{"id":86,"date":"2018-04-22T22:39:00","date_gmt":"2018-04-22T22:39:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=86"},"modified":"2020-11-15T10:49:53","modified_gmt":"2020-11-15T10:49:53","slug":"driverino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/driverino\/","title":{"rendered":"DRIVER.INO"},"content":{"rendered":"

<\/p>\n

\nProyecto
\nArduino: Driver.Ino<\/span><\/b><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n
\nDise\u00f1o
\nde Sistemas Empotrados y de tiempo Real:<\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nGrupo
\n1:<\/span><\/b><\/div>\n
\nEduardo Hern\u00e1ndez Vadillo<\/span><\/div>\n
\nDar\u00edo Garrido Conde<\/span><\/div>\n
\nSandro Del R\u00edo Carrasco<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n\u00cdndice<\/span><\/b><\/h3>\n
\n    <\/span><\/b>– 1. Introducci\u00f3n<\/span><\/div>\n
\n    – 2. Materiales<\/span><\/div>\n
\n    – 3. Montaje<\/span><\/div>\n
\n    – 4. Funcionamiento<\/span><\/div>\n
\n    – 5. Problemas
\nencontrados<\/span><\/div>\n
\n    – 6. Posibles mejoras<\/span><\/div>\n
\n    – 7. C\u00f3digo del
\nPrograma<\/span><\/div>\n
\n    – 8. V\u00eddeo del funcionamiento<\/span> <\/div>\n
\n<\/div>\n
\n1.Introducci\u00f3n:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nEl proyecto que hemos realizado consiste en un
\ncoche aut\u00f3nomo que siga un recorrido de acuerdo con un circuito hecho con cinta
\nen el suelo, que se detiene ante obst\u00e1culos detectados con una distancia
\nprudencial para evitar atropellos y adem\u00e1s se para ante una base de color
\nelegida en nuestro c\u00f3digo del programa. Ese ser\u00eda su funcionamiento b\u00e1sico.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n2. Materiales:<\/u>
\n<\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nImagen<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nMaterial<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUnidades<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPrecio<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nAdaptador HC-SR04<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2.30 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nIR Tracking SigueLineas<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n2<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7.00 \u20ac<\/p>\n

<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDriver L298N<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nYIKESHU 4WD Smart Motor Robot<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n14.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nWINGONEER HC-SR0<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n4.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\n120 cables:<\/span><\/div>\n
\n40 x macho macho<\/span><\/div>\n
\n40 x macho hembra<\/span><\/div>\n
\n40 x hembra hembra<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nSensor de color TCS3200<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7.30 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nArduino UNO<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n20.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCinta Aislante<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPilas AAA<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n6<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n6.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCartulinas de Colores<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n1.00 \u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nTOTAL
\nGASTADO :  76,60 \u20ac<\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n3.Montaje:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nEl montaje fue sencillo, aunque en parte fue
\ntedioso tratar con tantas conexiones entrelazadas. Anclar lo servomotores, la
\nfuente de alimentaci\u00f3n de 6 pilas y el Arduino al chasis, fue tarea f\u00e1cil. La
\ncomplicaci\u00f3n estuvo en anclar el controlador de los motores, los 2 sensores de
\nluz, el sensor de infrarrojos y el sensor de color ya que el espacio nos era
\nlimitado y nos quedamos sin pines en el Arduino, los dos sensores de luz as\u00ed
\ncomo el sensor de color deb\u00edan ir pegados al suelo para detectar bien la l\u00ednea
\ny que no sufriera problemas con las sombras.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/a><\/div>\n

<\/span><\/p>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5.Funcionamiento:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n
<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\nEl coche sigue la carretera negra sobre fondo
\nblanco gracias a su sensor de infrarrojo. Dependiendo el valor que devuelven
\nsus dos sensores gira izquierda, derecha o sigue adelante, recordando su \u00faltima
\nacci\u00f3n por si se sale de la carretera.<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nTambi\u00e9n el coche para al detectar un obst\u00e1culo
\ncon su sensor de Ultrasonidos a cierta distancia.<\/span><\/div>\n
\n                                <\/span><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/a><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nPor
\n\u00faltimo el coche se detiene dependiendo el destino que le hayamos indicado en el
\nc\u00f3digo<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n5.Problemas
\nEncontrados:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nProblema<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nSoluci\u00f3n<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nLos sensores
\n de infrarrojos <\/b>devolv\u00edan valores err\u00f3neos debido a que, al encontrarse
\n debajo del chasis, detectaba la sombra del propio coche y obviaba la l\u00ednea
\n del circuito.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nAnclamos los sensores bajo el chasis como
\n estaba planeado, pero los pusimos sobresalientes en la parte frontal del
\n veh\u00edculo.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nEl sensor
\n de color<\/b> no respond\u00eda como esper\u00e1bamos con los m\u00e9todos que ven\u00edan por
\n defecto en el manual del sensor.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nTuvimos que calibrar nuestros propios rangos
\n de valores para que detectase bien los colores.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nLos motores<\/b>
\n consum\u00edan demasiado r\u00e1pido las pilas.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPara hacer las pruebas, decidimos probarlo
\n enchufando la placa de Arduino al Pc.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nEl sensor
\n de ultrasonidos <\/b>detectaba muchas veces el suelo como obst\u00e1culo, debido a
\n su dif\u00edcil anclaje al chasis.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nCompramos un adaptador para el sensor que
\n nos permit\u00eda anclarlo recto y perpendicular al suelo, formando un \u00e1ngulo
\n recto perfecto.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nLa placa
\n de Arduino<\/b> uno se nos qued\u00f3 sin Pines digitales, necesarios para tantos
\n sensores.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nDeclaramos los pines anal\u00f3gicos lo que nos
\n permiti\u00f3 salir del paso.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nLa placa
\n de Arduino<\/b> uno se nos qued\u00f3 tambi\u00e9n sin Puertos GND (Ground) disponibles.<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nUtilizamos las entradas GND (Ground) del
\n controlador de motores L298N, que al no tener entrada ni salida, y ser una
\n simple toma de tierra, nos sirvi\u00f3.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nEl suelo<\/b>
\n del circuito ten\u00eda que ser blanco entero o muy clarito para que los sensores
\n no confundieran el suelo con la l\u00ednea a seguir. <\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nConseguimos poder probar el coche en una de
\n las mesas de las salas compartidas de la biblioteca, que tienen fondo
\n totalmente blanco.<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\n6.Posibles
\nmejoras:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nInicialmente nuestra idea era que el coche
\nesquivase los obst\u00e1culos que se fuera encontrando, sin embargo, al salirse de
\nla l\u00ednea y esquivarlo, nos daba problemas al volver a encontrar la l\u00ednea del
\ncircuito, as\u00ed que nos vimos en la necesidad de implementar la opci\u00f3n de que el
\ncoche solo se parase al detectar un obst\u00e1culo y siguiese andando cuando dicho
\nobjeto desapareciera de su campo de visi\u00f3n. La soluci\u00f3n para esto podr\u00eda ser
\ncomprar otros dos sensores de luz para la parte posterior del coche e implementarlo
\nde tal forma que cuando se salga de la l\u00ednea, si por ejemplo, decidimos que al
\nesquivar lo haga por dentro (por la derecha del objeto) , gire a la izquierda
\npara volver a encontrar la l\u00ednea.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nOtra mejora que se nos ocurre es a la hora de
\nintroducir el color destino del coche; estar\u00eda bien que el coche tuviera una
\nespecie de pantalla LCD y unos botones para hacer posible la elecci\u00f3n de dicho
\ndestino de manera gr\u00e1fica.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n7.C\u00f3digo
\ndel Programa:<\/u><\/span><\/b><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nAqu\u00ed pod\u00e9is obtener el c\u00f3digo completamente
\nfuncional de nuestro proyecto:<\/span><\/div>\n
\nhttps:\/\/drive.google.com\/open?id=1E8RJ5o4Gb0a41WGOpZ1-vFZYeigfJwo9<\/a><\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n8.V\u00eddeo del funcionamiento:<\/u><\/span><\/b><\/span><\/p>\n
\n