El proyecto que hemos realizado se basa en la construcci\u00f3n de una gr\u00faa que sea capaz de sostener objetos de un peso determinado y transportarlos en un rango de desplazamiento. Los objetivos de esta pr\u00e1ctica para nosotros han sido lograr hacer un proyecto elaborado y a la vez aprender sobre la parte hardware y Arduino para futuros proyectos en nuestra vida laboral y estudiantil.<\/p>\n\n\n\n
DESCRIPCI\u00d3N DEL PROYECTO<\/a><\/p>\n\n\n\n El proyecto se resume en una gr\u00faa implementada por medio de c\u00f3digo Arduino construida con palos de madera y servomotores.<\/p>\n\n\n\n Para su implementaci\u00f3n lo vamos a dividir en dos partes. Su implementaci\u00f3n en c\u00f3digo y su construcci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n En cuanto a su implementaci\u00f3n mediante c\u00f3digo Arduino hemos empezado definiendo las variables de los servomotores y dos variables para el eje horizontal y el vertical ambas inicializadas a 90. Primero en el setUp vamos a definir a qu\u00e9 pin est\u00e1 conectado cada servomotor . Se le asigna al servomotor 1 el pin 7 y al servomotor 2 el pin 6. Para posteriormente con la funci\u00f3n write se le env\u00eda un pulso de 90 grados a los servomotores.<\/p>\n\n\n\n En la funci\u00f3n loop tenemos 2 condiciones para cada servomotor ambas semejantes. En la primera condici\u00f3n de cada servomotor se comprueba si el valor anal\u00f3gico del pin 0 es menor que 200 y su variable eje es menor que 180 grados, entra en la condici\u00f3n, se incrementa el eje en uno y se produce un pulso con el nuevo valor del eje, es decir que mueve al servomotor a la nueva posici\u00f3n con la funci\u00f3n write. La segunda condici\u00f3n es similar, pero comprobando que el valor anal\u00f3gico es mayor que 700 y su eje es mayor que 0. La variable del eje se decrementa y se mueve el servomotor a la nueva posici\u00f3n del eje decrementado. Repetir que ambos servomotores tienen las mismas funciones por lo que las del servomotor 2 ser\u00edan las ya explicadas.<\/p>\n\n\n\n Por \u00faltimo, hacemos un delay de 15 milisegundos para dar un tiempo de espera para que comience de nuevo la funci\u00f3n loop.<\/p>\n\n\n\n En la otra parte de la implementaci\u00f3n, es decir en la parte de la construcci\u00f3n f\u00edsica de la gr\u00faa hemos comenzado haciendo la estructura de la gr\u00faa con 3 tipos de palos de madera. La estructura por los laterales hemos usado palos con agujeros para conectarlos mediante palos finos que quepan entre ellos. Para la base de nuestra gr\u00faa usamos otro tipo de palos m\u00e1s grandes sin agujeros. Para llevar este proceso a cabo antes hemos tenido que tomar medidas, con bol\u00edgrafo y l\u00e1pices, de la anchura y altura que nos ha parecido la id\u00f3nea y gracias a una segueta y un c\u00fater hemos cortado los palos de madera. Despu\u00e9s de conectarlos los hemos pegado gracias a una pistola de silicona para que tenga una resistencia adecuada. La estructura final tiene una apariencia de X a las laterales unidas con barras horizontales para darle m\u00e1s consistencia. En la parte de las conexiones de los componentes con arduino empezamos a trabajar con el motor a pasos. Para poder llegar a la precisi\u00f3n que quer\u00edamos de giro de nuestra gr\u00faa hemos hecho muchas pruebas con el c\u00f3digo tambi\u00e9n. Para ello hemos pegado un palo con agujero a nuestro motor a pasos para hacer pruebas de que gire. Adem\u00e1s, hemos tenido que lijar mucho las estructuras para que queden bien las estructuras. Luego de hacer pruebas y hacer nuestra estructura de la base de la gr\u00faa hemos acoplado y juntado todas las partes para el resultado final.<\/p>\n\n\n\n ORGANIZACI\u00d3N Y GESTI\u00d3N<\/a><\/p>\n\n\n\n En cuanto a la organizaci\u00f3n de nuestro proyecto lo hemos desarrollado en las aulas grupales de la biblioteca. Cada uno de los miembros ha tra\u00eddo el material necesario para desarrollarla. En cuanto a las tareas desarrolladas se han dividido as\u00ed.<\/p>\n\n\n\n Cabe recalcar que todos los miembros del grupo hemos trabajado en conjunto, pero lo hemos dividido en funci\u00f3n de las tareas en las que m\u00e1s han intervenido cada miembro.<\/p>\n\n\n\n COSTOS DE MATERIALES<\/a><\/p>\n\n\n\n Dejamos lo que nos ha costado cada material por separado en euros:<\/p>\n\n\n\n En total casi 30 euros ha costado todo el material necesario para el proyecto.<\/p>\n\n\n\n PROBLEMAS Y SOLUCIONES<\/a><\/p>\n\n\n\n En cuanto a los problemas encontrados, hemos tenido algunos a la hora de la toma de medidas de los materiales ya que hemos tenido varias pruebas para que quede en la medida que nosotros busc\u00e1bamos. Otro problema, a la hora de decidir la altura que quer\u00edamos para nuestra gr\u00faa sobre todo a la hora de pensar y ponerse todos los miembros de acuerdo para ajustar a las ideas del grupo. Otra dificultad nos ha surgido a la hora de cortar los palos de madera con la segueta y el c\u00fater lo hemos solventado, pero no era lo m\u00e1s c\u00f3modo ni sencillo. Adem\u00e1s, se podr\u00eda incluir varios problemas a la hora de hacer pruebas fallidas hasta que salga de verdad c\u00f3mo quer\u00edamos que quede nuestro proyecto.<\/p>\n\n\n\n DOCUMENTACI\u00d3N T\u00c9CNICA<\/a><\/p>\n\n\n\n (C\u00d3DIGO FUENTE)<\/p>\n\n\n\n #include <Stepper.h><\/p>\n\n\n\n int stepsPerRevolution = 2048;<\/p>\n\n\n\n int paso = 32;<\/p>\n\n\n\n Stepper motorGiro(stepsPerRevolution,8,10,9,11);<\/p>\n\n\n\n Stepper motorElevacion(stepsPerRevolution,0,2,1,3);<\/p>\n\n\n\n int topeGiro = 0;<\/p>\n\n\n\n void setup() {<\/p>\n\n\n\n \/\/velocidades diferentes para cada tipo de uso<\/p>\n\n\n\n motorGiro.setSpeed(4);<\/p>\n\n\n\n motorElevacion.setSpeed(6);<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n void loop(){<\/p>\n\n\n\n \/\/lectura del eje X del joystick<\/p>\n\n\n\n int x = analogRead(0);<\/p>\n\n\n\n \/\/lectura del eje y del joystick<\/p>\n\n\n\n int y = analogRead(1);<\/p>\n\n\n\n \/\/SERVO DE GIRO<\/p>\n\n\n\n \/\/limitamos el angulo de giro, si el joystick va hacia la izquierda gira izquierda la grua<\/p>\n\n\n\n if (x < 200 && topeGiro < 12){<\/p>\n\n\n\n motorGiro.step(paso);<\/p>\n\n\n\n topeGiro = topeGiro + 1;<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n \/\/lo mismo hacia la derecha<\/p>\n\n\n\n if (x > 700 && topeGiro > -12){<\/p>\n\n\n\n motorGiro.step(-paso);<\/p>\n\n\n\n topeGiro = topeGiro – 1;<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n \/\/SERVO PARA ELEVAR EL BRAZO<\/p>\n\n\n\n \/\/si el joyxtick sube, sube el brazo<\/p>\n\n\n\n if (y<200){<\/p>\n\n\n\n motorElevacion.step(-paso);<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n \/\/si el joystick baja, el brazo baja<\/p>\n\n\n\n if (y>700){<\/p>\n\n\n\n motorElevacion.step(+paso);<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n delay(15);<\/p>\n\n\n\n }<\/p>\n\n\n\n (CASOS DE USO)<\/p>\n\n\n\n CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES<\/a><\/p>\n\n\n\n En conclusi\u00f3n, este proyecto nos ha aportado grandes conocimientos en cuanto al tema de funcionamiento hardware y en nuestro desarrollo para pr\u00e1cticas futuras. Adem\u00e1s, nos ha aportado en cuanto nuestra habilidad de trabajar en equipo y llegar a decisiones en com\u00fan con compa\u00f1eros del grupo. Por \u00faltimo, recomendamos este proyecto ya que es muy f\u00e1cil de entender y es la representaci\u00f3n de un transporte de la vida cotidiana que resulta muy familiar a la vista como es una gr\u00faa. Aparte de por ser intuitivo recomendamos esta pr\u00e1ctica por el dominio y comprensi\u00f3n que se tiene en todo momento de lo que hay que hacer.<\/p>\n\n\n\n\n
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IM\u00c1GENES<\/a><\/h1>\n\n\n\n
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