Grupo 22- Campus de Móstoles

Jose Vicente Bañuls

Guillermo Manuel Nogales

Este exoesqueleto nació como un intento de prótesis  para ayudar a las personas con movilidad reducida, actualmente se trata de un sistema de ayuda a la rehabilitación, siendo capaz mediante un sistema neumático, usando un compresor de aire, de ayudar a la persona a estirar la pierna y mantenerla recta.

Índice:

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Costes

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Estructura

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Sistema Neumático

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Circuito

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Sensor 

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Programa

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Mejoras

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Videos

Para la estructura, nos hemos basado en aparatos ortopédicos para piernas.

Sistema Neumático

Circuito

El sensor, imagen arriba, se encuentra conectado
a 5v, tierra y A0, es un sensor analógico, el relé que alimenta la válvula
solenoide, para abrir y cerrar el circuito de aire, esta conectado al pin 6.

Cuando el arduino recibe una señal del sensor
que llega o supera el umbral activa el relé.

Sensor

En cuanto al funcionamiento del sensor, lo posicionamos en la mitad del vasto externo o lateral del cuádriceps. No elegimos otro vasto, pese a realizar la misma función, dado que este es mas superficial, influye menos en la estructura y nos daba mejor señal. El sensor nos convierte la señal que recibe, que a final de cuentas no deja de ser un osciloscopio, a un varemo, un rango entre 0V y el voltaje al que alimentemos el sensor, en nuestro caso, 5V. Eso se traduce a una señal analógica entre 0 y 1024 una vez el arduino lo recibe en el puerto A0. Con ese valor, jugamos hasta encontrar un umbral adecuado para nuestro propósito. En nuestro caso, dada la posición y el sujeto de pruebas, el umbral adecuado es de 450. una vez superado, activamos el puente del relee, lo que abre el circuito de la válvula solenoide, cortando la corriente y volviendo a su estado inicial, es decir, cerrada. Eso implica que el flujo de aire que escapa del sistema se ve reducido, lo que se traduce en un aumento de presión dentro de los músculos neumáticos, realizando la contracción.

Programa

Serial.begin(9600);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(2,INPUT);
}
void loop() {
value = digitalRead(2);

int sensorValue = analogRead(A0);
if((sensorValue >= 450)||(value == 1)){
digitalWrite(7,HIGH);
}else{
digitalWrite(7,LOW);
}
Serial.println(sensorValue);


//Serial.println(value);
delay(20);
}

Las mejoras que querríamos implementar son:
  •Sistema neumático portátil
  •Sistema hidráulico
  •Movimiento de cadera
  •Ayuda tanto en relajación como contracción
  •Forma menos aparatosa de colocación
  •Hacer un diseño regulable

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