Coche con autolocalizacion en arduino

Idea General
Es un coche/robot que se
localizara en un espacio cerrado (cuadrado o rectangular) mediante coordenadas cartesianas y es capaz de
llegar hasta un punto elegido por el usuario evitando los obstáculos
que se encuentre en el camino.

Implementación
A rasgos generales se compone del chasis con los dos motores,un sensor de ultrasonidos delantero que junto con un servo detecta los obstáculos y cuatro servos colocados en una especie de torre que nos darán la posición del vehículo.

Hardware

Software 
enlace a código del proyecto:
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Vídeo del proyecto

Enlace a memoria del proyecto:
dropbox/memoria