El objetivo inicial del proyecto era dise\u00f1ar un robot asistente que mejorara la experiencia de preparar bebidas calientes, como caf\u00e9 e infusiones, empleando \u00fanicamente parte de los componentes que conten\u00eda el kit Elegoo UNO R3 Super Starter; ni uno m\u00e1s, ni uno menos.<\/p>\n\n\n\n
As\u00ed, el robot deb\u00eda ser capaz de realizar tareas como servir agua caliente, medir la temperatura, remover los ingredientes, y controlar el tiempo de reposo mediante un temporizador, asegurando precisi\u00f3n y comodidad para el usuario.<\/p>\n\n\n\n
De estas ideas surgi\u00f3 Coffeeto, un robot que no solo automatiza pasos clave, sino que tambi\u00e9n a\u00f1ade un toque de personalizaci\u00f3n con opciones de temperatura y alertas visuales.<\/p>\n\n\n\n
Coffeeto se presenta como un simp\u00e1tico aliado en la cocina, con una estructura sencilla pero eficaz que promete una bebida perfecta en cada preparaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Coffeeto-imagen-1024x576.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n2. Implementaci\u00f3n.<\/a><\/h1>\n\n\n\nCoffeeto se compone de diversos componentes electr\u00f3nicos integrados en un dise\u00f1o funcional:<\/p>\n\n\n\n
\n- Placa Elegoo UNO R3:<\/strong> El cerebro del robot, donde se controla toda la l\u00f3gica.<\/li>\n\n\n\n
- Pantalla LCD:<\/strong> Sirve como interfaz para el usuario, mostrando mensajes y gu\u00edas para este.<\/li>\n\n\n\n
- Sensor de humedad y temperatura (DHT11):<\/strong> Mide la temperatura para alcanzar el valor deseado.<\/li>\n\n\n\n
- Sensor ultras\u00f3nico (HC-SR04): <\/strong>Detecta la presencia y posici\u00f3n de la taza para garantizar su correcta colocaci\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
- Microservo (VarSpeedServo):<\/strong> Controla el movimiento del brazo que remueve la bebida.<\/li>\n\n\n\n
- Motor DC (L293D):<\/strong> Remueve los ingredientes con precisi\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
- M\u00f3dulo receptor IR y mando:<\/strong> Permite navegar por los men\u00fas con un control remoto.<\/li>\n\n\n\n
- LED amarillo:<\/strong> Sirve como indicador visual cuando la bebida est\u00e1 lista y para la correcta colocaci\u00f3n de la taza.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Cada componente fue elegido con el objetivo de garantizar funcionalidad, facilidad de uso y un montaje sencillo.<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Captura-de-pantalla-2024-12-19-153615-1024x531.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n3. Los pasos dados.<\/a><\/h1>\n\n\n\nEl desarrollo de Coffeeto se realiz\u00f3 en varias etapas cuidadosamente planificadas para garantizar un avance estructurado y eficiente (y que surgieran la menor cantidad de problemas posibles):<\/p>\n\n\n\n
1. Planificaci\u00f3n.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn esta fase inicial, se definieron los objetivos principales y las funciones clave que deb\u00eda tener el robot: medir la temperatura, remover los ingredientes, controlar el tiempo de reposo y ofrecer alertas visuales y sonoras.<\/p>\n\n\n\n
Adem\u00e1s, se realizaron bocetos preliminares de lo que podr\u00eda ser la estructura del robot. Se barajaron varias opciones, incluyendo un dise\u00f1o compacto con un brazo articulado y una estructura modular que integrara todos los componentes. Finalmente, se opt\u00f3 por un dise\u00f1o sencillo que cumpliera con las funcionalidades b\u00e1sicas, asegurando estabilidad y \u201cfacilidad\u201d de montaje.<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Captura-de-pantalla-2024-12-19-184055-1024x576.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n2. Dise\u00f1o del circuito.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez definidos los objetivos, se procedi\u00f3 al dise\u00f1o del circuito con todos los componentes principales:<\/p>\n\n\n\n
\n- Placa Elegoo UNO R3 como n\u00facleo del robot.<\/li>\n\n\n\n
- Sensores (ultras\u00f3nico y DHT11), encargados de detectar la posici\u00f3n de la taza y medir la temperatura.<\/li>\n\n\n\n
- Actuadores, como el microservo y el motor DC para el movimiento del brazo y el dispositivo removedor.<\/li>\n\n\n\n
- Pantalla LCD para la interacci\u00f3n con el usuario.<\/li>\n\n\n\n
- M\u00f3dulo receptor IR y control remoto para la navegaci\u00f3n por los men\u00fas.<\/li>\n\n\n\n
- Buzzer y LED, para proporcionar alertas visuales y sonoras durante el proceso de preparaci\u00f3n de bebidas.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/DSE-Circuito-Coffeeto-inicial-con-buzzer-1024x453.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n3. Pruebas iniciales.<\/strong><\/a><\/p>\n\n\n\nAntes de montar el circuito, se prob\u00f3 cada componente de manera individual para verificar su correcto funcionamiento. Estas pruebas incluyeron:<\/p>\n\n\n\n
\n- Detectar la distancia con el sensor ultras\u00f3nico.<\/li>\n\n\n\n
- Comprobar el correcto funcionamiento de la pantalla LCD.<\/li>\n\n\n\n
- Calcular la temperatura con el sensor DHT11 y asegurar su precisi\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
- Verificar los movimientos del microservo y del motor DC.<\/li>\n\n\n\n
- Confirmar la recepci\u00f3n de se\u00f1ales IR mediante el control remoto.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Y es aqu\u00ed donde empezaron a surgir los primeros problemas, ya que muchos cables de la caja no funcionaban correctamente, y algunos de los componentes estaban estropeados, como el receptor de se\u00f1ales IR, que, s\u00ed que recib\u00eda se\u00f1ales, pero aleatorias, mostrando para un mismo bot\u00f3n c\u00f3digos diferentes en cada pulsaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n
As\u00ed, estas pruebas permitieron identificar y solucionar fallos en componentes espec\u00edficos, como los cables defectuosos que fueron reemplazados por otros en buen estado, y el sensor IR, que se cambi\u00f3 por otro.<\/p>\n\n\n\n
4. Montaje del circuito inicial.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente, se procedi\u00f3 al montaje f\u00edsico del circuito para poder realizar las pruebas pertinentes tras implementar el c\u00f3digo con el comportamiento del robot.<\/p>\n\n\n\n
5. Definici\u00f3n del comportamiento de Coffeeto (flujo).<\/a><\/h2>\n\n\n\nPara comenzar con la etapa de programaci\u00f3n e implementaci\u00f3n del c\u00f3digo, se realiz\u00f3 un documento en el que se describ\u00eda exactamente el flujo de informaci\u00f3n y comportamiento de Coffeeto con el objetivo de simplificar el proceso.<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/Coffeeto-descripcion-de-comportamiento-Diseno-de-Sistemas-Empotrados-724x1024.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n6. Integraci\u00f3n y programaci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente y definido el flujo de comportamiento, se programaron las funciones del robot para trabajar de manera conjunta. Fue en esta etapa cuando surgieron conflictos con los temporizadores (timers), ya que tanto el sensor IR como el microservo y el buzzer intentaban utilizar el mismo recurso del microcontrolador, causando errores en su funcionamiento.<\/p>\n\n\n\n
Tras intentar solucionarlo por todos los medios posibles (cambiando las librer\u00edas que empleaban los componentes implicados, cambiando los pines) y no obtener resultado, se opt\u00f3 por eliminar el buzzer y utilizar una biblioteca espec\u00edfica para el microservo que evitara estos conflictos (VarSpeedServo.h).<\/p>\n\n\n\n
6.1. Redise\u00f1o del circuito.<\/em><\/a><\/h3>\n\n\n\nTras eliminar el buzzer, se realiz\u00f3 un redise\u00f1o del circuito quitando elementos que ya no eran necesarios, quedando de la siguiente forma<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/DSE-Circuito-Coffeeto-final-1024x453.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n7. Depuraci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\nTras las modificaciones realizadas en el circuito, se ajust\u00f3 este para optimizar su funcionamiento y se resolvieron problemas estructurales.<\/p>\n\n\n\n
8. Montaje de Coffeeto.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn esta etapa, se pas\u00f3 al montaje de la estructura y circuito finales de Coffeeto.<\/p>\n\n\n\n
Primero, se realiz\u00f3 la estructura del robot. Para ello, se emplearon dos cajas (una para el cuerpo y otra que encajaba perfectamente en la estructura donde se situar\u00eda el circuito). Estas se pintaron a mano con pintura acr\u00edlica (\ud83d\udc2emuuuchas muchas capas de pintura) y se les realizaron las perforaciones pertinentes en los lugares donde ir\u00edan algunos de los componentes, como el agujerito para el LED amarillo, la pantalla LCD, el receptor IR o el brazo con el servo y el motor. Adem\u00e1s, se dise\u00f1\u00f3 una estructura rectangular para tapar donde ir\u00eda el brazo removedor y dar una apariencia m\u00e1s limpia al robot.<\/p>\n\n\n\n
Todo esto se peg\u00f3 y decor\u00f3 para darle el toque final al aspecto de Coffeeto, intentando aportarle una apariencia simp\u00e1tica y agradable.<\/p>\n\n\n\n
Despu\u00e9s, se desmont\u00f3 el circuito completo que se hab\u00eda empleado para probar el c\u00f3digo fuera de la estructura, y se comenz\u00f3 a montarlo dentro de la estructura final del robot empleando cables m\u00e1s largos y adaptando la estructura a las necesidades de cada uno de los componentes.<\/p>\n\n\n\n
9. Presentaci\u00f3n final.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn la etapa final, una vez integrado todo en una misma estructura, Coffeeto fue sometido a pruebas completas, ejecutando tanto funciones manuales como autom\u00e1ticas. El robot demostr\u00f3 (tras unos cuantos ajustes y retoques) ser capaz de preparar caf\u00e9 e infusiones, llevando a cabo las tareas para las que fue creado, como medir la temperatura, controlar el tiempo de reposo y remover los ingredientes de forma precisa.<\/p>\n\n\n\n
El resultado fue un prototipo funcional que cumpli\u00f3 con casi todos los objetivos iniciales del proyecto, listo para ser presentado y utilizado.<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2024\/12\/imagen_2024-12-19_195437914-1024x648.png\")
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
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Cada componente fue elegido con el objetivo de garantizar funcionalidad, facilidad de uso y un montaje sencillo.<\/p>\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n3. Los pasos dados.<\/a><\/h1>\n\n\n\nEl desarrollo de Coffeeto se realiz\u00f3 en varias etapas cuidadosamente planificadas para garantizar un avance estructurado y eficiente (y que surgieran la menor cantidad de problemas posibles):<\/p>\n\n\n\n
1. Planificaci\u00f3n.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn esta fase inicial, se definieron los objetivos principales y las funciones clave que deb\u00eda tener el robot: medir la temperatura, remover los ingredientes, controlar el tiempo de reposo y ofrecer alertas visuales y sonoras.<\/p>\n\n\n\n
Adem\u00e1s, se realizaron bocetos preliminares de lo que podr\u00eda ser la estructura del robot. Se barajaron varias opciones, incluyendo un dise\u00f1o compacto con un brazo articulado y una estructura modular que integrara todos los componentes. Finalmente, se opt\u00f3 por un dise\u00f1o sencillo que cumpliera con las funcionalidades b\u00e1sicas, asegurando estabilidad y \u201cfacilidad\u201d de montaje.<\/p>\n\n\n
\n<\/figure>\n<\/div>\n\n\n2. Dise\u00f1o del circuito.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez definidos los objetivos, se procedi\u00f3 al dise\u00f1o del circuito con todos los componentes principales:<\/p>\n\n\n\n
\n- Placa Elegoo UNO R3 como n\u00facleo del robot.<\/li>\n\n\n\n
- Sensores (ultras\u00f3nico y DHT11), encargados de detectar la posici\u00f3n de la taza y medir la temperatura.<\/li>\n\n\n\n
- Actuadores, como el microservo y el motor DC para el movimiento del brazo y el dispositivo removedor.<\/li>\n\n\n\n
- Pantalla LCD para la interacci\u00f3n con el usuario.<\/li>\n\n\n\n
- M\u00f3dulo receptor IR y control remoto para la navegaci\u00f3n por los men\u00fas.<\/li>\n\n\n\n
- Buzzer y LED, para proporcionar alertas visuales y sonoras durante el proceso de preparaci\u00f3n de bebidas.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n3. Pruebas iniciales.<\/strong><\/a><\/p>\n\n\n\nAntes de montar el circuito, se prob\u00f3 cada componente de manera individual para verificar su correcto funcionamiento. Estas pruebas incluyeron:<\/p>\n\n\n\n
\n- Detectar la distancia con el sensor ultras\u00f3nico.<\/li>\n\n\n\n
- Comprobar el correcto funcionamiento de la pantalla LCD.<\/li>\n\n\n\n
- Calcular la temperatura con el sensor DHT11 y asegurar su precisi\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
- Verificar los movimientos del microservo y del motor DC.<\/li>\n\n\n\n
- Confirmar la recepci\u00f3n de se\u00f1ales IR mediante el control remoto.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Y es aqu\u00ed donde empezaron a surgir los primeros problemas, ya que muchos cables de la caja no funcionaban correctamente, y algunos de los componentes estaban estropeados, como el receptor de se\u00f1ales IR, que, s\u00ed que recib\u00eda se\u00f1ales, pero aleatorias, mostrando para un mismo bot\u00f3n c\u00f3digos diferentes en cada pulsaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n
As\u00ed, estas pruebas permitieron identificar y solucionar fallos en componentes espec\u00edficos, como los cables defectuosos que fueron reemplazados por otros en buen estado, y el sensor IR, que se cambi\u00f3 por otro.<\/p>\n\n\n\n
4. Montaje del circuito inicial.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente, se procedi\u00f3 al montaje f\u00edsico del circuito para poder realizar las pruebas pertinentes tras implementar el c\u00f3digo con el comportamiento del robot.<\/p>\n\n\n\n
5. Definici\u00f3n del comportamiento de Coffeeto (flujo).<\/a><\/h2>\n\n\n\nPara comenzar con la etapa de programaci\u00f3n e implementaci\u00f3n del c\u00f3digo, se realiz\u00f3 un documento en el que se describ\u00eda exactamente el flujo de informaci\u00f3n y comportamiento de Coffeeto con el objetivo de simplificar el proceso.<\/p>\n\n\n
\n<\/figure>\n<\/div>\n\n\n6. Integraci\u00f3n y programaci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente y definido el flujo de comportamiento, se programaron las funciones del robot para trabajar de manera conjunta. Fue en esta etapa cuando surgieron conflictos con los temporizadores (timers), ya que tanto el sensor IR como el microservo y el buzzer intentaban utilizar el mismo recurso del microcontrolador, causando errores en su funcionamiento.<\/p>\n\n\n\n
Tras intentar solucionarlo por todos los medios posibles (cambiando las librer\u00edas que empleaban los componentes implicados, cambiando los pines) y no obtener resultado, se opt\u00f3 por eliminar el buzzer y utilizar una biblioteca espec\u00edfica para el microservo que evitara estos conflictos (VarSpeedServo.h).<\/p>\n\n\n\n
6.1. Redise\u00f1o del circuito.<\/em><\/a><\/h3>\n\n\n\nTras eliminar el buzzer, se realiz\u00f3 un redise\u00f1o del circuito quitando elementos que ya no eran necesarios, quedando de la siguiente forma<\/p>\n\n\n
\n<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n7. Depuraci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\nTras las modificaciones realizadas en el circuito, se ajust\u00f3 este para optimizar su funcionamiento y se resolvieron problemas estructurales.<\/p>\n\n\n\n
8. Montaje de Coffeeto.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn esta etapa, se pas\u00f3 al montaje de la estructura y circuito finales de Coffeeto.<\/p>\n\n\n\n
Primero, se realiz\u00f3 la estructura del robot. Para ello, se emplearon dos cajas (una para el cuerpo y otra que encajaba perfectamente en la estructura donde se situar\u00eda el circuito). Estas se pintaron a mano con pintura acr\u00edlica (\ud83d\udc2emuuuchas muchas capas de pintura) y se les realizaron las perforaciones pertinentes en los lugares donde ir\u00edan algunos de los componentes, como el agujerito para el LED amarillo, la pantalla LCD, el receptor IR o el brazo con el servo y el motor. Adem\u00e1s, se dise\u00f1\u00f3 una estructura rectangular para tapar donde ir\u00eda el brazo removedor y dar una apariencia m\u00e1s limpia al robot.<\/p>\n\n\n\n
Todo esto se peg\u00f3 y decor\u00f3 para darle el toque final al aspecto de Coffeeto, intentando aportarle una apariencia simp\u00e1tica y agradable.<\/p>\n\n\n\n
Despu\u00e9s, se desmont\u00f3 el circuito completo que se hab\u00eda empleado para probar el c\u00f3digo fuera de la estructura, y se comenz\u00f3 a montarlo dentro de la estructura final del robot empleando cables m\u00e1s largos y adaptando la estructura a las necesidades de cada uno de los componentes.<\/p>\n\n\n\n
9. Presentaci\u00f3n final.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn la etapa final, una vez integrado todo en una misma estructura, Coffeeto fue sometido a pruebas completas, ejecutando tanto funciones manuales como autom\u00e1ticas. El robot demostr\u00f3 (tras unos cuantos ajustes y retoques) ser capaz de preparar caf\u00e9 e infusiones, llevando a cabo las tareas para las que fue creado, como medir la temperatura, controlar el tiempo de reposo y remover los ingredientes de forma precisa.<\/p>\n\n\n\n
El resultado fue un prototipo funcional que cumpli\u00f3 con casi todos los objetivos iniciales del proyecto, listo para ser presentado y utilizado.<\/p>\n\n\n
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En esta fase inicial, se definieron los objetivos principales y las funciones clave que deb\u00eda tener el robot: medir la temperatura, remover los ingredientes, controlar el tiempo de reposo y ofrecer alertas visuales y sonoras.<\/p>\n\n\n\n
Adem\u00e1s, se realizaron bocetos preliminares de lo que podr\u00eda ser la estructura del robot. Se barajaron varias opciones, incluyendo un dise\u00f1o compacto con un brazo articulado y una estructura modular que integrara todos los componentes. Finalmente, se opt\u00f3 por un dise\u00f1o sencillo que cumpliera con las funcionalidades b\u00e1sicas, asegurando estabilidad y \u201cfacilidad\u201d de montaje.<\/p>\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n2. Dise\u00f1o del circuito.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez definidos los objetivos, se procedi\u00f3 al dise\u00f1o del circuito con todos los componentes principales:<\/p>\n\n\n\n
\n- Placa Elegoo UNO R3 como n\u00facleo del robot.<\/li>\n\n\n\n
- Sensores (ultras\u00f3nico y DHT11), encargados de detectar la posici\u00f3n de la taza y medir la temperatura.<\/li>\n\n\n\n
- Actuadores, como el microservo y el motor DC para el movimiento del brazo y el dispositivo removedor.<\/li>\n\n\n\n
- Pantalla LCD para la interacci\u00f3n con el usuario.<\/li>\n\n\n\n
- M\u00f3dulo receptor IR y control remoto para la navegaci\u00f3n por los men\u00fas.<\/li>\n\n\n\n
- Buzzer y LED, para proporcionar alertas visuales y sonoras durante el proceso de preparaci\u00f3n de bebidas.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n3. Pruebas iniciales.<\/strong><\/a><\/p>\n\n\n\nAntes de montar el circuito, se prob\u00f3 cada componente de manera individual para verificar su correcto funcionamiento. Estas pruebas incluyeron:<\/p>\n\n\n\n
\n- Detectar la distancia con el sensor ultras\u00f3nico.<\/li>\n\n\n\n
- Comprobar el correcto funcionamiento de la pantalla LCD.<\/li>\n\n\n\n
- Calcular la temperatura con el sensor DHT11 y asegurar su precisi\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
- Verificar los movimientos del microservo y del motor DC.<\/li>\n\n\n\n
- Confirmar la recepci\u00f3n de se\u00f1ales IR mediante el control remoto.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Y es aqu\u00ed donde empezaron a surgir los primeros problemas, ya que muchos cables de la caja no funcionaban correctamente, y algunos de los componentes estaban estropeados, como el receptor de se\u00f1ales IR, que, s\u00ed que recib\u00eda se\u00f1ales, pero aleatorias, mostrando para un mismo bot\u00f3n c\u00f3digos diferentes en cada pulsaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n
As\u00ed, estas pruebas permitieron identificar y solucionar fallos en componentes espec\u00edficos, como los cables defectuosos que fueron reemplazados por otros en buen estado, y el sensor IR, que se cambi\u00f3 por otro.<\/p>\n\n\n\n
4. Montaje del circuito inicial.<\/a><\/h2>\n\n\n\nUna vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente, se procedi\u00f3 al montaje f\u00edsico del circuito para poder realizar las pruebas pertinentes tras implementar el c\u00f3digo con el comportamiento del robot.<\/p>\n\n\n\n
5. Definici\u00f3n del comportamiento de Coffeeto (flujo).<\/a><\/h2>\n\n\n\nPara comenzar con la etapa de programaci\u00f3n e implementaci\u00f3n del c\u00f3digo, se realiz\u00f3 un documento en el que se describ\u00eda exactamente el flujo de informaci\u00f3n y comportamiento de Coffeeto con el objetivo de simplificar el proceso.<\/p>\n\n\n
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Tras intentar solucionarlo por todos los medios posibles (cambiando las librer\u00edas que empleaban los componentes implicados, cambiando los pines) y no obtener resultado, se opt\u00f3 por eliminar el buzzer y utilizar una biblioteca espec\u00edfica para el microservo que evitara estos conflictos (VarSpeedServo.h).<\/p>\n\n\n\n
6.1. Redise\u00f1o del circuito.<\/em><\/a><\/h3>\n\n\n\nTras eliminar el buzzer, se realiz\u00f3 un redise\u00f1o del circuito quitando elementos que ya no eran necesarios, quedando de la siguiente forma<\/p>\n\n\n
\n<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n7. Depuraci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\nTras las modificaciones realizadas en el circuito, se ajust\u00f3 este para optimizar su funcionamiento y se resolvieron problemas estructurales.<\/p>\n\n\n\n
8. Montaje de Coffeeto.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn esta etapa, se pas\u00f3 al montaje de la estructura y circuito finales de Coffeeto.<\/p>\n\n\n\n
Primero, se realiz\u00f3 la estructura del robot. Para ello, se emplearon dos cajas (una para el cuerpo y otra que encajaba perfectamente en la estructura donde se situar\u00eda el circuito). Estas se pintaron a mano con pintura acr\u00edlica (\ud83d\udc2emuuuchas muchas capas de pintura) y se les realizaron las perforaciones pertinentes en los lugares donde ir\u00edan algunos de los componentes, como el agujerito para el LED amarillo, la pantalla LCD, el receptor IR o el brazo con el servo y el motor. Adem\u00e1s, se dise\u00f1\u00f3 una estructura rectangular para tapar donde ir\u00eda el brazo removedor y dar una apariencia m\u00e1s limpia al robot.<\/p>\n\n\n\n
Todo esto se peg\u00f3 y decor\u00f3 para darle el toque final al aspecto de Coffeeto, intentando aportarle una apariencia simp\u00e1tica y agradable.<\/p>\n\n\n\n
Despu\u00e9s, se desmont\u00f3 el circuito completo que se hab\u00eda empleado para probar el c\u00f3digo fuera de la estructura, y se comenz\u00f3 a montarlo dentro de la estructura final del robot empleando cables m\u00e1s largos y adaptando la estructura a las necesidades de cada uno de los componentes.<\/p>\n\n\n\n
9. Presentaci\u00f3n final.<\/a><\/h2>\n\n\n\nEn la etapa final, una vez integrado todo en una misma estructura, Coffeeto fue sometido a pruebas completas, ejecutando tanto funciones manuales como autom\u00e1ticas. El robot demostr\u00f3 (tras unos cuantos ajustes y retoques) ser capaz de preparar caf\u00e9 e infusiones, llevando a cabo las tareas para las que fue creado, como medir la temperatura, controlar el tiempo de reposo y remover los ingredientes de forma precisa.<\/p>\n\n\n\n
El resultado fue un prototipo funcional que cumpli\u00f3 con casi todos los objetivos iniciales del proyecto, listo para ser presentado y utilizado.<\/p>\n\n\n
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<\/figure>\n<\/div>\n\n\nEn el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n 3. Pruebas iniciales.<\/strong><\/a><\/p>\n\n\n\n Antes de montar el circuito, se prob\u00f3 cada componente de manera individual para verificar su correcto funcionamiento. Estas pruebas incluyeron:<\/p>\n\n\n\n Y es aqu\u00ed donde empezaron a surgir los primeros problemas, ya que muchos cables de la caja no funcionaban correctamente, y algunos de los componentes estaban estropeados, como el receptor de se\u00f1ales IR, que, s\u00ed que recib\u00eda se\u00f1ales, pero aleatorias, mostrando para un mismo bot\u00f3n c\u00f3digos diferentes en cada pulsaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n As\u00ed, estas pruebas permitieron identificar y solucionar fallos en componentes espec\u00edficos, como los cables defectuosos que fueron reemplazados por otros en buen estado, y el sensor IR, que se cambi\u00f3 por otro.<\/p>\n\n\n\n Una vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente, se procedi\u00f3 al montaje f\u00edsico del circuito para poder realizar las pruebas pertinentes tras implementar el c\u00f3digo con el comportamiento del robot.<\/p>\n\n\n\n Para comenzar con la etapa de programaci\u00f3n e implementaci\u00f3n del c\u00f3digo, se realiz\u00f3 un documento en el que se describ\u00eda exactamente el flujo de informaci\u00f3n y comportamiento de Coffeeto con el objetivo de simplificar el proceso.<\/p>\n\n\n Una vez asegurado que los componentes funcionaban correctamente y definido el flujo de comportamiento, se programaron las funciones del robot para trabajar de manera conjunta. Fue en esta etapa cuando surgieron conflictos con los temporizadores (timers), ya que tanto el sensor IR como el microservo y el buzzer intentaban utilizar el mismo recurso del microcontrolador, causando errores en su funcionamiento.<\/p>\n\n\n\n Tras intentar solucionarlo por todos los medios posibles (cambiando las librer\u00edas que empleaban los componentes implicados, cambiando los pines) y no obtener resultado, se opt\u00f3 por eliminar el buzzer y utilizar una biblioteca espec\u00edfica para el microservo que evitara estos conflictos (VarSpeedServo.h).<\/p>\n\n\n\n Tras eliminar el buzzer, se realiz\u00f3 un redise\u00f1o del circuito quitando elementos que ya no eran necesarios, quedando de la siguiente forma<\/p>\n\n\n En el circuito, aparece un potenci\u00f3metro. Esto en realidad se utiliza para representar el sensor de temperatura y humedad DHT11, ya que en la plataforma de Tinkercad no existe este elemento.<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n Tras las modificaciones realizadas en el circuito, se ajust\u00f3 este para optimizar su funcionamiento y se resolvieron problemas estructurales.<\/p>\n\n\n\n En esta etapa, se pas\u00f3 al montaje de la estructura y circuito finales de Coffeeto.<\/p>\n\n\n\n Primero, se realiz\u00f3 la estructura del robot. Para ello, se emplearon dos cajas (una para el cuerpo y otra que encajaba perfectamente en la estructura donde se situar\u00eda el circuito). Estas se pintaron a mano con pintura acr\u00edlica (\ud83d\udc2emuuuchas muchas capas de pintura) y se les realizaron las perforaciones pertinentes en los lugares donde ir\u00edan algunos de los componentes, como el agujerito para el LED amarillo, la pantalla LCD, el receptor IR o el brazo con el servo y el motor. Adem\u00e1s, se dise\u00f1\u00f3 una estructura rectangular para tapar donde ir\u00eda el brazo removedor y dar una apariencia m\u00e1s limpia al robot.<\/p>\n\n\n\n Todo esto se peg\u00f3 y decor\u00f3 para darle el toque final al aspecto de Coffeeto, intentando aportarle una apariencia simp\u00e1tica y agradable.<\/p>\n\n\n\n Despu\u00e9s, se desmont\u00f3 el circuito completo que se hab\u00eda empleado para probar el c\u00f3digo fuera de la estructura, y se comenz\u00f3 a montarlo dentro de la estructura final del robot empleando cables m\u00e1s largos y adaptando la estructura a las necesidades de cada uno de los componentes.<\/p>\n\n\n\n En la etapa final, una vez integrado todo en una misma estructura, Coffeeto fue sometido a pruebas completas, ejecutando tanto funciones manuales como autom\u00e1ticas. El robot demostr\u00f3 (tras unos cuantos ajustes y retoques) ser capaz de preparar caf\u00e9 e infusiones, llevando a cabo las tareas para las que fue creado, como medir la temperatura, controlar el tiempo de reposo y remover los ingredientes de forma precisa.<\/p>\n\n\n\n El resultado fue un prototipo funcional que cumpli\u00f3 con casi todos los objetivos iniciales del proyecto, listo para ser presentado y utilizado.<\/p>\n\n\n\n
4. Montaje del circuito inicial.<\/a><\/h2>\n\n\n\n
5. Definici\u00f3n del comportamiento de Coffeeto (flujo).<\/a><\/h2>\n\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n6. Integraci\u00f3n y programaci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\n
6.1. Redise\u00f1o del circuito.<\/em><\/a><\/h3>\n\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n7. Depuraci\u00f3n del c\u00f3digo.<\/a><\/h2>\n\n\n\n
8. Montaje de Coffeeto.<\/a><\/h2>\n\n\n\n
9. Presentaci\u00f3n final.<\/a><\/h2>\n\n\n\n
<\/figure>\n<\/div>\n\n\n
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