{"id":9913,"date":"2026-04-29T08:24:23","date_gmt":"2026-04-29T06:24:23","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/?p=9913"},"modified":"2026-04-29T08:24:25","modified_gmt":"2026-04-29T06:24:25","slug":"seytr_vic-grupo-2-como-crear-un-sistema-de-clasificacion-de-color-con-arduino-proyecto-s-i-c-c-o","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogs.etsii.urjc.es\/dseytr\/seytr_vic-grupo-2-como-crear-un-sistema-de-clasificacion-de-color-con-arduino-proyecto-s-i-c-c-o\/","title":{"rendered":"SEyTR_VIC – Grupo 2 – C\u00f3mo crear un sistema de clasificaci\u00f3n de color con Arduino: Proyecto S.I.C.C.O."},"content":{"rendered":"\n

\u00cdndice<\/h2>\n\n\n\n
    \n
  1. Introducci\u00f3n<\/li>\n\n\n\n
  2. Especificaciones T\u00e9cnicas (Hardware)<\/li>\n\n\n\n
  3. Componentes del Sistema<\/li>\n\n\n\n
  4. Esquema del circuito<\/li>\n\n\n\n
  5. Funcionamiento y Metodolog\u00eda<\/li>\n\n\n\n
  6. C\u00f3digo Fuente<\/li>\n\n\n\n
  7. V\u00eddeo de Demostraci\u00f3n<\/li>\n\n\n\n
  8. Dificultades Encontradas<\/li>\n\n\n\n
  9. El Desaf\u00edo del Software: L\u00f3gica Anti-Daltonismo<\/li>\n\n\n\n
  10. Posibles Mejoras<\/li>\n\n\n\n
  11. Conclusiones<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n

    Introducci\u00f3n<\/h2>\n\n\n\n

    En este proyecto universitario se presenta S.I.C.C.O.<\/strong> (S<\/strong>istema I<\/strong>ndustrial de C<\/strong>lasificaci\u00f3n de C<\/strong>olor O<\/strong>ptimizado). En primer lugar, cabe definirlo como un prototipo de clasificaci\u00f3n automatizada dise\u00f1ado para identificar y separar piezas por color en una l\u00ednea de producci\u00f3n. El sistema utiliza tecnolog\u00eda Arduino<\/strong> y se basa en el an\u00e1lisis de luz mediante el sensor<\/strong> TCS3200<\/strong>. De este modo, es posible dirigir actuadores mec\u00e1nicos (servomotores<\/strong>) de forma precisa.<\/p>\n\n\n\n

    \n\n\n\n

    Especificaciones T\u00e9cnicas (Hardware)<\/h2>\n\n\n\n

    Para la construcci\u00f3n de este prototipo se han seleccionado componentes espec\u00edficos. Por un lado, el \u00abcerebro<\/em>\u00bb es un Arduino Uno R3<\/strong>, mientras que el sensor de visi\u00f3n es un TCS3200<\/strong>. Asimismo, se han integrado 2 servomotores MG995 <\/strong>de alto torque. Por otro lado, la interfaz de usuario cuenta con una pantalla LCD 16×2 <\/strong>y un buzzer pasivo.<\/strong> Finalmente, el control se realiza mediante un pulsador<\/strong> con resistencia pull-up interna.<\/p>\n\n\n\n

    \n\n\n\n

    Componentes del Sistema<\/h2>\n\n\n\n

    Antes de profundizar, es importante destacar que aproximadamente el 80% <\/strong>de los componentes ya se encontraban en posesi\u00f3n del autor o han sido reciclados. En consecuencia, este proyecto fomenta la sostenibilidad. No obstante, para fines informativos, presentamos una estimaci\u00f3n del coste de mercado.<\/p>\n\n\n\n

    Tabla de componentes con su descripci\u00f3n<\/h5>\n\n\n\n
    Categor\u00eda<\/strong><\/td>Componente<\/strong><\/td>Funci\u00f3n<\/strong><\/td><\/tr><\/thead>
    Control<\/strong><\/td>Arduino Uno R3<\/td>Microcontrolador central (Cerebro del sistema).<\/td><\/tr>
    Control<\/strong><\/td>Controlador de motor DC<\/td>Regulaci\u00f3n de velocidad y direcci\u00f3n del motor.<\/td><\/tr>
    Sensores \/ Input<\/strong><\/td>Sensor TCS3200<\/td>Escaneo de color mediante frecuencia de luz.<\/td><\/tr>
    Sensores \/ Input<\/strong><\/td>Pulsador (Bot\u00f3n)<\/td>Gatillo de inicio para el proceso de escaneo manual.<\/td><\/tr>
    Actuadores<\/strong><\/td>Servos MG995 (x2)<\/td>Clasificaci\u00f3n f\u00edsica de piezas (alto torque).<\/td><\/tr>
    Actuadores<\/strong><\/td>Motor 12V DC<\/td>Tracci\u00f3n y propulsi\u00f3n de la cinta transportadora.<\/td><\/tr>
    Interfaz (HMI)<\/strong><\/td>LCD 1602<\/td>Visualizaci\u00f3n de conteo y estado del sistema.<\/td><\/tr>
    Interfaz (HMI)<\/strong><\/td>Buzzer Pasivo<\/td>Feedback ac\u00fastico mediante frecuencias variables.<\/td><\/tr>
    Infraestructura<\/strong><\/td>Fuentes Externas (9V\/12V)<\/td>Alimentaci\u00f3n dedicada para evitar ca\u00eddas de tensi\u00f3n<\/td><\/tr>
    Infraestructura<\/strong><\/td>Chasis de Madera<\/td>Soporte estructural, alineaci\u00f3n y aislamiento<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
    Tabla de componentes con sus precios<\/h5>\n\n\n\n
    Componente<\/strong><\/td>Cantidad<\/strong><\/td>Estado<\/strong><\/td>Precio Unitario<\/strong><\/td>Subtotal<\/strong><\/td><\/tr><\/thead>
    Arduino Uno R3 (Compatible)<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>9,50 \u20ac<\/td>9,50 \u20ac<\/td><\/tr>
    Sensor de Color TCS3200<\/strong><\/td>1<\/td>Nuevo<\/td>5,80 \u20ac<\/td>5,80 \u20ac<\/td><\/tr>
    Servomotor MG995<\/strong><\/td>2<\/td>Reciclado<\/td>7,50 \u20ac<\/td>15,00 \u20ac<\/td><\/tr>
    Motor 12V DC<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>8,50 \u20ac<\/td>8,50 \u20ac<\/td><\/tr>
    Controlador de motor DC<\/strong><\/td>1<\/td>Nuevo<\/td>10,00 \u20ac<\/td>10,00 \u20ac<\/td><\/tr>
    Pantalla LCD 1602<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>4,50 \u20ac<\/td>4,50 \u20ac<\/td><\/tr>
    Buzzer Pasivo<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>0,60 \u20ac<\/td>0,60 \u20ac<\/td><\/tr>
    Fuente Externa (9V)<\/strong><\/td>1<\/td>Nuevo<\/td>2,50 \u20ac<\/td>2,50 \u20ac<\/td><\/tr>
    Fuente Externa (12V)<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>12,00\u20ac<\/td>12,00\u20ac<\/td><\/tr>
    Pulsador y resistencias<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>0,40 \u20ac<\/td>0,40 \u20ac<\/td><\/tr>
    Protoboard y jumpers<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>5,00 \u20ac<\/td>5,00 \u20ac<\/td><\/tr>
    Chasis y Estructura de Madera<\/strong><\/td>1<\/td>Reciclado<\/td>Incalculable<\/strong><\/td>0,00 \u20ac<\/strong><\/td><\/tr>
    TOTAL ESTIMADO<\/strong><\/td><\/td><\/td><\/td>73,80 \u20ac<\/strong><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
    \n\n\n\n

    Esquema del Circuito<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

    El dise\u00f1o electr\u00f3nico de S.I.C.C.O. se ha estructurado para separar la l\u00f3gica de control<\/strong> de la etapa de potencia<\/strong>. Esto es vital para evitar que el ruido el\u00e9ctrico de los motores afecte a las lecturas del sensor o la estabilidad de la pantalla LCD.<\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    Imagen 1 – Esquema sin el sensor TCS200 (Sensor de color)<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Nota:<\/strong> En la imagen 1, hay que considerar que los dos microservomotores no son los empleados, pero debido al programa empleado no daba opci\u00f3n de meter servomotores m\u00e1s grandes, pero lo crucial es su conexi\u00f3n de pines que son los mismos.<\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    Imagen 2 – Conexi\u00f3n sensor de color (TCS3200) con el sistema completo<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Arquitectura de Conexiones<\/h3>\n\n\n\n

    El sistema se organiza en cuatro bloques principales:<\/p>\n\n\n\n

      \n
    1. Bloque de Procesamiento:<\/strong> Arduino Uno R3 como unidad central.<\/li>\n\n\n\n
    2. Bloque de Sensores e Input:<\/strong> El sensor TCS3200 (Pines 3-7) y el pulsador de inicio (Pin A0).<\/li>\n\n\n\n
    3. Bloque de Actuadores:<\/strong> Dos servomotores MG995 (Pines 8 y 9) y el motor DC de la cinta.<\/li>\n\n\n\n
    4. Bloque de Interfaz (HMI):<\/strong> Pantalla LCD 1602 en modo paralelo y Buzzer Pasivo (Pin 2).<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n

      Gesti\u00f3n de Energ\u00eda (Power Management)<\/h3>\n\n\n\n

      Se ha implementado una configuraci\u00f3n de GND com\u00fan<\/strong> (masa unificada) pero con l\u00edneas de alimentaci\u00f3n separadas:<\/p>\n\n\n\n

        \n
      • L\u00ednea de 5V:<\/strong> Alimenta el Arduino y la l\u00f3gica del sensor.<\/li>\n\n\n\n
      • L\u00ednea de 9V\/12V:<\/strong> Fuente externa dedicada exclusivamente a los servomotores y al motor de la cinta. Esta separaci\u00f3n es la que garantiza que la pantalla LCD no sufra parpadeos o reinicios durante la activaci\u00f3n de los brazos mec\u00e1nicos.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

        Pinout Detallado (Mapeado de Pines)<\/h3>\n\n\n\n
        Componente<\/strong><\/td>Pin del Componente<\/strong><\/td>Pin Arduino \/ Placa<\/strong><\/td>Funci\u00f3n<\/strong><\/td><\/tr><\/thead>
        Sensor TCS3200<\/strong><\/td>VCC<\/td>5V (Placa de pruebas)<\/td>Alimentaci\u00f3n del sensor<\/td><\/tr>
        <\/td>GND<\/td>GND (Placa de pruebas)<\/td>Tierra com\u00fan<\/td><\/tr>
        <\/td>S0<\/td>Pin 3<\/strong><\/td>Escala de frecuencia<\/td><\/tr>
        <\/td>S1<\/td>Pin 4<\/strong><\/td>Escala de frecuencia<\/td><\/tr>
        <\/td>S2<\/td>Pin 5<\/strong><\/td>Filtro de color<\/td><\/tr>
        <\/td>S3<\/td>Pin 6<\/strong><\/td>Filtro de color<\/td><\/tr>
        <\/td>OUT<\/td>Pin 7<\/strong><\/td>Lectura de frecuencia RGB<\/td><\/tr>
        <\/td>LED<\/td>5V (Placa de pruebas)<\/td>Iluminaci\u00f3n constante<\/td><\/tr>
        Servomotores<\/strong><\/td>Se\u00f1al (Naranja\/Blanco)<\/td>Pin 8 y 9<\/strong><\/td>Control PWM (8: Azul, 9: Rojo)<\/td><\/tr>
        (MG995)<\/td>VCC (Rojo)<\/td>Fuente Externa (+ o Placa de pruebas)<\/td>Alimentaci\u00f3n de potencia<\/td><\/tr>
        <\/td>GND (Marr\u00f3n\/Negro)<\/td>GND Com\u00fan<\/td>Tierra com\u00fan del sistema<\/td><\/tr>
        Pantalla LCD<\/strong><\/td>RS<\/td>Pin 13<\/strong><\/td>Selecci\u00f3n de registro<\/td><\/tr>
        (1602)<\/td>E<\/td>Pin 12<\/strong><\/td>Habilitaci\u00f3n (Enable)<\/td><\/tr>
        <\/td>D4, D5, D6, D7<\/td>11, 10, A2, A3<\/strong><\/td>Bus de datos<\/td><\/tr>
        <\/td>VSS \/ RW<\/td>GND<\/td>Tierra y modo escritura<\/td><\/tr>
        <\/td>VDD<\/td>5V<\/td>Alimentaci\u00f3n l\u00f3gica<\/td><\/tr>
        <\/td>V0<\/td>Resistencia fija a GND<\/td>Ajuste de contraste<\/td><\/tr>
        Buzzer Pasivo<\/strong><\/td>Positivo \/ Se\u00f1al<\/td>Pin 2<\/strong><\/td>Generaci\u00f3n de tonos<\/td><\/tr>
        <\/td>Negativo<\/td>GND<\/td>Tierra com\u00fan<\/td><\/tr>
        Pulsador<\/strong><\/td>Terminal A<\/td>Pin A0<\/strong><\/td>Gatillo de escaneo<\/td><\/tr>
        <\/td>Terminal B<\/td>GND<\/td>Cierre de circuito a masa<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n
        \n\n\n\n

        Funcionamiento y Metodolog\u00eda<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

        A diferencia de los sistemas de escaneo continuo, S.I.C.C.O. implementa una \u00abEstaci\u00f3n de Chequeo Previo<\/strong>\u00ab<\/em>. Debido a las limitaciones de distancia y la variabilidad de la luz ambiental, se ha optado por un dise\u00f1o de \u00abescaneo bajo demanda<\/strong><\/em>\u00ab. El proceso funciona de la siguiente manera:<\/p>\n\n\n\n

          \n
        1. Escaneo Manual:<\/strong> El operador coloca la pieza y pulsa el bot\u00f3n.<\/li>\n\n\n\n
        2. An\u00e1lisis de Proporciones:<\/strong> Por consiguiente, el software mide el porcentaje relativo de RGB para evitar errores por sombras.<\/li>\n\n\n\n
        3. Confirmaci\u00f3n Ac\u00fastica:<\/strong> El zumbador emite tonos distintos seg\u00fan el color.<\/li>\n\n\n\n
        4. Clasificaci\u00f3n S\u00edncrona:<\/strong> Posteriormente, el sistema calcula el tiempo de viaje y activa el servo en el momento exacto.<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n
          \n\n\n\n

          C\u00f3digo Fuente<\/h2>\n\n\n\n

          El c\u00f3digo utiliza la librer\u00eda Servo.h<\/code> y LiquidCrystal.h<\/code>. Destaca el uso de la funci\u00f3n pulseIn()<\/code> con timeout<\/em> para evitar bloqueos del procesador y la l\u00f3gica de porcentajes para la discriminaci\u00f3n de color.<\/p>\n\n\n\n

          #include <Servo.h>\n#include <LiquidCrystal.h>\n\n\/\/ --- CONFIGURACI\u00d3N DE PINES ---\nLiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, A2, A3);\n\n#define S0 3\n#define S1 4\n#define S2 5\n#define S3 6\n#define sensorOut 7\n\n#define PIN_SERVOA 9   \n#define PIN_SERVOB 8   \n#define BUZZER 2\n#define PIN_BOTON A0   \n\nServo servoA; \nServo servoB;\n\nconst int REPOSO = 90;\nconst int GOLPE = 0;\nconst int TIEMPO_VIAJE_ROJO = 3500; \nconst int TIEMPO_VIAJE_AZUL = 2500;\n\nint totalRojos = 0, totalAzules = 0, totalVerdes = 0;\n\nvoid setup() {\n  Serial.begin(9600);\n  \n  \/\/ 1. INICIALIZAR LCD Y BUZZER\n  lcd.begin(16, 2);\n  lcd.clear();\n  lcd.print(\"INICIANDO...\");\n  \n  \/\/ Prueba de sonido para Passive Buzzer\n  tone(BUZZER, 1000, 200); \n  delay(500);\n  \n  \/\/ 2. CONFIGURAR PINES\n  pinMode(S0, OUTPUT); pinMode(S1, OUTPUT);\n  pinMode(S2, OUTPUT); pinMode(S3, OUTPUT);\n  pinMode(sensorOut, INPUT);\n  digitalWrite(S0, HIGH); digitalWrite(S1, LOW); \n\n  pinMode(PIN_BOTON, INPUT_PULLUP);\n  pinMode(BUZZER, OUTPUT);\n\n  servoA.attach(PIN_SERVOA);\n  servoB.attach(PIN_SERVOB);\n  servoA.write(REPOSO);\n  servoB.write(REPOSO);\n\n  lcd.clear();\n  lcd.print(\"S.I.C.C.O\");\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(\"LISTO!\");\n  delay(1000);\n  mostrarContadores();\n}\n\nvoid loop() {\n  \/\/ Comprobaci\u00f3n constante: Si el bot\u00f3n se pulsa (va a LOW)\n  if (digitalRead(PIN_BOTON) == LOW) {\n\n    \/\/ 1. LEER FRECUENCIAS CON TIMEOUT\n    float r = leerFrecuencia(LOW, LOW);   \n    float v = leerFrecuencia(HIGH, HIGH); \n    float b = leerFrecuencia(LOW, HIGH);  \n\n    \/\/ 2. C\u00c1LCULO DE PORCENTAJES\n    float intR = 1000.0 \/ r;\n    float intV = 1000.0 \/ v;\n    float intB = 1000.0 \/ b;\n    float totalLuz = intR + intV + intB;\n\n    int porcRojo = (intR \/ totalLuz) * 100;\n    int porcVerde = (intV \/ totalLuz) * 100;\n    int porcAzul = (intB \/ totalLuz) * 100;\n\n    Serial.print(\"R:\"); Serial.print(porcRojo);\n    Serial.print(\"% | V:\"); Serial.print(porcVerde);\n    Serial.print(\"% | A:\"); Serial.println(porcAzul);\n\n    \/\/ 3. L\u00d3GICA DE CLASIFICACI\u00d3N\n    if (porcRojo > porcAzul && porcRojo > porcVerde && porcRojo > 35) {\n      totalRojos++;\n      actualizarLCD(\"PIEZA ROJA\", \"ACCION: SERVO A\");\n      sonidoRojo(); \n      delay(TIEMPO_VIAJE_ROJO); \n      ejecutarGolpe(servoA);\n    } \n    else if (porcAzul > porcRojo && porcAzul > porcVerde && porcAzul > 35) {\n      totalAzules++;\n      actualizarLCD(\"PIEZA AZUL\", \"ACCION: SERVO B\");\n      sonidoAzul(); \n      delay(TIEMPO_VIAJE_AZUL); \n      ejecutarGolpe(servoB);\n    } \n    else if (porcVerde > porcRojo && porcVerde > porcAzul && porcVerde > 35) {\n      totalVerdes++;\n      actualizarLCD(\"PIEZA VERDE\", \"DEJAR PASAR...\");\n      sonidoVerde(); \n      delay(2000); \n    }\n    else {\n      actualizarLCD(\"ERROR COLOR\", \"REINTENTAR\");\n      tone(BUZZER, 300, 500); \/\/ Sonido grave de error\n    }\n\n    \/\/ Esperar a soltar el bot\u00f3n\n    while(digitalRead(PIN_BOTON) == LOW);\n    delay(500);\n    mostrarContadores();\n  }\n}\n\n\/\/ --- FUNCIONES DE SOPORTE ---\n\nfloat leerFrecuencia(int s2, int s3) {\n  digitalWrite(S2, s2);\n  digitalWrite(S3, s3);\n  \/\/ pulseIn para que no se bloquee si el sensor falla\n  long lectura = pulseIn(sensorOut, LOW, 100000); \n  if (lectura <= 0) return 1000.0; \/\/ Si falla, devolvemos un valor alto (poca intensidad)\n  return (float)lectura;\n}\n\nvoid actualizarLCD(String l1, String l2) {\n  lcd.clear();\n  lcd.print(l1);\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(l2);\n}\n\nvoid mostrarContadores() {\n  lcd.clear();\n  lcd.print(\"R:\"); lcd.print(totalRojos);\n  lcd.print(\" A:\"); lcd.print(totalAzules);\n  lcd.print(\" V:\"); lcd.print(totalVerdes);\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(\"ESPERANDO PIEZA\");\n}\n\nvoid ejecutarGolpe(Servo &s) {\n  s.write(GOLPE);\n  delay(1000);\n  s.write(REPOSO);\n}\n\n\/\/ --- FUNCIONES PARA PASSIVE BUZZER ---\n\nvoid sonidoRojo() {\n  tone(BUZZER, 2000, 200); \/\/ Agudo\n}\n\nvoid sonidoAzul() {\n  tone(BUZZER, 1500, 100); delay(150);\n  tone(BUZZER, 1500, 100); \/\/ Doble pitido\n}\n\nvoid sonidoVerde() {\n  tone(BUZZER, 1000, 600); \/\/ Pitido m\u00e1s largo y medio\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n
          \n\n\n\n
          V\u00eddeo de Demostraci\u00f3n<\/h2>\n\n\n\n
          \n
          Nota:<\/strong> En el v\u00eddeo se puede observar la secuencia de escaneo, el pitido de confirmaci\u00f3n y el movimiento s\u00edncrono de los brazos seg\u00fan el color detectado.<\/p>\n\n\n\n
          \n