{"id":91,"date":"2018-04-22T07:45:00","date_gmt":"2018-04-22T07:45:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=91"},"modified":"2019-05-04T11:11:53","modified_gmt":"2019-05-04T11:11:53","slug":"barco-rc-arduino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/barco-rc-arduino\/","title":{"rendered":"Barcuino"},"content":{"rendered":"

\nBARCUINO<\/u><\/h2>\n

\n1.  <\/span><\/span><\/span>Introducci\u00f3n<\/h1>\n

\n1.1.       <\/span><\/span><\/span>Grupo
\ne integrantes<\/h2>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\nEste proyecto ha sido realizado por el
\ngrupo 8 del campus de M\u00f3stoles, integrado por:<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n-Irene Auni\u00f3n
\nQuir\u00f3s<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n-Roberto
\nChorro P\u00e9rez<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n-Pablo San
\nJuan Santana<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n

\n1.2.       <\/span><\/span><\/span>Presentaci\u00f3n
\ndel proyecto<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nNuestro
\nproyecto consiste en un barco teledirigido, al cual hemos a\u00f1adido dos leds, un zumbador,
\nuna resistencia fotovoltaica y un pulsador. La resistencia nos va a permitir
\ndetectar cu\u00e1ndo el nivel de luz es bajo para encender los leds, mientras que el
\npulsador permite el paso de la corriente al accionarlo, de manera que emite un
\nsonido tres veces y se encienden los leds para notificar que el barco est\u00e1
\nactivo.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n1.3.       <\/span><\/span><\/span>Materiales
\ny presupuesto<\/h2>\n
\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\nMateriales<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nPrecio<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n2 M\u00f3dulos Wireless NRF24L01 de
\n 2.4GHz<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7\u201909\u20ac<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n2 Micro Servo SG90 Servo 9g<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n7\u201999\u20ac<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 M\u00f3dulo de Arduino con mando
\n joystick de PS2 adaptado<\/span><\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n5\u201999\u20ac<\/span><\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1<\/span><\/span> <\/span><\/span>Neuftech
\n L298N Dual H Puente DC de conductor del motor de pasos del controlador para Arduino<\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n6\u201999\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Motor driver L293D<\/span><\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n3<\/span>\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Pack 40x
\n Cables Dupont<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n3\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Estructura
\n de barco<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n3\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n2 Leds<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Motor<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n6 Pilas<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 H\u00e9lice<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Varilla<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n2 Timones<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1
\n Interruptor<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nReciclado<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Placa de
\n Arduino<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nProporcionado
\n por el profesor<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Protoboard<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nProporcionado
\n por el profesor<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Resistencia
\n fotovoltaica<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nProporcionado
\n por el profesor<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Resistencia
\n de 150 ohmnios<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nProporcionado
\n por el profesor<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\n1 Zumbador<\/span><\/div>\n<\/td>\n
\n
\nProporcionado
\n por el profesor<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\nTotal<\/span><\/b><\/div>\n<\/td>\n
\n
\n37\u201906\u20ac<\/span><\/div>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

<\/p>\n

\n<\/div>\n\n\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

<\/p>\n

\n2.  <\/span><\/span><\/span>Desarrollo
\ndel proyecto<\/h1>\n
\n<\/div>\n

\n2.1.       <\/span><\/span><\/span>Construcci\u00f3n<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nPrimero
\nhemos soldado dos cables al motor y le hemos integrado una varilla extensible,
\nen cuyo extremo va enganchada la h\u00e9lice. Dicha h\u00e9lice est\u00e1 hecha con una l\u00e1mina
\nde aluminio y con una perforaci\u00f3n en el centro para unirla a la varilla y
\nsellarla con un tornillo.<\/span><\/div>\n
\nLuego hemos
\nhecho un agujero a la parte de atr\u00e1s del barco para introducir la varilla, y
\nhemos puesto un tope para que el motor con la varilla quede inclinado hacia
\nabajo. Hemos recubierto la pared interior del agujero con corcho y lo hemos
\ntapado. Adem\u00e1s, hemos hecho una abertura en la parte de arriba del barco para
\nque el motor quepa cuando lo cerremos.<\/span><\/div>\n
\nEsta
\nabertura en la parte de arriba tambi\u00e9n la utilizamos para introducir los cables
\nde los servos, pegados a ambos lados de la parte trasera de la cubierta del
\nbarco, y los cables del joystick. En la parte delantera de la cubierta tambi\u00e9n
\nhemos hecho seis agujeros, esta vez m\u00e1s peque\u00f1os, para poner los dos leds y la
\nresistencia fotovoltaica. En la parte central hemos hecho el agujero en el que
\nest\u00e1 situado el interruptor.<\/span><\/div>\n
\nEn la parte
\nde atr\u00e1s del barco tambi\u00e9n hemos puesto dos timones hechos con pl\u00e1stico y
\namarrados a los servos con alambre. Los alambres pasan a trav\u00e9s de dos tubos
\npegados al barco para que se muevan bien.<\/span><\/div>\n
\nPor \u00faltimo,
\nen el interior del barco introducimos el Arduino, la protoboard, el driver y el zumbador,
\ncon las conexiones correspondientes incluyendo a los dos leds, la resistencia
\nfotovoltaica, el interruptor, los servos y el motor.<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n

\n2.2.       <\/span><\/span><\/span>C\u00f3digo<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\n#include
\n<Servo.h>          <\/span>\/\/ Incluir la
\nlibrer\u00eda Servo<\/span><\/span><\/div>\n
\n#define
\nIN3 4               <\/span>\/\/ Entrada 1 del
\nmotor<\/span><\/span><\/div>\n
\n#define
\nIN4 5               <\/span>\/\/ Entrada 2 del
\nmotor<\/span><\/span><\/div>\n
\nServo
\nservo1;               <\/span>\/\/ Crea el objeto
\nque corresponde con el primer servo<\/span><\/span><\/div>\n
\nServo
\nservo2;               <\/span>\/\/ Crea el objeto
\nque corresponde con el segundo servo<\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nangulo = 0 ;            <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el movimiento de los servos<\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nEje_X = A0 ;            <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el valor del eje x del joystick<\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nEje_Y = A1 ;            <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el valor del eje y del joystick<\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nled1 = 12;              <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el primer led<\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nled2 = 13;              <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el segundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\nbool
\non= true;              <\/span>\/\/ Variable que se
\nutilizar\u00e1 para el inicio <\/span><\/span><\/div>\n
\nint
\nrFoto=0;                <\/span>\/\/ Variable que
\nrepresentar\u00e1 el valor de la resistencia fotovoltaica<\/span><\/span><\/div>\n
\nconst
\nint buzzer = 11;    <\/span>\/\/Variable que
\nrepresentar\u00e1 al zumbador<\/span><\/span><\/div>\n
\nvoid
\nsetup()<\/span><\/span><\/div>\n
\n    <\/span>{<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>Serial.begin(9600);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>pinMode(led1,OUTPUT);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>pinMode(led2,OUTPUT);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>servo1.attach(8);  <\/span>\/\/ Conectar servo1 al pin 8<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>servo2.attach(9);  <\/span>\/\/ Conectar servo1 al pin 9<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>pinMode (IN3, OUTPUT);    <\/span>\/\/ Conectar la entrada 1 del motor al pin 3
\n<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>pinMode (IN4, OUTPUT);    <\/span>\/\/ Conectar la entrada 2 del motor al pin 4<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>pinMode(buzzer, OUTPUT);<\/span><\/span><\/div>\n
\n    <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\nvoid
\nloop()<\/span><\/span><\/div>\n
\n    <\/span>{<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>if (on){<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>int i;<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>int sonido = 200;<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>for (i = 0;i<=3;i++){<\/span><\/span><\/div>\n
\n    <\/span>        <\/span>tone(buzzer, sonido); \/\/ El zumbador
\nsuena<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>digitalWrite(led1,HIGH); \/\/
\nEnciende el primer led<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>digitalWrite(led2,LOW); \/\/ Apaga el
\nsegundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>delay(300);<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>digitalWrite(led1,LOW); \/\/ Apaga el
\nprimer led<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>digitalWrite(led2,HIGH); \/\/
\nEnciende el segundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>delay(300);<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>noTone(buzzer); \/\/ El zumbador no
\nsuena<\/span><\/span><\/div>\n
\n            <\/span>sonido += 200;<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>noTone(buzzer);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(led1,LOW); \/\/ Apaga el
\nprimer led<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(led2,LOW); \/\/ Apaga el
\nsegundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>on = false; \/\/ Sale del bucle de inicio<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>rFoto=analogRead(A5);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>Serial.println(rFoto);<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>if(rFoto < 10){<\/span><\/span><\/div>\n
\n          <\/span>digitalWrite(led1,HIGH); \/\/ Enciende
\nel primer led<\/span><\/span><\/div>\n
\n          <\/span>digitalWrite(led2,HIGH); \/\/ Enciende
\nel segundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>} else {<\/span><\/span><\/div>\n
\n          <\/span>digitalWrite(led1,LOW); \/\/ Apaga el
\nprimer led<\/span><\/span><\/div>\n
\n          <\/span>digitalWrite(led2,LOW); \/\/ Apaga el
\nsegundo led<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span><\/span><\/span>int ejeX = analogRead(Eje_X);<\/span>
\n        int ejeY = analogRead(Eje_Y);<\/span><\/div>\n
\n        <\/span>angulo 
\n<\/span>= map( ejeX, 0, 1024, 0, 180); \/\/Calcula el \u00e1ngulo que girar\u00e1n los
\nservos<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>servo1.write(angulo); \/\/ Gira el primer
\nservo<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>servo2.write(angulo); \/\/Gira el segundo
\nservo<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>if(ejeY > 700){ \/\/El joystick se mueve
\nhacia arriba <\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>analogWrite(IN3, (ejeY – 701)); \/\/La
\nturbina gira en sentido horario<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(IN4, 0); \/\/ La turbina no
\ngira en sentido inverso<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>} else if(ejeY < 400){<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(IN3, 0); \/\/La turbina no
\ngira en sentido horario<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>analogWrite(IN4, (400 – ejeY)); \/\/ La
\nturbina gira en sentido inverso<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>else{<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(IN3, 0); \/\/ La turbina no
\ngira en sentido horario<\/span><\/span><\/div>\n
\n        <\/span>digitalWrite(IN4, 0); \/\/ La turbina no
\ngira en sentido inverso<\/span><\/span><\/div>\n
\n      <\/span>}<\/span><\/span><\/div>\n
\n    }<\/span><\/span><\/span><\/div>\n

\n2.3.       <\/span><\/span><\/span>Esquemas<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nAqu\u00ed podemos ver la estructura del
\ncircuito:<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span>
\n
<\/span>
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/div>\n

\n<\/div>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n

\n
<\/span><\/span><\/h2>\n
\n
<\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/span><\/div>\n

\n2.4.       <\/span><\/span><\/span>Fotos<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nH\u00e9lice y timones<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nMotor<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n
\nCubierta<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
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<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
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<\/span><\/div>\n
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<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\n
<\/span><\/div>\n
\nCircuito<\/span><\/div>\n
\n<\/div>\n
\n<\/a><\/div>\n

<\/p>\n

\n2.5.       <\/span><\/span><\/span>Problemas
\nencontrados<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nEl principal
\nproblema ha sido que no hemos logrado que el barco sea teledirigido debido a
\nque los m\u00f3dulos Wireless que hemos comprado nos han fallado y no hemos
\nconseguido que funcionen de ninguna manera.<\/span><\/div>\n
\nAdem\u00e1s, al
\nhacer el agujero en la cubierta del barco rompimos dos cables de uno de los
\nservos y ha habido que cortarlos y soldarles otro. Tambi\u00e9n se nos rompi\u00f3 el
\nmotor driver inicial <\/span>(L293D) y uno de los leds, teniendo que usar<\/span> otros.<\/span><\/div>\n
\nA la hora
\nde probarlo en el agua, el barco no flotaba debido al peso mal distribuido, as\u00ed
\nque tuvimos que ponerlo sobre corcho, y los timones tampoco giraban bien.<\/span>
\nPor \u00faltimo, s\u00f3lo es posible mover el joystick en direcci\u00f3n norte, sur, este y oeste, si se prueba cualquier otra se reinicia el c\u00f3digo, es decir, el barco vuelve a emitir el sonido tres veces y a encender los leds.<\/div>\n
\n
\n<\/div>\n<\/div>\n

\n2.6.       <\/span><\/span><\/span>Propuestas
\nde mejoras<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\nPodr\u00eda
\nlograrse una estructura mejor hecha, m\u00e1s reforzada y visualmente menos
\nartesanal. Tambi\u00e9n con unos timones hechos de un material m\u00e1s duro. Adem\u00e1s, se
\npodr\u00eda hacer teledirigido con m\u00f3dulos que funcionen bien. Tambi\u00e9n podr\u00eda
\nmeterse el joystick en una estructura que lo contenga para que hiciera las
\nveces de mando y mejorar el sonido con un altavoz.<\/div>\n
\nAs\u00ed mismo,
\nser\u00eda posible a\u00f1adir m\u00e1s funciones al barco, ponerle m\u00e1s leds, poner diferentes
\nvelocidades al barco o ponerle un sensor de proximidad y hacer que suene cada
\nvez que se va a chocar con algo.<\/div>\n
\n<\/div>\n

\n2.7.       <\/span>V\u00eddeo<\/h2>\n
\n<\/div>\n
\n<\/div>\n