea punitllo\n  playNote(NOTE_D5, 125); \/\/ RE agudo semicorchea\n  playNote(NOTE_C5, 1000); \/\/ DO agudo blanca puntillo\n  playNote(NOTE_SILENCE, 500); \/\/ Silencio de negra\n}\n\nvoid playNote(int note, int duration) {\n  tone(BUZZER_PIN, note, duration);\n  delay(duration);\n  noTone(BUZZER_PIN);\n  delay(10); \/\/ Peque\u00f1o retraso entre notas para separarlas\n}\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n

        <\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n
        Galer\u00eda del Portero Para Penaltis<\/h2>\n\n\n\n
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        <\/p>\n\n\n\n
        V\u00eddeo del funcionamiento<\/h2>\n\n\n\n
        \n