{"id":9036,"date":"2024-12-20T12:36:26","date_gmt":"2024-12-20T11:36:26","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=9036"},"modified":"2024-12-20T12:41:39","modified_gmt":"2024-12-20T11:41:39","slug":"barajador-y-repartidor-automatico","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/barajador-y-repartidor-automatico\/","title":{"rendered":"Barajador y Repartidor autom\u00e1tico"},"content":{"rendered":"\n<h1 class=\"wp-block-heading\">Contenidos:<\/h1>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>INFORMACI\u00d3N SOBRE EL PROYECTO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>IMPLEMENTACI\u00d3N<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>PASOS DADOS<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>REPARTO DE TAREAS<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>PRESUPUESTO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>CASOS DE USO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>PROBLEMAS Y SOLUCIONES ENCONTRADAS<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>PROTOTIPO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>VIDEO EXPLICATIVO Y DEMO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>C\u00d3DIGO<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>&#8211;<strong>AUTORES<\/strong><\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>INFORMACI\u00d3N SOBRE EL PROYECTO<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Este proyecto consiste en un barajador y repartidor de cartas autom\u00e1tico realizado con Arduino. Primero mezclar\u00e1 dos montones de cartas mediante el uso de dos motores cc que las ir\u00e1 juntando en un espacio entre ambos intercalando las cartas de los grupos. Despu\u00e9s de esperar un tiempo prudencial comenzar\u00e1 a repartir, esto se conseguir\u00e1 gracias al uso de un servomotor y un motor cc.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>IMPLEMENTACI\u00d3N<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>La entrada de datos (jugadores y cartas) entrar\u00e1n mediante el uso de botones, El usuario sabr\u00e1 cuantos jugadores y cartas est\u00e1 introduciendo gracias a un visualizador de 7 segmentos, primero se tendr\u00e1 que elegir el n\u00famero de jugadores, despu\u00e9s de confirmar la elecci\u00f3n se enviar\u00e1 un feedback a trav\u00e9s del punto del siete segmento para confirmar de que ya se ha guardado el n\u00famero de jugadores y que ahora tiene que seleccionar el n\u00famero de cartas por jugador. <\/p>\n\n\n\n<p>Una vez insertados los datos correspondientes, empezar\u00e1 a barajar las cartas situadas en sus correspondientes lugares, tras mezclarse las cartas, empezar\u00e1 a repartirlas a los jugadores(esto se realizar\u00e1 gracias al uso de 3 motores CC que activan unas ruedas que empujar\u00e1n las cartas y un servomotor que rotar\u00e1 la estructura).<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>PASOS DADOS<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>1. Fase de dise\u00f1o: proponer ideas del funcionamiento y como ser\u00e1 la interacci\u00f3n<\/p>\n\n\n\n<p>2. Dise\u00f1o de la forma del barajador: primero se crear\u00e1 un prototipo con cart\u00f3n para realizar las pruebas con el circuito y posteriormente uno de cart\u00f3n pluma para el resultado final.<\/p>\n\n\n\n<p>3. Dise\u00f1o del circuito correspondiente al barajador:<\/p>\n\n\n\n<p>3.1. Giro Motores: hacer que dos motores giren simult\u00e1neamente tras pulsar el bot\u00f3n<\/p>\n\n\n\n<p>4. Dise\u00f1o del circuito correspondiente al repartidor:<\/p>\n\n\n\n<p>4.1. Giro Motor CC: hacer que el motor CC gire cada vez que tenga que repartir una carta<\/p>\n\n\n\n<p>4.2. Giro Servomotor: hacer que el servo gire en funci\u00f3n del n\u00famero de jugadores<\/p>\n\n\n\n<p>4.3. Coordinaci\u00f3n de motores: hacer que ambos motores se coordinen de forma que se reparta el n\u00famero de cartas indicado al n\u00famero de jugadores indicados.<\/p>\n\n\n\n<p>5. Implementaci\u00f3n del contador y los botones.<\/p>\n\n\n\n<p>6. Montaje final: Juntar los circuitos al cart\u00f3n pluma.<\/p>\n\n\n\n<p>7. Pruebas: Realizar pruebas para asegurarse de que funciona como deber\u00eda<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>REPARTO DE TAREAS<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Las tareas correspondientes al trabajo se han realizado por el grupo en conjunto en todo momento. <\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>PRESUPUESTO<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table class=\"has-fixed-layout\"><tbody><tr><td>Materiales<\/td><td>Uso<\/td><td>Precio<\/td><\/tr><tr><td>3 l\u00e1minas Cart\u00f3n Pluma(A3)<\/td><td>Estructura del barajador y del repartidor<\/td><td>14\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>3 motores cc<\/td><td>Girar las ruedas que mueven las cartas tanto para barajar como para repartir<\/td><td>7,29\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>12 barras de silicona<\/td><td>Pegar las diferentes partes<\/td><td>1,50\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>8 ruedas de pl\u00e1stico<\/td><td>mover las cartas para barajar y repartir<\/td><td>15,90\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>1 servomotor<\/td><td>girar el repartidor mientras se reparten las cartas<\/td><td>3,04\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Palillos<\/td><td>Unir las ruedas a los motores<\/td><td>1\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>3 Transistores<\/td><td>Dirigir se\u00f1ales de los pines activando los motores<\/td><td>2,52\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>2 botones<\/td><td>Configurar n\u00famero de personas y cartas<\/td><td>0,65\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>20 m de cable unipolar(10 naranja y 10 negro)<\/td><td>conectar motores con la protoboard y la placa de arduino<\/td><td>7,14\u20ac<\/td><\/tr><tr><td>Protoboard<\/td><td>Conexi\u00f3n entre elementos y placa<\/td><td>3,64<\/td><\/tr><tr><td>Miniboard,cables,transistores,display 7 segmentos pilas 9V.<\/td><td>&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;-<\/td><td>Proporcionado por la universidad\/propio(1,09+3+2,52+0,69+5 si hay que comprarlo)<\/td><\/tr><tr><td>Total:<\/td><td>&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;&#8212;-<\/td><td>56,68\u20ac(68,98)<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>CASOS DE USO<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>El \u00fanico caso de uso que tiene es el de primero barajar y luego repartir cartas:<\/p>\n\n\n\n<p> Una vez iniciado con el bot\u00f3n derecho. La entrada de datos(jugadores y cartas) entrar\u00e1n mediante el uso de botones, el bot\u00f3n derecho inicia el dise\u00f1o, pasa a n\u00famero de cartas y empieza el proceso(para pasar de uno a otro hay que pulsar el bot\u00f3n),mientras que el izquierdo sirve para insertar el n\u00famero de jugadores y cartas(cada vez que se pulse el bot\u00f3n se sumar\u00e1 uno al n\u00famero actual).<\/p>\n\n\n\n<p>Una vez se pulse el bot\u00f3n, empezar\u00e1 a barajar las cartas situadas en sus correspondientes lugares, al mezclarse las cartas(mediante el uso de dos motores empleados simult\u00e1neamente que girar\u00e1n dos ruedas que a su vez empujar\u00e1n las cartas hacia la zona donde esperan para repartir), empezar\u00e1 a repartirlas a los jugadores (empuj\u00e1ndolas igual que pasa en el barajador con un motor, y girando con el uso de un servomotor).<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>PROBLEMAS Y SOLUCIONES ENCONTRADAS<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>7-segment display: El principal problema que hemos encontrado es la conexi\u00f3n del 7-segment display a la placa. Intentamos conectarlo con cables macho hembra, pero no se terminaban de conectar otra opci\u00f3n que podr\u00edamos haber intentado era soldar os pines con los cables pero al no disponer de un soldador tuvimos que descartarlo. La opci\u00f3n que implementamos al final, fue el uso de una miniboard auxiliar donde unir los cable y el display.<\/p>\n\n\n\n<p>Esconder cables: Otro problemas que nos hemos visto a solventar eran los cables, para ello hemos realizado falsos fondos en algunas paredes para pasar los cables por all\u00ed.<\/p>\n\n\n\n<p>Coordinaci\u00f3n de los motores: Para coordinar los motores hemos empleado delays.<\/p>\n\n\n\n<p>Posicionamiento de las cartas: Las cartas necesitaban estar en una posici\u00f3n especifica tanto al repartir como al barajar para que los motores puedan moverlas por lo que tuvimos que emplear cinta y gomas para dirigirlas a las posiciones.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>PROTOTIPO:<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<p>Primero nos centramos en la parte del barajador de cartas, para ello empleamos 2 motores cc, un bot\u00f3n,2 transistores, una pila de 9V, cables, la protoboard y la placa de Arduino.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-25-a-las-16.23.10_4b95c990-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9050\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-25-a-las-16.23.10_4b95c990-768x1024.jpg 768w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-25-a-las-16.23.10_4b95c990-225x300.jpg 225w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-25-a-las-16.23.10_4b95c990-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-25-a-las-16.23.10_4b95c990.jpg 1200w\" sizes=\"auto, (max-width: 768px) 100vw, 768px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video\"><video height=\"850\" style=\"aspect-ratio: 478 \/ 850;\" width=\"478\" controls src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Video-de-WhatsApp-2024-12-04-a-las-16.16.47_cb6f74d9.mp4\"><\/video><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>En el v\u00eddeo se puede ver el funcionamiento de los motores que barajar\u00e1n las cartas.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-27-a-las-11.35.56_f763a5c2-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9052\" srcset=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-27-a-las-11.35.56_f763a5c2-768x1024.jpg 768w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-27-a-las-11.35.56_f763a5c2-225x300.jpg 225w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-27-a-las-11.35.56_f763a5c2-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-27-a-las-11.35.56_f763a5c2.jpg 1200w\" sizes=\"auto, (max-width: 768px) 100vw, 768px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>A continuaci\u00f3n nos centramos en la parte de repartir, para la cual emplearemos un servomotor, otro motor cc y otro transistor sumado a los componentes mencionados anteriormente.<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Imagen-de-WhatsApp-2024-11-28-a-las-12.23.03_87475b54-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9053\" 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src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/slidesz\/AGV_vUeWk0zsh6wixdH_RxdsuYFYMbTRo1k0o8ROgsjypQdlkZ_s3F3dtKH-2I4m3d6yNVdwCQ9wUJBgfUzBA1mJxHzam-0AVexO9xX6IO1mFioyb9fX97tHDxcSlocE6WfMKOpQVhjh6w=s2048?key=lZl-bBcpIf6gD3m5bK-5xi0F\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>VIDEO EXPLICATIVO Y DEMO<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<div class=\"video-container\"><iframe loading=\"lazy\" title=\"GRUPO 9 - iDeal\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/fo0tZWLomEk?feature=oembed&#038;wmode=opaque\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/div>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>C\u00d3DIGO<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>#include &lt;Servo.h&gt;\nconst int pinesSegmentos&#091;] = {2, 3, 4, 5 , 6, 7, 8};\nconst int pinPuntoSegmento = 13;\n\nconst int pinMotor1 = 12;\nconst int pinMotor2 = 10;\nconst int pinMotor3 = 11;\nServo miServo;\n\nconst int pinBotonEmpezar = A0;\nconst int pinBotonContador = A1;\n\n\n\n\nbool estadoBotonEmpezar = false;\nbool ultimoEstadoBotonEmpezar = false;\nbool estadoBotonContador = false;\nbool ultimoEstadoBotonContador = false;\n\n\n\nint contador = 0;\nint estadoActual = 0;\nint numeroJugadores = 1;\nint numeroCartasJugador = 1;\n\nconst byte numbers&#091;7] = {\n  0b01000001, \/\/ 1\n  0b00111011, \/\/ 2\n  0b01101011, \/\/ 3\n  0b01001101, \/\/ 4\n  0b01101110, \/\/ 5\n  0b01111110, \/\/ 6\n  0b01000011, \/\/ 7\n};\n\n\nvoid setup() {\n  \n  for (int i = 0; i &lt; 7; i++) {\n    pinMode(pinesSegmentos&#091;i], OUTPUT);\n  }\n  pinMode (pinPuntoSegmento, OUTPUT);\n  pinMode(pinMotor1, OUTPUT);\n  pinMode(pinMotor2, OUTPUT);\n  pinMode(pinMotor3, OUTPUT);\n  miServo.attach(9);\n  \n  \n  pinMode(pinBotonContador, INPUT_PULLUP);\n  pinMode(pinBotonEmpezar, INPUT_PULLUP);\n\n  Serial.begin(9600);\n}\n\n\n\n\nvoid loop() {\n  \n  verEstadoBotonEmpezar();\n\n  switch (estadoActual) {\n    case 0:\n\n      analogWrite(pinMotor1, 0);\n      analogWrite(pinMotor2, 0);\n      analogWrite(pinMotor3, 0);\n    \n      break;\n\n    case 1:\n\n     reset(); \n     getJugadores();\n     reset();\n      for (int i = 0; i &lt; 7; i++) {\n    digitalWrite(pinesSegmentos&#091;i], LOW);\n  }\n    digitalWrite(pinPuntoSegmento, HIGH);\n    getCartasJugador();\n          delay(1000);\n\n      delay(1000);\n\n\t  barajear(250);  \n      repartir(numeroJugadores, numeroCartasJugador);\n      resetTotal();\n      break;\n  }\n}\n\n\n    \n    \nvoid reset()\n{\n  estadoActual = 0;\n  estadoBotonContador = false;\n  ultimoEstadoBotonContador = false;\n}\n\nvoid resetTotal(){\n\n\nestadoBotonEmpezar = false;\nultimoEstadoBotonEmpezar = false;\nestadoBotonContador = false;\nultimoEstadoBotonContador = false;\n\n\n\ncontador = 0;\nestadoActual = 0;\nnumeroJugadores = 1;\nnumeroCartasJugador = 1;\ndigitalWrite(13,LOW);\n  \n        for (int i = 0; i &lt; 7; i++) {\n    digitalWrite(pinesSegmentos&#091;i], LOW);\n  }\n\n}\n\n\nvoid getCartasJugador()\n{\n  while((estadoActual == 0)){\n    mostrarNumero(numeroCartasJugador - 1); \n  estadoBotonContador = digitalRead(pinBotonContador);\n  mostrarNumero(numeroCartasJugador - 1); \n\n  if (estadoBotonContador == LOW &amp;&amp; ultimoEstadoBotonContador == HIGH) {\n    numeroCartasJugador++;\n    if (numeroCartasJugador &gt; 7) numeroCartasJugador = 1; \n    mostrarNumero(numeroCartasJugador - 1); \n }\n\n  ultimoEstadoBotonContador = estadoBotonContador; \n  verEstadoBotonEmpezar();\n          Serial.println(\"Numero de jugadores seleccionados\" );\n              Serial.println(numeroCartasJugador );\n  }\n\n}\n\nvoid getJugadores()\n{\n  while((estadoActual == 0)){\n    mostrarNumero(numeroJugadores - 1); \n  estadoBotonContador = digitalRead(pinBotonContador);\n  mostrarNumero(numeroJugadores - 1); \n\n  if (estadoBotonContador == LOW &amp;&amp; ultimoEstadoBotonContador == HIGH) {\n    numeroJugadores++;\n    if (numeroJugadores &gt; 7) numeroJugadores = 1; \n    mostrarNumero(numeroJugadores - 1); \n }\n\n  ultimoEstadoBotonContador = estadoBotonContador; \n  verEstadoBotonEmpezar();\n          Serial.println(\"Numero de jugadores seleccionados\" );\n              Serial.println(numeroJugadores );\n  }\n\n}\n    \n\nvoid repartir(int jugadores, int cartasJugador)\n{\n  \t  int gradoJugador = 140 \/ jugadores;\n  \n      while ((estadoActual == 1) &amp;&amp; (cartasJugador != 0)){\n      \n      verEstadoBotonEmpezar();\n        \n      for(int i=0; i&lt;jugadores; i++){ \/\/ i = numero de jugadores\n        \n      miServo.write(i * gradoJugador);\n      delay(500);\n      analogWrite(pinMotor3, 250);  \/\/ Velocidad moderada en el motor 3\n      delay(200);\n      analogWrite(pinMotor3, 0);  \/\/ Velocidad moderada en el motor 3\n      delay(1000);\n        \n      }\n      cartasJugador--;\n      }\n  \n}\n\n\nvoid barajear(int ms)\n{\n      digitalWrite(pinMotor1, HIGH);  \n      delay(250);\n\n      digitalWrite(pinMotor2, HIGH);    \n      delay (5000);\n\n      digitalWrite(pinMotor1, 0);\n      digitalWrite(pinMotor2, 0);\n}\n\nvoid verEstadoBotonEmpezar()\n{\n  estadoBotonEmpezar = !digitalRead(pinBotonEmpezar); \/\/ Invertimos porque INPUT_PULLUP devuelve LOW cuando se presiona\n\n  if (estadoBotonEmpezar &amp;&amp; !ultimoEstadoBotonEmpezar) {\n    estadoActual = (estadoActual + 1) % 2; \/\/ Cambiar al siguiente estado, hay 2 estados: 0, 1\n  }\n  ultimoEstadoBotonEmpezar = estadoBotonEmpezar;\n}\n\n\n\nvoid mostrarNumero(int numero) {\n  byte segmentos = numbers&#091;numero];\n  for (int i = 0; i &lt; 7; i++) {\n    digitalWrite(pinesSegmentos&#091;i], (segmentos &gt;&gt; i) &amp;&nbsp;0x01);\n&nbsp;&nbsp;}\n&nbsp;&nbsp;\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Autores:G09<\/h2>\n\n\n\n<p>-David Pelado Pe\u00f1a<\/p>\n\n\n\n<p>-Ariabod Fatehi<\/p>\n\n\n\n<p>-Guillermo Lara Salazar<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Contenidos: &#8211;INFORMACI\u00d3N SOBRE EL PROYECTO &#8211;IMPLEMENTACI\u00d3N &#8211;PASOS DADOS &#8211;REPARTO DE TAREAS &#8211;PRESUPUESTO &#8211;CASOS DE USO &#8211;PROBLEMAS Y SOLUCIONES ENCONTRADAS &#8211;PROTOTIPO &#8211;VIDEO EXPLICATIVO Y DEMO &#8211;C\u00d3DIGO &#8211;AUTORES INFORMACI\u00d3N SOBRE EL PROYECTO Este proyecto consiste 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